四旋翼欧拉方程推导过程 目录 一、欧拉方程的推导过程二、向量叉乘和叉乘1、向量点乘(内积)2、向量叉乘(外积) 3三、矩阵乘法1、矩阵点乘3、矩阵乘法 一、欧拉方程的推导过程 (参考:https://www.zhihu.com/question/327324524) 根据定义,角动量的表达式为: H = I ⋅ ω H = I \cdot \omega