互补滤波也可以用来做IMU的姿态解算，它相比于卡尔曼滤波计算更简单，实时性更好，但精度不如卡尔曼滤波。

互补滤波的原理是利用了角度计算中加速度计和陀螺仪的特点，即加速度计长时间更准确，陀螺仪短时间更准确，所以对加速度计做低通滤波，滤掉高频噪声，对陀螺仪做高通滤波，滤掉低频噪声，这两种滤波器是针对两种传感器特点而互补的，可以达到更好的效果。

所以用互补滤波法根据他们的特性取长补短进行姿态解算，每过一段时间就让加速度计去校准一下陀螺仪。互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优值，定时对加速度采样来的加速度值进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。互补是给他们不同的权重加权求和。

因此，可以发现互补滤波在高动态环境下表现不好（无法用加计准确计算角度）