原创 | 文 BFT机器人 

随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，为人类的生产和生活带来了极大的便利。2023年可以说是通用人形机器人的高光之年，国内外不少机器人和科技团队纷纷发布了人形机器人原型机或产品规划，甚至有不少科技公司推出了人形机器人的量产计划。

宇树科技是一家专注于机器人技术研发和应用的公司，致力于为全球用户提供高品质、高性能的机器人产品和服务。作为国内领先的机器人公司，宇树在今年的世界机器人大会上高调官宣旗下全新的通用人形机器人H1，为通用人形机器人市场注入了新的活力。

这款名为H1的机器人是一项令人惊叹的工程和创新成果，它采用轻量化材料设计，身高约1.8米，整体重量只有47千克，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，步行速度在1.5米/秒，与成人步速相当。尤为突出的是H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，公司介绍中称它是世界上同类规格机器人中功率性能最高的。

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至为关键的大扭矩高功率电机

对于双足人形机器人来说，完成基本行走和抓取等常规动作，通常需要依赖30至40台直流伺服电机。而伺服电机不仅需要具备小巧的体积，还要展现出高爆发力、高功率和高密度等特点。遗憾的是，目前国产伺服电机尚难以满足这些严格的要求。

为了满足大负载、高密度、大功率的需求，宇树科技的研发工程师为H1人形机器人精心设计了M107关节电机，这款电机拥有更高的扭矩密度。它在H1机器人的两个膝关节上的峰值扭矩达到了360N·m，髋关节电机扭矩为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节为75N·m。目前，H1关节单元中的核心零部件，包括伺服电机、减速器和控制器，全部由宇树自主研发和生产。

得益于M107大功率高密度关节电机的强大性能，H1人形机器人全身拥有19个自由度，展现出卓越的运动能力。其中，腿部拥有10个自由度，能够实现高度灵活的步伐调整；腰部配备1个自由度，确保动作流畅自然；手臂则拥有8个自由度，使其能够执行复杂的操作任务。

目前，H1人形机器人的行走速度可达1.5m/s，而其潜在运动能力更是高达5m/s，展现出惊人的速度与敏捷性。

在续航方面，H1人形机器人搭载了15Ah的电池，最大电压为67.2V，确保了连续1小时的运动续航能力。这使得H1人形机器人在长时间的工作或活动中都能保持出色的性能表现。

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感知交互能力强大

H1配备的3D LiDAR和深度摄像头共同实现了360度的全景深度感知。

深度摄像头在足式机器人中发挥了关键作用，它利用TOF（光线飞行时间）技术，在传统的二维RGB成像基础上生成近距离、高精度的三维点云信息。结合地形坡度、跨越高度、崎岖度以及机器人的运动局限性等特性，机器人能够迅速获取局部的可通行地图，从而有效地避开或跨越障碍物。而3D激光雷达则用于构建稠密的环境点云地图，为机器人与环境的精细交互作业提供了坚实的基础。

此外，宇树科技的研发工程师强调，要让双足人形机器人真正融入工厂和普通家庭，就必须解决其通用性问题并提升智能化水平。目前，人形机器人的智能化技术主要集中在机器视觉、语音识别和自然语言处理等方面。虽然这些技术能够完成简单的命令，但在语意理解和逻辑理解方面仍有待提高。

为了解决这一问题，宇树科技在H1人形机器人上集成了AI大模型，以提升其与人类的交互水平。通过集成AI大模型，H1人形机器人能够更好地理解人类的意图和需求，从而提供更加智能化的服务。

H1是一款引人注目的机器人，它充分展示了双足机器人的巨大潜力。它不仅是一台强大的机器，还是一个友好而智能的伴侣，能够与人类和环境进行互动。它可以真正地在我们中间行走，甚至可能成为我们中的一员。随着人形机器人的发展，未来可能会像智能手机和无人机一样普遍，为日常生活的各个方面提供复杂的帮助。

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