目标检测是计算机视觉领域中非常重要的一个研究方向，它是将图像或者视频中目标与其他不感兴趣的部分进行区分，判断是否存在目标，确定目标位置，识别目标种类的任务，即定位+分类。传统的目标检测模型有VJ.Det[1,2],HOG.Det[3],DPM[4,5,6]，直到2012年，CNN模型日益成熟化，以深度学习为基础的目标检测模型开始发展，主要分为单阶段模型（One stage）和两阶段模型（Two stage），发展路径如下：

目标检测也面临许多挑战：

环境影响
密集
遮挡
重叠
多尺度：大目标、小目标
小样本
旋转框

目标检测也细分了很多领域

通用检测：
行人检测：行人违规检测
车辆检测：车辆违规检测、车辆牌照识别等
人脸检测：人脸口罩检测，人脸识别打卡等
文字检测：OCR（光学字符识别）的文本检测，常见算法：DBNet

1、常见术语介绍

（1）BBox（边界框）

BBox：Bounding Box，边界框，边界框分为两种：Groud-truth（真实框，也简称gt_box）和prediction box（预测框，也简称pred_box），使用边界框（bounding box）来表示物体的位置，边界框是正好能包含物体的矩形框，通常有两个格式

（x1,y1,x2,y2）

（x1,y1）是矩形框的左上角的坐标，（x2,y2）是矩形框的右上角的坐标。

（x ,y ,w ,h ）

(x,y)是矩形框中心点的坐标，w ww是矩形框的宽度，h hh是矩形框的高度。

（2）Anchor（锚框）

锚框与物体边界框不同，是由人们假想出来的一种框。先设定好锚框的大小和形状，再以图像上某一个点为中心画出矩形框, 将这些锚框当成可能的候选区域。

（3）RoI（Region of Interest）：特定的感兴趣区域

（4）Region Proposal ：候选区域

（5）RPN（Pegion Proposal Network）：区域生成网络，用于生成候选区域的网络。

（6）IoU（Intersaction over Union）

在检测任务中，使用交并比（Intersection of Union，IoU）作为衡量指标。这一概念来源于数学中的集合，用来描述两个集合A AA和B BB之间的关系，它等于两个集合的交集里面所包含的元素个数，除以它们的并集里面所包含的元素个数，具体计算公式如下：

我们将用这个概念来描述两个框之间的重合度。两个框可以看成是两个像素的集合，它们的交并比等于两个框重合部分的面积除以它们合并起来的面积。

（7）mAP

AP（Average Precision）是某一类以Precision、Recall为纵、横坐标的曲线下的面积，mAP（mean Average Precision）是所有类别AP平均。

（8）NMS

搜索局部最大值，抑制极大值。

2、深度学习的目标检测方案

在Ross Girshick等人提出DPM方法后，目标检测进入瓶颈期，图像特征提取成为难点，随着CNN的发展，也开始尝试将神经网络加入到目标检测任务中。该图是几个模型的差异对比：

（1）R-CNN

R-CNN的全称是Region-CNN，是第一个成功将深度学习应用到目标检测中的算法，传统的目标检测方法是在图片上穷举出所有物体可能出现的区域框，对这些区域提取特征并进行分类，得到所有分类成功的区域，通过非极大值抑制（Non-maximum suppression）输出结果。R-CNN的实现步骤是

采用提取框（Selective Search）：搜索候选区域，并对候选区域提取特征，并将提取到的特征存储起来。
对每个框提取特征（CNN）：在数据集上训练CNN，R-CNN论文中使用的网络是AlexNet，数据集是ImageNet，在目标检测的数据集上，对训练好的CNN做微调。
图像分类（SVM）：使用分类模型SVM进行训练
边框回归：通过非最大抑制策略对同一类别的ROI（region of interest）进行合并得到最终的检测结果，即得到每个矩形框的置信度。

不足：

每个候选区域都需要通过CNN计算特征，计算量大
Selective Search提取的区域质量不够好
特征提取、SVM分类器是分模块独立训练的，没有联合起来系统性优化，训练耗时长

（2）Fast R-CNN

在改进Fast R-CNN之前，有一个版本是SPPNet（Spatial Pyramind Pooling Convolutional

Networks），将CNN的输入从固定尺寸改进为任意尺寸，加入ROI池化层（即对ROI的区域进行池化），使得网络的输入图像可以是任意尺寸，输出则不变，是固定维数的向量。

Fast R-CNN在SPPNet的基础上，将 SVM分类改成了神经网络进行分类，全连接层有两个输出，一个输出负责分类（softmax），另一个输出负责框回归（bbox regressor）。

最终得到两个结果：softmax分类以及L2回归，损失函数是分类和回归的加权和。

不足：

仍用Selective Search提取候选区域

ROI Pooling的不足：

在候选框的位置和提取特征时两次取整，会导致检测信息和提取出的特征不匹配

（3）Faster R-CNN

为了解决Selective Search带来的耗时问题，Faster R-CNN引用了RPN来进行候选区域的提取，RPN是一个全卷积神经网络（Fully Convolutional Network），输入是前一层任意大小的特征图，输出是一系列的矩形目标候选区，在卷积神经网络的最后一个特征层上滑动。

为了适应多种形状的物体，RPN定义了k种不同尺度的滑窗，并将这些滑窗成为anchor，在Faster R-CNN论文中，用了9种anchor。

在分类任务中，需计算每个anchor和真实标记矩形框gt_box的IOU

当IOU>0.7时，认为该anchor包含目标物体，为正样本
当IOU在0.3-0.7之间时，不参与网络训练的迭代过程
当IOU<0.3时，认为该anchor不包含目标物体，为负样本

在回归任务中，需计算anchor和gt_box的横、纵坐标及宽高的偏移量,Loss函数的是通过smooth L1进行计算的，公式为

$smooth_{L1}(x)= \left\{\begin{matrix} 0.5x^{2} , if \left | x \right |<1 \\ \left | x \right |-0.5 ,otherwise \end{matrix}\right.$

ROI Align：消除ROI Padding的误差

在区域内均匀的取N个点，找到特征图上离每个点最近的四个点，再通过双线性插值的方式，得到点的输出值，最后对N个点取平均得到区域的输出。

（4）进阶模型

FPN（解决多尺度问题）

方案可以构造多尺度金字塔，期望模型能够具备检测不同大小尺度物体的能力，具体方案如下图：

a是将特征缩放到不同尺度，使用多个模型进行预测
b是仅使用最后一层的特征作为检测模型后续部分的输入
c是每个层级分别预测
d是使用不同层级特征进行融合，在分级预测（FPN）

FPN是以骨干网络的输出为输入，将特征进行上采样并与上一层特征相加得到FPN结构每一层的输出，网络结构图如下

在FPN结构中，会存在多个ROI Align，将FPN的特征金字塔类比为图像金字塔，可以通过面积来对候选框进行分配。

Cascade R-CNN（IoU）

Cascade R-CNN主要是对IoU指标的改进，IoU是计算两个框之间的重叠区域，在模型中涉及到的细节有：一、计算基于Anchor和GT框的IoU值，二是基于预测框和真实框的IoU值。通过调整IoU的阈值并未对模型有较大提升，单一阈值训练的模型有限，因此，对模型进行多Head改进。

Libra R-CNN

Libra R-CNN进行三方面的改进，分别是特征融合、采样策略、损失函数。

增强FPN的特征融合：

Rescale(重新调节)：将不同层级的特征图（C层）通过差值或者下采样的方法进行统一到C4层
Integrate(合并)：将汇集的特征进行融合
refine(重新定义)：使用non-local结构对融合特征进行加强
strengthen(增强):将优化的特征与不同层级上的原始特征加和

采样策略：

正样本采样（正样本类别不平衡）：对正样本里边的类别进行随机采样，保证类别均衡
负样本采样（负样本IoU分配不平衡）：根据阈值划分，高于阈值的进行分桶，计算应该落在每个桶中的样本数量，最后得到IoU均匀分布的负样本；低于阈值的样本随机采样

Loss（Smooth L1 loss--->Balanced L1 loss）：

还有Mask R-CNN、RFCN、Light-Head R-CNN等模型的改进

3、深度学习的目标检测实现

3.1. PaddleDetection的安装和使用

（1）安装

#下载PaddleDetection
! git clone https://github.com/PaddlePaddle/PaddleDetection
#解压
! unzip -o PaddleDetection.zip
#安装cocoapi
! pip install "git+https://hub.fastgit.org/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI"
#安装需求包，在PaddleDetection路径下
!pip install -r requirements.txt#配置环境变量
%env PYTHONPATH=.:$PYTHONPATH
%env CUDA_VISIBLE_DEVICES=0#验证
! python ppdet/modeling/tests/test_architectures.py

（2）介绍

在PaddleDetection中实现目标检测、关键点检测、实例分割等算法，具体模型如下：

（3）模型包内容拆解

核心文件有四个configs、dataset、demo、tools, 包含了数据集、测试、模型、训练整个过程，可以按需调整实现。

教程参考：飞桨AI Studio - 人工智能学习与实训社区

（4）实现

#运行代码---训练操作，并进行验证集验证
! python -u tools/train.py -c ../faster_rcnn_r34_1x.yml --eval

其中，faster_rcnn_r34_1x.yml为配置文件，内容如下

超参数配置

DataReader配置：

image_dir: images 图片路径
anno_path: Annotations/train_cpu.json 标注文件
dataset_dir: /home/aistudio/work/PCB_DATASET 数据路径

#预测，并可视化
! python -u tools/infer.py -c ../faster_rcnn_r34_1x.yml \--infer_img=../PCB_DATASET/images/04_missing_hole_10.jpg \-o weights=output/faster_rcnn_r34_1x/best_model

其他模型实现步骤跟faster R-CNN相似！

2、torchvision实现（基于pytorch）

（1）安装

直接用pip就能完成安装操作，故忽略。

（2）实现（参考pytorch教程文档）

import torchvision
from torchvision.models.detection.faster_rcnn import FastRCNNPredictor
from torchvision.models.detection.mask_rcnn import MaskRCNNPredictordef get_model_instance_segmentation(num_classes):# load an instance segmentation model pre-trained on COCOmodel = torchvision.models.detection.maskrcnn_resnet50_fpn(pretrained=True)# get number of input features for the classifierin_features = model.roi_heads.box_predictor.cls_score.in_features# replace the pre-trained head with a new onemodel.roi_heads.box_predictor = FastRCNNPredictor(in_features, num_classes)# now get the number of input features for the mask classifierin_features_mask = model.roi_heads.mask_predictor.conv5_mask.in_channelshidden_layer = 256# and replace the mask predictor with a new onemodel.roi_heads.mask_predictor = MaskRCNNPredictor(in_features_mask,hidden_layer,num_classes)return model

（3）实现细节

backbone：骨干网络（提取图片特征，基本是卷积神经网络），需要知道Module的out_channels
rpn：区域预测网络

rpn = RegionProposalNetwork(rpn_anchor_generator, rpn_head,rpn_fg_iou_thresh, rpn_bg_iou_thresh,rpn_batch_size_per_image, rpn_positive_fraction,rpn_pre_nms_top_n, rpn_post_nms_top_n, rpn_nms_thresh,score_thresh=rpn_score_thresh)#rpn_anchor_generator：AnchorGenerator-生成锚框
#rpn_head：RPNHead（包含classification and regression 的RPN head，参数：输入特征的通道数，被预测的anchors数量）

roi_heads：里边的方法有RoI Pooling 转成RoI Align。

roi_heads = RoIHeads(# Boxbox_roi_pool, box_head, box_predictor,box_fg_iou_thresh, box_bg_iou_thresh,box_batch_size_per_image, box_positive_fraction,bbox_reg_weights,box_score_thresh, box_nms_thresh, box_detections_per_img)
box_head： TwoMLPHead：两个linear
box_roi_pool：MultiScaleRoIAlign
box_predictor： FastRCNNPredictor 两个linear，一个做classifer，一个做box regression