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步骤1：获取编译后的内核源码与镜像

描述

该内核源码主要用来编译驱动源码。该内核源码必须与开发板运行的内核源码的版本一致，否则编译后的驱动程序在开发版上运行时，会遇到不匹配的问题。

操作

（1）将x210kernel.tar.bz2解压至合适的目录

我这里解压至目录：~/iot/embedded_basic/kernel/x210_kernel。

（2）配置与编译，得到内核源码与镜像

操作步骤见：内核编译初体验_天糊土的博客-CSDN博客

得到的内核镜像在arch/arm/boot目录中，镜像名是zImage。

 步骤2：将内核镜像下载至开发板

描述

可以利用fastboot或者tftp，将此内核镜像下载至开发板，且能正常运行。

操作

操作步骤见：利用tftp将镜像下载到开发板_天糊土的博客-CSDN博客

步骤3：驱动源代码的编写与编译

描述

（1）此步骤主要是完成驱动源代码的编写、Makefile文件的编写。

（2）驱动源代码的例子，见：简单的驱动源代码分析_天糊土的博客-CSDN博客

（3）驱动源代码的Makefile文件具有普适性。典型的Makefile文件内容如下：

#这是ubuntu提供的在本Ubuntu环境下开发驱动的内核源码树，
#因此如果想在此Ubuntu中开发驱动，则内核源码树目录就是它
#KERN_VER = $(shell uname -r)
#KERN_DIR = /lib/modules/$(KERN_VER)/build#开发板的linux内核的源码树在ubuntu中的目录
#它表示用来编译这个模块的内核源码树的目录
#注意根据实际路径来改写此目录（kernel的Makefile所在的路径）
KERN_DIR = /home/xjh/iot/embedded_basic/kernel/x210_kernel#注意这里的文件名（module_test）要修改成你实际所取的名字
#-m表示将module_test.c文件编译成一个单独的模块；
obj-m	+= module_test.o#此命令用来编译模块
#利用make -C $(KERN_DIR)进入指定的内核源码树目录，
#然后在源码目录树下，借用内核源码中定义的模块编译规则，去编译该模块modules。
#其实就是make modules。modules是内核中的一个目标。
#中间的是参数，表明到某个目录下进行编译，编译完后回到当前目录。
#使用make driver和直接make，都是执行这个规则
driver:make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules #此命令用来编译应用层程序
#注意是利用交叉编译工具链来编译，而非ubuntu的gcc
#另外注意这里名字确定为app.c，注意修改
#其实这么短的命令，直接在ubuntu中调用arm-linux-gcc来编译就好
#写在这里，是为了说明要使用交叉编译工具链来编译应用层程序
app:arm-linux-gcc app.c -o app#用来清除编译痕迹
.PHONY: clean
clean:make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean

操作

（1）编写驱动源码、Makefile文件

比如在/home/xjh/iot/embedded_basic/rootfs/tmp目录中编写驱动源码module_test.c，其内容见上面描述中的链接。然后在同路径编写Makefile文件，其内容见上面描述中的内容。

（2）进行编译

即执行make命令，得到module_test.ko这个驱动文件。

（3）将驱动文件转移到开发板系统目录

将ubuntu的/home/xjh/iot/embedded_basic/rootfs/tmp目录挂载到开发板系统的/mnt。在ubuntu的这个tmp目录中更新驱动程序时，通过开发板系统的/mnt目录可以获取这个驱动文件。一般我们将这个驱动文件复制到开发板系统的/tmp目录中再进行操作。

附：实现挂载的方法

在（ubuntu中将被下载的根文件系统中的）etc/profile文件中添加下面代码：

mount -t nfs -o nolock 192.168.1.141:/home/xjh/iot/embedded_basic/rootfs/tmp /mnt

然后在ubuntu系统中的/etc/exports文件中添加下面代码：

/home/xjh/iot/embedded_basic/rootfs/tmp *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)

然后重启NFS服务：

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart 

步骤4：利用NFS下载根文件系统至开发版

描述

可以利用NFS下载根文件系统至开发版。

操作

操作步骤见：以NFS方式挂载rootfs的设置方法_天糊土的博客-CSDN博客

步骤5：测试

描述

开发板的系统完全启动后，在SCRT上使用insmod命令来装载模块，然后测试，测试完毕使用rmmod命令卸载模块。

操作

[root@xjh tmp]# rmmod module_test.ko 
[  501.367827] chrdev_exit helloworld exit
[root@xjh tmp]# lsmodNot tainted
[root@xjh tmp]# insmod module_test.ko 
[  520.115699] chrdev_init helloworld init
[  520.118058] register_chrdev success...
[root@xjh tmp]# lsmod Not tainted
module_test 1059 0 - Live 0xbf00c000
[root@xjh tmp]# rmmod module_test
[  549.628315] chrdev_exit helloworld exit
[root@xjh tmp]# lsmod Not tainted
[root@xjh tmp]]#