上一期为大家介绍了基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪，之所以称之为全局轨迹跟踪，是因为只要命令被打开，机器人运行的全部轨迹都将实现跟踪。既然有全局TCP轨迹跟踪，那么就一定有局部TCP轨迹跟踪，本期就来为大家介绍一下。

1.使用“Teach a device”命令按钮，打开机器人示教编程对话框，并进入全功能模式。程序显示区中点选机器人的第一条工艺点(Process类型)程序，然后点击上方的“Op”，打开Add a Process Operation对话框。Robot Actions下点选“TCPTrace”，然后点击右侧的“右箭头”按钮，使其显示在Operation Members下的显示框中，点击“Next”按钮。

2.在切换出的Define the Operation Members界面中，左侧点选“TCPTrace”，右侧的Trace属性标签下点选“On”，激活机器人TCP轨迹跟踪。下方的Path Color、Path Type、Path Thickness分别可设置机器人TCP轨迹跟踪线条的颜色、线型、线宽，这里保持默认设置，点击“Finish”按钮。

3.回到机器人示教编程对话框，点选机器人的最后一条工艺点(Process类型)程序，然后点击上方的“Op”，再次打开Add a Process Operation对话框。重复上述步骤，添加TCPTrace指令，然后在Define the Operation Members界面中Trace属性标签下点选“Off”，关闭机器人TCP轨迹跟踪。

4.关闭机器人示教编程对话框，然后点击“Robot Task Simulation”命令按钮对机器人进行仿真运行，可以看到机器人运行到第一个工艺点处之后，直到最后一个工艺点之间产生了一条红色的轨迹线。而在这两点之前与之后的轨迹点处没有生成TCP轨迹跟踪点，这就是所谓的机器人局部TCP轨迹跟踪。

5.使用Robot Management工具条中的“TCP Trace”命令按钮，打开TCP Trace Management对话框，可以看到在List of TCP path(s)下生成的机器人TCP轨迹跟踪记录信息，在此对话框中可以进行TCP轨迹跟踪信息管理，可参考上一期内容，这里不再赘述。

6.如果想使用TCP轨迹跟踪指令实现机器人全局轨迹跟踪，那么我们只需要在机器人示教编程对话框中点选机器人Home点程序，然后将其Operation属性由Via Point类型修改为Process类型，然后在其上添加TCPTrace指令即可(Via Point类型示教程序无法添加指令)。

以上就是关于机器人TCP轨迹跟踪的全部知识内容，感兴趣的小伙伴可以自行进行测试，也许还可以发现更多的奥妙之处。

The End

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