计算原理
角度计算
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相机CCD大小固定，即相机成像平面大小固定，相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定；
- 因此，定焦相机的FOV大小固定，通过上图可以看出相机视场角的计算公式为：
FOV = 2*atan（w/2f） - 注意，这里w/2f代表的是w/2除以f；
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因此，要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度，只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可，但需注意x轴方向的差对应的是y轴的旋转角度，其余类似，如下式：
机械臂位姿计算
- 已知两个旋转角度，将其转化为旋转矩阵R_x、R_y;
- 左乘机械臂当前位姿矩阵，即可获取机械臂到达中心点的机械臂位姿即：
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