目录

 1  安装 Docker

 2  安装 ROS2

 3  启动 Docker

 4  测试 ROS2 环境

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1  安装 Docker

1. 更新软件包sudo apt updatesudo apt upgrade2. 安装 docker 依赖sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-release3. 添加 docker 官方 GPG 密钥curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -4. 添加 docker 软件源sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"5. 安装 dockersudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io6. 配置用户级sudo usermod -aG docker $USER# 默认情况下，只有 root 用户和 docker 组的用户才能运行 docker 命令。# 可以将当前用户添加到 docker 组，以避免每次使用 docker 时都需要使用 sudo。7. 激活对 docker 组的更改newgrp docker groups8. 测试 docker 是否安装成功docker image ls   # 查看 docker 中已有的镜像docker ps -a      # 查看 docker 中已有的容器9. 查看 docker 安装的状态sudo systemctl status docker

 2  安装 ROS2

1. 搜索 ubuntu下的 ROS2 镜像docker search ubuntu22.04# 或者docker search ros2# 我的电脑搜索后，出现了如下满足我要求的条目：ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2                                                                                               2. 从 docker 仓库拉取镜像docker pull ryuichiueda/ubuntu22.04-ros23. 再次查看 docker 中已有的镜像docker image ls# 列表中出现了类似如以下一条信息，表示 ROS 拉取成功 ：ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2   latest    85a433146260   13 months ago   3.8GB

 3  启动 Docker

1. 进入需要与 docker 关联的目录cd ~/MyROS22. 启动 ROS2 命令行：xhost + sudo docker run -it -v$(pwd):/data \--device=/dev/dri \--group-add video \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--name=MyROS2 ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2 /bin/bash'参数 -v$(pwd):/data 是指将 ‘当前目录’ 挂载到 ROS2 容器根目录 data 文件夹下，可以用来和宿主机进行文件交换'

 4  测试 ROS2 环境

# 启动 ROS2 之后，执行下面的命令，测试 ROS2 环境ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  输出结果如下所示：