文章目录
- 一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划)
- 二、在rviz上显示地图边界信息,可视化调整,实现重合(只能用于局部规划)
一、rviz地图转换矩形地图(只能用于全局规划)
此方法矩形地图可能会与rviz地图不重合,通过改变偏移量x_offset,y_offset接近地图
可以将矩阵地图的坐标转换为rviz地图坐标,比较两者差异使地图重合
#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:def __init__(self):#初始化ROS节点rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)self.doMap()def doMap(self):'''获取数据将数据处理成一个矩阵(未知:-1,可通行:0,不可通行:1)'''#接受数据self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",OccupancyGrid,timeout=None