计算机视觉之三维重建(二)(摄像机标定)

标定示意图
在这里插入图片描述

标定目标

P ′ = M P w = K [ R T ] P w P^{'}=MP_w=K[R \space T]P_w P=MPw=K[R T]Pw
其中 K K K为内参数, [ R T ] [R \space T] [R T]为外参数。该式子需要使用至少六对内外点对进行求解内外参数(11个未知参数)。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
其中 R 3 × 3 , T 3 × 1 R_{3 \times 3}, T_{3 \times 1} R3×3,T3×1.

标定求解

  • 使用齐次线性方程组
    方程数量大于未知参数数量,求解近似解。
径向畸变标定
  • 图像放大率随距光轴距离的增加而减少

在这里插入图片描述

与常规求解,加入畸变因子:

λ = 1 ± ∑ p = 1 3 K P d 2 p d 2 = u 2 + v 2 \lambda =1\pm \sum_{p=1}^{3} K_P d^{2p}\\ d^2=u^2+v^2 λ=1±p=13KPd2pd2=u2+v2

利用牛顿法和 L − M L-M LM方法进行求解。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/41073.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

windows系统丢失mfc120u.dll的解决方法

1.mfc120u.dll是什么 mfc120u.dll是Windows操作系统中的一个动态链接库(Dynamic Link Library,简称DLL)文件。它包含了一些用于运行C程序的函数和其他资源。这个特定的DLL文件是Microsoft Foundation Classes(MFC)库的…

freeswitch的mod_xml_curl模块动态获取configuration

概述 freeswitch是一款简单好用的VOIP开源软交换平台。 mod_xml_curl模块支持从web服务获取xml配置,本文介绍如何动态获取acl配置。 环境 centos:CentOS release 7.0 (Final)或以上版本 freeswitch:v1.6.20 GCC:4.8.5 web…

第2章 性能测量

理解应用程序性能的第一步是学会对它进行测量。 与绝大多数功能问题相比,性能问题通常很难跟踪和复现。 任何关注过性能评估的人可能都知道公允地进行性能测量并从中得到准确结论是多么困难。 因为在测量中存在误差,性能分析通常需要统计方法进行处理…

ThreadLocal(超详细介绍!!)

关于ThreadLocal,可能很多同学在学习Java的并发编程部分时,都有所耳闻,但是如果要仔细问ThreadLocal是个啥,我们可能也说不清楚,所以这篇博客旨在帮助大家了解ThreadLocal到底是个啥? 1.ThreadLocal是什么&…

Android设备通过蓝牙HID技术模拟键盘实现

目录 一,背景介绍 二,技术方案 2.1 获取BluetoothHidDevice实例 2.2 注册/解除注册HID实例 2.3 Hid report description描述符生成工具 2.4 键盘映射表 2.5 通过HID发送键盘事件 三,实例 一,背景介绍 日常生活中&#xff0…

AndroidStudio中修改打包生成的apk名称

1.配置手机架构 splits {abi {enable truereset()include armeabi-v7a,arm64-v8auniversalApk false} } 2.多渠道 productFlavors {normal {applicationId "*****"manifestPlaceholders [appName: "string/app_name_normal"]}driver {applicationId &qu…

图片转换成pdf格式?这几种转换格式方法了解一下

图片转换成pdf格式?将图片转换成PDF格式的好处有很多。首先,PDF格式具有通用性,可以在几乎任何设备上查看。其次,PDF格式可以更好地保护文件,防止被篡改或者复制。此外,PDF格式还可以更好地压缩文件大小&am…

使用Kaptcha生成验证码

说明:验证码,是登录流程中必不可少的一环,一般企业级的系统,使用都是专门制作验证码、审核校验的第三方SDK(如极验)。本文介绍,使用谷歌提供的Kaptcha技术,制作一个简单的验证码。 …

sqlserver数据库导出到mysql

爱到分才显珍贵,很多人都不懂珍惜拥有,只到失去才看到,其实那最熟悉的才最珍贵的。 这里只介绍一种方式,有很多的方式。 1.使用Navicat 安装 下载 2.工具 数据传输 3.选择源和目标 然后开始 4.最好导入前备份一下库

【KVM虚拟化环境部署】

环境部署 KVM虚拟化环境 1、装系统时手动选择安装 2、CentOS 7 最小化安装 yum install qemu-kvm qemu-img libvirt -y yum install virt-install libvirt-python virt-manager python-virtinst libvirt-client -y安装好CentOS 7后,去设置里面点击处理器&#x…

4.0 Spring Boot入门

1. Spring Boot概述 Spring Boot介绍 Spring Boot是Pivotal团队在2014年推出的全新框架,主要用于简化Spring项目的开发过程,可以使用最少的配置快速创建Spring项目。 Spring Boot版本 2014年4月v1.0.0.RELEASE发布。 ​ 2.Spring Boot特性 约定优于配…

docker-compose部署可道云

文章目录 一. Mac1.1 下载源码1.2 部署1.2.1 修改密码部署(可忽略)1.2.2 直接部署 1.3 卸载1.4 访问 二. Win2.1 下载源码2.2 部署2.2.1 修改密码部署(可忽略)2.2.2 直接部署 2.3 卸载 一. Mac 1.1 下载源码 mkdir -p /Users/wanfei/docker-compose && cd /Users/wan…

mysql 数据备份和恢复

操作系统:22.04.1-Ubuntu mysql 版本:8.033 binlog 介绍 binlog 是mysql 二进制日志 binary log的简称,可以简单理解为数据的修改记录。 需要开启binlog,才会产生文件,mysql 8.0 默认开启,开启后可以在 /var/lib/mysql &#xff…

技术债 笔记

目录 1. 技术债 笔记1.1. 什么是技术债1.2. 讨论1.3. 国内技术从业者怎么看? 1. 技术债 笔记 1.1. 什么是技术债 1992 年, Ward Cunningham 在敏捷宣言中首次提出了"技术债"概念, 主要指有意或无意地做了错误的或不理想的技术决策所累积的债务。随后, 《重构》一书…

sql中union all、union、intersect、minus的区别图解,测试

相关文章 sql 的 join、left join、full join的区别图解总结,测试,注意事项 1. 结论示意图 对于intersect、minus,oracle支持,mysql不支持,可以变通(in或exists)实现 2.测试 2.1.创建表和数…

vue pc端项目el-upload上传图片时加水印

html代码&#xff1a; <a-uploadclass"avatar-uploader"list-type"picture-card":file-list"uploadFileList":custom-request"uploadDoneHandle":before-upload"beforeUpload":remove"removeHandle"v-decorat…

案例21 基于Spring Boot+Redis实现图书信息按书号存储案例

1. 案例需求 基于Spring BootRedis实现图书信息按书号存储和取出功能&#xff0c;数据存储至Redis。 2. 创建Spring Boot项目 创建Spring Boot项目&#xff0c;项目名称为springboot-redis02。 3. 选择依赖 ​ pom.xml文件内容如下所示&#xff1a; <?xml version&quo…

浏览器控制台调试代码和JavaScript控制台方法介绍

浏览器控制台调试代码和JavaScript控制台方法介绍 浏览器控制台调试代码 浏览器控制台&#xff08;Console&#xff09;是浏览器提供的一个开发工具&#xff0c;用于在浏览器中执行和调试 JavaScript 代码。它提供了一个交互式环境&#xff0c;可以输入 JavaScript 代码&#…

Qt:隐式内存共享

隐式内存共享 Many C classes in Qt use implicit data sharing to maximize resource usage and minimize copying. Implicitly shared classes are both safe and efficient when passed as arguments, because only a pointer to the data is passed around, and the data i…

C语言:每日一练(选择+编程)

目录 选择题&#xff1a; 题一&#xff1a; 题二&#xff1a; 题三&#xff1a; 题四&#xff1a; 题五&#xff1a; 编程题&#xff1a; 题一&#xff1a;打印1到最大的n位数 示例1 思路一&#xff1a; 题二&#xff1a;计算日期到天数转换 示例1 思路一&#xf…