ThinkPHP 5.1版本默认采用了预处理机制来防止SQL注入攻击，开发者只需要按照ThinkPHP的编码规范来编写数据库查询语句，就能有效地防止SQL注入攻击。

在ThinkPHP中，通过使用Query对象来执行数据库查询操作。Query对象会自动对用户输入的数据进行预处理，确保输入的数据不会被解析为可执行的SQL语句。

下面是一些常用的防止SQL注入攻击的方法：

1. 使用Query对象的参数绑定功能，将用户输入的数据作为参数传递给SQL查询语句。例如：

```php
// 查询用户表中用户名为$name的记录
$name = input('get.name');
$user = Db::name('user')->where('name', $name)->find();
```

2. 使用Query对象的预处理功能，将用户输入的数据作为预处理的参数。例如：

```php
// 查询用户表中用户名为$name的记录
$name = input('get.name');
$sql = 'SELECT * FROM user WHERE name = :name';
$user = Db::query($sql, ['name' => $name]);
```

3. 使用Query对象的参数绑定和预处理功能的组合，以提高安全性。例如：

```php
// 查询用户表中用户名为$name、密码为$password的记录
$name = input('get.name');
$password = input('get.password');
$sql = 'SELECT * FROM user WHERE name = :name AND password = :password';
$user = Db::query($sql, ['name' => $name, 'password' => $password]);
```

需要注意的是，以上方法只是一些基本的防止SQL注入攻击的手段，为了进一步提高安全性，开发者还应该对用户输入进行严格的过滤和验证，以确保输入的数据符合预期的格式和范围。