【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第六十九期】Wed, 3 Jan 2024

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Wed, 3 Jan 2024
Totally 5 papers
👉上期速览✈更多精彩请移步主页

在这里插入图片描述

Daily Robotics Papers

NID-SLAM: Neural Implicit Representation-based RGB-D SLAM in dynamic environments
Authors Ziheng Xu, Jianwei Niu, Qingfeng Li, Tao Ren, Chen Chen
人们已经探索了神经隐式表示来增强视觉 SLAM 算法,特别是在提供高保真度密集地图方面。现有方法在静态场景中运行稳健,但难以应对移动物体造成的干扰。在本文中,我们提出了 NID SLAM,它显着提高了神经 SLAM 在动态环境中的性能。我们提出了一种新方法来增强语义掩模中的不准确区域,特别是在边缘区域。利用深度图像中存在的几何信息,该方法能够准确去除动态物体,从而降低相机漂移的可能性。此外,我们引入了动态场景的关键帧选择策略,该策略增强了摄像机对大型物体的跟踪鲁棒性,并提高了建图效率。

Symbolic Manipulation Planning with Discovered Object and Relational Predicates
Authors Alper Ahmetoglu, Erhan Oztop, Emre Ugur
从机器人对其环境的无监督探索和持续的感觉运动经验中发现可用于长期规划的符号和规则是一项具有挑战性的任务。先前的研究提出从单个或成对的对象交互中学习符号并利用这些符号进行规划。在这项工作中,我们提出了一个系统,该系统使用发现的对象和关系符号来学习规则,这些符号对任意数量的对象及其之间的关系进行编码,将这些规则转换为规划领域描述语言 PDDL ,并生成涉及任意数量的可供性的计划实现任务的对象。我们使用不同尺寸的盒状物体验证了我们的系统,并表明该系统可以开发拾取、携带和放置操作的符号知识,同时考虑到不同配置的对象组合,例如盒子将与更大的盒子一起携带放置它们的盒子。

PLE-SLAM: A Visual-Inertial SLAM Based on Point-Line Features and Efficient IMU Initialization
Authors Jiaming He, Mingrui Li, Yangyang Wang, Hongyu Wang
视觉惯性SLAM在AR VR、无人机、工业机器人、自动驾驶等各个领域都至关重要。相机和惯性测量单元IMU的融合可以弥补信号传感器的缺点,从而显着提高在挑战性环境下定位的准确性和鲁棒性。鲁棒的跟踪和准确的惯性参数估计是系统稳定运行的基础。本文介绍了 PLE SLAM,一种基于点线特征和高效 IMU 初始化的完全精确、实时的视觉惯性 SLAM 算法。首先,我们介绍基于点的视觉惯性 SLAM 系统中的线特征。我们使用并行计算方法来提取特征并计算描述符以确保实时性能。其次,所提出的系统通过旋转预积分和点线观测来估计陀螺仪偏差。加速度计偏差和重力方向通过解析方法求解。初始化后,所有惯性参数通过最大后验 MAP 估计进行细化。此外,我们开放了动态特征消除线程来提高对动态环境的适应性,并使用CNN、词袋和GNN来检测循环和匹配特征。基于 DNN 的匹配方法具有出色的宽基线匹配能力和光照鲁棒性,显着提高了循环检测召回率和循环帧间姿态估计。前端和后端都是为硬件加速而设计的。

GenH2R: Learning Generalizable Human-to-Robot Handover via Scalable Simulation, Demonstration, and Imitation
Authors Zifan Wang, Junyu Chen, Ziqing Chen, Pengwei Xie, Rui Chen, Li Yi
本文提出了 GenH2R,一个用于学习基于通用视觉的人机 H2R 切换技能的框架。目标是让机器人能够可靠地接收人类在各种复杂轨迹中移交的具有看不见的几何形状的物体。我们通过使用包括程序模拟资产创建、自动演示生成和有效模仿学习的综合解决方案大规模学习 H2R 切换来获得这种通用性。我们利用大规模 3D 模型库、灵巧的抓取生成方法和基于曲线的 3D 动画创建了名为 simabbns 的 H2R 切换仿真环境,比现有模拟器中的场景数量超出了三个数量级。我们进一步介绍了一种蒸馏友好的演示生成方法,可以自动生成一百万个适合学习的高质量演示。最后,我们提出了一种通过未来预测目标增强的 4D 模仿学习方法,将演示提炼为视觉运动切换策略。模拟器和现实世界中的实验评估表明,在所有情况下,成功率比基线至少提高了 10 倍。

Fast and Continual Learning for Hybrid Control Policies using Generalized Benders Decomposition
Authors Xuan Lin
具有连续变量和离散变量的混合模型预测控制广泛适用于机器人控制任务,特别是涉及与环境接触的任务。由于组合复杂性,混合 MPC 的求解速度对于实时应用来说可能不够。在本文中,我们提出了一种基于广义 Benders 分解 GBD 的混合 MPC 求解器。该算法在线枚举并存储有限缓冲区内的切割平面。经过短暂的冷启动阶段后,存储的切割为新问题实例提供热启动,以提高解决速度。尽管存在干扰和随机变化的环境,求解速度仍保持不变。利用可行性割断的稀疏性,我们还提出了一种解决 Benders 主问题的快速算法。我们的求解器通过控制具有随机移动的软接触壁的车杆系统和绕障碍物导航的自由飞行机器人进行了验证。

Chinese Abs From Machine Translation

Papers from arxiv.org

更多精彩请移步主页


pic from pexels.com

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/604228.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

计算机原理 (2) CPU的诞生 输入 输出 PC指针

文章目录 计算机的前世今生计算机的三个根本性基础1. 计算机是执行输入、运算、输出的机器;2.程序是指令和数据的集合;3.计算机的处理方式有时与人们的思维习惯不同 二、结论三、参考资料交个朋友 计算机的前世今生 上一篇文章最终结束的时候谈到希望给…

Filter Options in Select Field

Filter Options in Select Field 假设有两个下拉字段State和City。邦有两个值卡纳塔克邦和马哈拉施特拉邦,城市有四个值,班加罗尔,迈索尔,孟买和浦那。如果希望根据State中选择的值过滤City中的选项,可以编写如下所示的…

SpringBoot pom.xml文件标签含义

Pom文件 基本构成 通过最简单的一个SpringBoot项目的 Pom文件来了解一下Pom文件的基本构成 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8"?> <project xmlns"http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi"http://www.w3.org/2001/XML…

【强力推荐】GitCode AI开源搜索,面向开发者的专业AI搜索

一、GitCode AI开源搜索是什么&#xff1f; GitCode AI开源搜索 是面开发者的 AI 开源搜索工具&#xff0c;目的是为了帮助开发者快速寻找开源项目代码、解决开发问题和快速寻找答案&#xff0c;帮助开发者提升效率的同时利用代码仓托管能力建立自己个人知识库。 二、GitCode…

秋招复习之堆

目录 前言 堆 堆的常用操作 堆的实现&#xff08;大根堆&#xff09; 1. 堆的存储与表示 2. 访问堆顶元素 3. 元素入堆 4. 堆顶元素出堆 Top-k 问题 方法一&#xff1a;遍历选择 方法二&#xff1a;排序 方法三&#xff1a;堆 总结 前言 秋招复习之堆。 堆 「堆 heap…

Apache Camel笔记

Apache Camel笔记 1. Apache Camel概念 Apache Camel是一个轻量级的应用集成开发框架&#xff0c;专注于简化集成应用的开发。它基于Enterprise Integration Patterns&#xff08;企业集成模式&#xff0c;简称EIP&#xff09;的设计理念&#xff0c;提供了灵活的路由和中介机制…

[java]JAVA中文版API手册 -jdk_api_1.8

有mac和win版本 链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/14WGXJYBICeSxgg6OxBVGRQ 提取码&#xff1a;c03p

Video classification with UniFormer基于统一分类器的视频分类

本文主要介绍了UniFormer: Unified Transformer for Efficient Spatial-Temporal Representation Learning 代码&#xff1a;https://github.com/Sense-X/UniFormer/tree/main/video_classification UNIFormer 动机 由于视频具有大量的局部冗余和复杂的全局依赖关系&#xf…

C语言基本语句介绍

c程序的执行部分是由语句组成的。程序的功能也是由执行语句来实现的&#xff0c;c语句分为6类 1表达式语句 表达式语句由表达式加上分号“&#xff1b;”组成 一般形式&#xff1a;表达式&#xff1b; 2函数调用语句 由函数名&#xff0c;实际参数加上分号“&#xff1b;”…

【MySQL】事务管理

文章目录 什么是事务为什么会出现事务事务的版本支持事务的提交方式事务的相关演示事务的隔离级别查看与设置隔离级别读未提交&#xff08;Read Uncommitted&#xff09;读提交&#xff08;Read Committed&#xff09;可重复读&#xff08;Repeatable Read&#xff09;串行化&a…

神经网络中参数与超参数的区别是什么?

在神经网络中&#xff0c;参数和超参数是两个非常重要但概念上不同的元素。它们的主要区别在于它们在模型训练和构建中的角色和如何被确定。 参数&#xff08;Parameters&#xff09; 定义&#xff1a;参数是神经网络在训练过程中学习的变量。这些包括权重&#xff08;weights…

Rust-vec!与Vec::with_capacity初始化数组的区别

前言 这篇文章的实际上是对我在知乎上&#xff0c;下面这个问题的答案补充。 Rust能不能动态生成固定大小的数组&#xff08;array&#xff09;&#xff1f; 对于问题中的代码 fn main(){let n 3;let mut arr:[i32; n] [0;n] ; println!(":?", arr); }进行如下…

System学习笔记 - MacOs编译环境配置(一)

前言 好几年没有记录过东西&#xff0c;一是确实很忙&#xff0c;二是人也变懒了。新年开个新的学习计划&#xff0c;希望能坚持下去。 SystemC 简介 SystemC是一个建模语言&#xff0c;其本质是一个C的库&#xff0c;一般用于SoC建模&#xff0c;具体介绍不赘述&#xff0…

【学习记录】找最低位1/模块多次例化

一、找最低位1 要求&#xff1a;找出Nbit数据a中最低位1所在的位置&#xff0c;用onehot形式data_onehot表示 假设a1010_0100 将a减1&#xff0c;则可得最低位1后面所有数据为0的b,b1010_0011将b取反&#xff0c;得c,c0101_1100将a与c进行与操作&#xff0c;则可得 a&c 0…

CEEMDAN +组合预测模型(Transformer - BiLSTM+ ARIMA)

目录 往期精彩内容&#xff1a; 前言 1 风速数据CEEMDAN分解与可视化 1.1 导入数据 1.2 CEEMDAN分解 2 数据集制作与预处理 3 基于CEEMADN的 Transformer - BiLSTM 模型预测 3.1 定义CEEMDAN-Transformer - BiLSTM预测模型 3.2 设置参数&#xff0c;训练模型 4 基于A…

【Python学习】Python学习6-循环语句

目录 【Python学习】【Python学习】Python学习6-循环语句 前言for循环for循环示例通过序列索引迭代循环使用 else 语句 while循环while循环示例continue和 break无限循环循环使用 else 语句简单语句组 嵌套循环Python for 循环嵌套语法&#xff1a;Python while 循环嵌套语法&…

网络安全—IPSec安全策略

文章目录 网络拓扑添加策略ESP添加筛选器添加筛选器的操作另一台主机设置 AH 使用Windows Server 2003系统 网络拓扑 client1 IP 192.168.17.105client2 IP 192.168.17.106 只要保证两个主机在同一网段接口&#xff0c;即互相ping通即可完成策略的实现 下面的所有通讯都只是…

阿里云服务器ECS入门与基础运维

一、云服务器简介 1、服务器&#xff1a; (1) 概念&#xff1a; 服务器本身就是一种电脑&#xff0c;同样具备CPU、内存、硬盘、网卡、电源等硬件。 互联网对外提供网站、游戏、在线会议、网盘等服务&#xff0c;都需要将这些互联网服务部署到服务器中。 (2) 特点&#xf…

C语言编译器(C语言编程软件)完全攻略(第二十六部分:C-Free使用教程(使用C-Free编写C语言程序))

介绍常用C语言编译器的安装、配置和使用。 二十六、C-Free使用教程&#xff08;使用C-Free编写C语言程序&#xff09; 1、安装C-Free 5.0 C-Free 是一款国产的Windows下的C/C IDE&#xff0c;最新版本是 5.0&#xff0c;整个软件才 14M&#xff0c;非常轻巧&#xff0c;安装…

shell编程学习(二)

变量的类型 预定义变量 $$ 当前进程PID $? 命令执行后的返回状态.0 为执行正确&#xff0c;非 0 为执行错误 $# 位置参数的数量 $* 所有位置参数的内容 …