3.5 修改程序
3.5.1 程序的调出
1. 选择主菜单中的【程序内容】
2. 选择【程序选择】
–显示程序一览表。
3. 选择要调出的程序
3.5.2 程序相关画面
程序相关画面有下面5种，可以确认/编辑每个程序的设定或登录。
•程序标题画面
显示和编辑注释、登录日期、编辑禁止的状态等。
•程序内容画面
显示和编辑已登录的程序内容。
•命令值画面
显示已示教的位置数据。
•程序一览画面
显示已登录的程序并选择程序。
•程序容量画面
显示登录程序数量、使用的内存容量、使用的程序点数量等。
3.5.3 程序标题画面
1. 选择主菜单中的【程序内容】
2. 选择【程序内容】
3. 选择菜单的【显示】
4. 选择【程序标题】
– 显示程序标题。
用光标滚动画面。
① 程序名称
显示该程序的名称。
② 注释
显示该程序附带的注释。
在该画面上可以进行编辑。
③ 程序文档
显示设定该程序的日期和时
间。在该画面上可以进行编辑。
④ 登录日期
显示最后编辑该程序的日期和时间。
⑤ 容量
显示登录该程序所使用的内存容量。
⑥ 行数
显示登录在该程序中的命令总数。
⑦ 程序点数量
显示登录在该程序中的移动命令的总数量。
⑧ 编辑属性
显示该程序的编辑属性的设定状态“禁止编辑”或“允许编辑”。
安全模式是管理模式时，可以在该画面上进行编辑。
⑨ 保存状态
最后的编辑日期之后完成外部存储保存结束的程序显示“完成”，没有结束的程序显示“未完成”。
只在单独程序或相关程序保存完成时变为“完成”。
⑩ 控制组
显示该程序控制的控制组。
指定了主任务时，被指定为主任务的一方会反转显示。
⑪ 类别
显示该程序的类别。
3.5.4 程序内容画面
1. 选择主菜单中的【程序内容】
2. 选择【程序内容】
–显示程序内容。
←：移动编辑光标到地址栏。
→：移动编辑光标到命令区域。
① 地址栏
显示行号、程序点编号及各个程序点上已经登录的工具编号的区域。
② 命令区域
显示命令、附加项目、注释等的区域。
可以进行行的编辑。
3.5.4.1 地址栏的显示切换
显示在地址栏的
•程序点编号
•登录在各个程序点上的工具编号的显示状态(显示/非显示)可以进行切换。
1. 选择主菜单中的【程序内容】
2. 选择【程序内容】
– 显示菜单内容。
3. 选择菜单的【显示】
– 显示下拉菜单。
4. 选择【激活程序点编号】
– 在地址栏显示程序点编号。
– 下拉菜单中的【激活程序点编号】更改为【＊激活程序点编号】。
5. 选择【＊激活程序点编号】
– 地址栏的程序点编号不再显示。
– 下拉菜单的【＊激活程序点编号】更改为【激活程序点编号】。
6. 选择【显示工具号】
– 在地址栏显示工具编号。
– 下拉菜单的【显示工具号】更改为【＊显示工具号】。
工具编号只显示在移动命令的一行上。
另外，示教模式时显示。
7. 选择【＊显示工具号】
– 地址栏的工具编号不再显示。
– 下拉菜单的【＊显示工具号】更改为【显示工具号】。
8. 选择【激活程序点编号】和【显示工具号】
– 在地址栏显示程序点编号和工具编号。
– 下拉菜单的【激活程序点编号】更改为【＊激活程序点编号】。
工具编号只显示在移动命令的一行上。
另外，示教模式时显示。
9. 选择【＊激活程序点编号】和【＊显示工具号】
–地址栏的程序点编号和工具编号不再显示。
–下拉菜单的【＊激活程序点编号】更改为【激活程序点编号】。
–下拉菜单的【＊显示工具号】更改为【显示工具号】。
3.5.5 命令值画面
1. 选择主菜单中的【机器人】
2. 选择【命令值】
– 在该画面上不能进行编辑。
要看示教的的再现速度或位置数据等内容时使用。
① 插补方式
显示插补方法。
② 速度
显示再现速度。
③ 命令值
显示示教的工具文件编号和位置数据。
使用的位置变量的移动命令等，没有位置数据的程序点时显示“＊”。
④ 当前值
显示机器人的当前工具文件编号和位置。
3.5.6 程序容量画面
1. 选择主菜单的【程序内容】
2. 选择【程序容量】
①程序数
显示登录在DX200内存中的程序总数量。
②已用内存
显示已经使用的内存。
③点数
显示使用的程序点的总数量。
④编辑缓冲区
用程序编辑剪切命令时变成“使用”。
3.6 编辑命令
光标在地址栏时和在命令区域时，可以编辑的内容各不相同。
① 在地址栏时
可以插入、删除、更改命令。
② 在命令区域时
可以进行已登录命令的附加项目的数据更改和插入、更改、删除附加项目。
只编辑附加项目称之为行编辑。
插入、更改命令时，用［定时器］等专用按键或命令一览输入该命令。
选择的命令在输入缓冲区中显示的附加项目和上一次登录时的相同。需要插入、删除、更改附加项目时，在命令详细编辑画面中进行编辑。如果没有该需求，则可以直接登录。
3.6.1 命令组的说明
命令按处理或作业分组。
命令一览
按下［命令一览］，显示出命令一览的命令组。
用上下箭头按键移动命令组，按下［选择］后显示选择的命令组的命令一览表。
3.6.2 插入命令
1. 在程序内容画面中移动光标到地址栏
– 在示教模式时的程序内容画面中，移动光标到要插入命令位置的前一行。
– 光标在命令区域时，请移动到地址栏。
2. 按下［命令一览］
– 显示命令一览。光标移动到命令一览。地址栏的光标变为下划线。
3. 选择目标的命令组
– 选择的组的命令显示在命令一览中。
此时，和光标一起移动，命令和上次登录时的相同。
附加项目显示在输入缓冲区内。
4. 移动光标到要插入的命令上
5. 更改附加项目、变量数据
–〈直接登录〉
(1) 请进行6的操作。
–〈编辑附加项目〉
– ① 更改附加项目的数值数据时
(1) 移动光标到目标数值数据的附加项目上
同时按住［转换］+［光标键］，增减数值。
(2) 使用［数值键］输入时，按下［选择］，进入数值输入状态。
(3) 输入数值，按下［回车］。输入缓冲区的数值则会被更改。
– ② 插入、更改、删除附加项目时
(1) 插入、更改、删除附加项目时，在输入缓冲区中，光标对准命令，按下［选择］，显示详细编辑画面。
– 插入附加项目时，光标对准附加项目的选择状态的未使用，然后按下［选择］，显示选择对话框。
(2) 光标对准要插入的项目，然后按下［选择］。
删除时也一样，光标对准要删除的附加项目，然后选择“未使用”则会被删除。
– ③ 更改数据类型时
(1) 更改附加项目的数据类型时，光标对准其附加项目的 ，然后按下［选择］，选择数据类型。
(2) 附加项目的插入、更改、删除结束后，按下［回车］。
关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。
6. 按下［插入］、［回车］
– 插入在输入缓冲区中显示的命令。
3.6.3 删除命令
1. 程序内容画面上，移动光标到地址栏
–在示教模式时的程序内容画面上，移动光标到目标命令行上。光标在命令区域时，移动光标到地址栏。
2. 移动光标到目标命令行
3. 按下［删除］、［回车］
– 删除光标行的命令。
3.6.4 更改命令
1. 程序内容画面上移动光标到地址栏
– 在示教模式时的程序内容画面上，移动光标到目标命令行上。
– 光标在命令区域时，移动光标到地址栏。
2. 按下［命令一览］
– 显示命令一览，移动光标到命令一览。
3. 选择要更改的命令组
– 选择的组的命令显示在命令一览中。
此时，和光标一起移动，命令和上次登录时的相同附加项目显示在输入缓冲区。
4. 移动光标到目标命令上，然后按下［选择］
5. 更改附加项目、变量数据
–〈编辑附加项目〉
– ① 更改附加项目的数值数据时
(1)移动光标到目标附加项目上，然后同时按住［转换］+
［光标键］，增减数值。
– 使用［数值键］输入时，按下［选择］，进入数值输入状态。
(2)输入数值，然后按下［回车］，输入缓冲区的数值会被更改。
–② 插入、更改、删除附加项目时
(1)插入、更改、删除附加项目时，在输入缓冲区中光标对准命令，
然后按下［选择］，显示详细编辑画面。
(2)插入附加项目时，光标对准附加项目的选择状态的未使用处，然后按下［选择］，显示选择对话框。
(3)光标对准要插入的项目，然后按下［选择］。
删除时也一样，光标对准要删除的附加项目，然后选择“未使用”，则会被删除。
– ③ 更改数据类型时
(1)更改附加项目的数据类型时，光标对准其附加项目的
，
然后按下［选择］，选择数据类型。
(2) 附加项目的插补、更改、删除结束后，按下［回车］。
关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。
6. 按下［修改］、［回车］
– 显示在输入缓冲区中的命令会被修改。
3.6.5 更改附加项目(数值)
1. 在程序内容画面移动光标到编辑命令区
– 编辑光标在地址栏时，移动光标到命令区域。
按下［选择］，进入行列编辑模式。
2. 选择要更改数值的一行
3. 选择要更改的数值
4. 输入数值
– 移动光标到更改数值的数值处，同时按住［转换］和光标的上下，增减数据。
输入数值时，按下［选择］。显示数值输入框，用［数值键］
输入数据，按下［回车］。
5. 按下［回车］
– 将要修改的行列的命令更改为输入缓冲区的命令。
3.6.6 更改附加项目(其他)
1. 在程序内容画面上移动光标到命令处
2. 选择想要更改附加项目的一行
–光标在地址栏时，移动光标到命令处。
–按下［选择］，进入行列编辑模式。
3. 选择命令
–移动光标到命令处，然后按下［选择］，显示详细编辑画面。
4. 在详细编辑画面上选择要更改的附加项目
– 显示选择对话框。
5. 在选择对话框中选择想要更改的附加项目
–在详细编辑画面上显示出已更改的附加项目。
6. 按下［回车］
–关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。
7. 按下［回车］
–在命令区光标行登录输入缓冲区的内容。
3.6.7 插入附加项目
1. 在程序内容画面上移动光标到命令处
2. 选择要插入附加项目的一行
– 光标在地址栏时，移动光标到命令处。
– 按下［选择］，进入行列编辑模式。
3. 选择命令
– 移动光标到命令处，按下［选择］，显示详细编辑画面。
4. 在详细编辑画面上选择要插入的的附加项目
– 显示选择对话框。
5. 在选择对话框中选择要插入的附加项目
– 显示已选择的附加项目。
– 设定已插入的附加项目的数值时，移动光标到数值处，然后按下［选择］。显示数值输入框，用［数值键］输入数据，按下［回车］。
6. 按下［回车］
–关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。
7. 按下［回车］
–在命令区的光标行登录在输入缓冲去的内容。
3.6.8 删除附加项目
1. 在程序内容画面上移动光标到命令处
2. 选择想要删除附加项目的一行
– 光标在地址栏时，移动光标到命令处。
– 按下［选择］，进入行列编辑模式。
3. 选择命令
– 移动光标到命令处，按下［选择］，显示详细编辑画面。
4. 在详细编辑画面上选择要删除的的附加项目
– 显示选择对话框。
5. 在选择对话框中选择“未使用”
– 在详细编辑画面中，在已删除的附加项目中显示“未使用”。
6. 按下［回车］
– 关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。
7. 按下［回车］
– 在命令区的光标行上登录输入缓冲区的内容。
10、命令一览
10.1 移动命令
10.2 输入输出命令
10.3 控制命令
10.4 平移命令
10.5 运算命令
在C++中调用Matlab函数(二十八)
机器人手眼标定MATLAB及C++实现
机器人位姿运算及Eigen的使用(三十)
OpenCV与Eigen矩阵运算(三十一)
VS中数据读写及OpenCV拟合(三十二)
VS2013配置OpenGL库(三十三)
曲线拟合/插值C++MATLAB实现(三十四)
CV曲线拟合、MATLAB绘制、滤波及机器人平移(三十五)
DX200操作要领—示教1(三十六)
DX200操作要领—直接打开与平移变换(三十七)DX200操作要领—PAM与镜像平移变换(三十八)
![linux 多线程客户端服务端通信,[转载]多线程实现服务器和客户端、客户端和客户端通信；需要代码，留言...](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a4c26d1e5885305701be709a3d33442f.png)
