继上期的混凝土整平机和智能喷淋养护系统，本期给大家介绍的是实际应用在自升造楼平台外墙环轨车上的外墙错台打磨机器人和外墙螺杆洞封堵机器人。

外墙错台打磨机器人

传统外墙错台处理，需要人工拿凿具对外墙面错台进行凿平处理。凿具重、操作人工容易疲劳、处理效率低，多数墙面凹凸不平，并且难以达到外墙面垂直度和平面度的要求，在凿完错台之后还需要对错台进行补浆,工作量繁重。

能不能针对该行业痛点，开发出一款操作简单、效率高，能实现自动化、标准化作业，减少工人繁重工作量的外墙错台打磨机器人呢？

那怎么能难倒善于思考的和动手的工程师！一起看看集效益与质量于一身的强力展示吧~

外墙打磨机器人依附于自升造楼平台上，通过环轨的X/Y轴移动，配合自研四轴机械臂，可以环绕楼层一圈对外墙面及其大部分阴阳角进行切削打磨处理。

依附环轨车作业

产品模块化设计，体积小，重量轻；

与环轨车快拆快装，打磨组件与机械臂快装快拆；方便与各外墙执行器互换以及维修；切削打磨过程中具有吸尘的功能，能有效减少施工人员在操作对身体的危害；

人机作业对比图

(人工打磨作业效果图)(机器人作业效果图)

通过激光控制和倾角控制器，可以快速调整环轨车所带来的误差；保证打磨后精度误差±3mm，切削打磨组件可一次性最大切深10mm的错台。

外墙螺杆洞封堵机器人

如今，高层建筑越来越多，建筑企业大力推广铝合金模板现浇混凝土工艺，以达到降本增效、节能环保的目的；因为在施工过程中需要用到大量的穿墙螺杆，而螺杆从墙体取出后，就形成了墙体螺杆洞，若不进行处理，就会有外墙的渗漏风险，所以螺杆洞封堵的质量，必须在施工中予以重视。

(螺杆洞)

目前建筑工地外墙螺杆洞封堵施工完全靠人工操作，工作量巨大、重复度高，工作效率低，封堵质量更是难以保证，时常出现收缩漏水的情况。

人 工 作 业

(*来源网络，如侵删*)

我们善于发现、善于思考的工程师想到了啄木鸟！啄木鸟啄木动作简单、高效，那能不能仿照啄木鸟“啄木”的动作，设计出了一款外墙螺杆洞封堵机器人？类似啄木鸟啄木的运动形式，对外墙螺杆洞进行封堵?  

于是，它来了！ “啄木鸟”式的外墙螺杆洞封堵机器人来了！

机器人作业图

【自动化程度高】

  机器人在外墙定位系统支持及程序控制下，能自动运行到施工作业面进行粗定位，之后在视觉的引导下，封堵头能准确运动至螺杆洞中心位置，实现精准定位、供料堵浆并抹平洞口，实现外墙螺杆洞自动封堵功能。

【效率高、覆盖范围大】

  传统封堵施工由人工完成，平均60s封堵一个螺杆洞；而机器人封堵能将整体效率提高三倍，达到20s/个，效率得到极大提升。该机器人封堵适应范围极大，可以覆盖环轨车所及的外墙面90%以上的螺杆洞，让机器人来封堵更有价值。

【封堵密实、防渗可靠】

  通过自动化程序控制，配合特定送料机，能定量、带压将砂浆泵送到螺杆洞内部，保证洞内砂浆充实、封堵严密；堵头抹盘刮抹，使洞口平整，保证封堵后的洞口和墙面的观感一致。

     除外墙错台打磨机器人、外墙螺杆洞封堵机器人外，实际应用在自升造楼平台的还有多款执行器等着你一起来探索哦~让我们一起期待更多执行器的使用情况的跟踪播报吧，我们下期再会！

编辑&排版 | 唐玉红、周冬冬

审核 | 杨威