简介
- TI-RTOS
- FreeRTOS
- POSIX
- 运行时对象查看器 (Runtime Object Viewer)
TI-POSIX 介绍
- 在源代码中使用 POSIX
- TI-POSIX支持的函数摘要
- - 线程函数调用的前后关系
  - - 线程管理
    - 线程属性
    - 线程同步
    - 障碍属性
    - 条件变量
    - 条件变量属性
    - 互斥锁
    - 互斥属性
    - 读写锁定
    - 读写锁属性
  - 辅助函数调用的前后关系
  - - 时钟
    - 消息队列
    - 信号量
    - 睡眠
    - 计时器
注意事项
- 线程默认堆栈大小和线程默认优先级
- 线程调度策略
- FreeRTOS上的TI-POSIX
- 二进制信号量

平台：Code Composer Studio 10.4.0
MSP432P401R SimpleLink™ 微控制器 LaunchPad™ 开发套件
(MSP-EXP432P401R)

本文内容机翻自
SimpleLink™ MCU SDKs: RTOS and POSIX 和 TI-POSIX User’s Guide

简介

SimpleLinkTM 微控制器(MCU)平台的软件开发工具包(sdk)具有通用组件和特定于设备的中间件，加快了上市时间，并提供了有线和无线设备的 SimpleLink 整个 MCU 组合的统一开发经验。关于 SimpleLink SDK 的框图，请参阅下图。在本文中，我将更深入地探讨 SimpleLink SDK 中包含的组件如何使您能够使用实时操作系统(RTOS)创建确定的、高效的、可伸缩的应用程序。
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TI-RTOS

TI-RTOS SimpleLink SDK 集成了 TI-RTOS，一个功能齐全的实时操作系统。所有 TI SimpleLink sdk 都预先安装了 TI-rtos 内核，并且与 Portable Operating System Interface (POSIX)兼容。TI-RTOS 是一个您可以信任的健壮解决方案，已经部署在各种 TI 嵌入式解决方案的数千个应用程序中。内核是开放源码的(开源 BSD [ BSD ]许可证) ，与 TI 的硅组合同步开发，以实现非常低的延迟，高效的代码占用。TI-RTOS 帮助您优化您的应用程序的功耗，性能和代码大小，以满足您的独特需求。具体地说，TI-RTOS 的电源管理功能使您能够以最小的努力和直观的应用程序编程接口(api)为应用程序实现积极的功耗节省。
TI-RTOS 内核的中心是调度程序，它确保最高优先级的线程正在运行。这提供了确定性和快速的运算。TI-RTOS 支持四种不同类型的线程: 硬件中断(Hwis)、软件中断(Swis)、任务和空闲，如下面的图2所示。TI-RTOS 提供了几种线程通信机制，如信号量、邮箱、队列、门和事件。此外，TI-RTOS 包括系统级的计时服务和内存管理器，以确保您的应用程序尽可能高效和精简。
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FreeRTOS

开发 SimpleLink SDK 是模块化的，允许您在 ti-RTOS 之外使用可选的 RTOS 内核。除了 TI-RTOS，MSP432™ 和 Wi-Fi ® CC3220软件开发包(sdk)还包括使用流行的 FreeRTOS 的能力。SimpleLink sdk 的模块性使您可以轻松插入首选的操作系统/内核，从而获得最大的灵活性。

POSIX

POSIX The SimpleLink SDK 还提供了与 POSIX 兼容的 api。POSIX 是一个电气和电子工程师协会(IEEE)的操作系统兼容性 API 行业标准。POSIX 层抽象了应用程序使用的 RTOS 内核功能。在典型的应用程序中，POSIX 层只需要少于2KB 的代码，因此可以重用示例和用户应用程序，并将其移植到不同的内核。使用这个层是可选的，但是这意味着你可以使用任何你目前熟悉的或者将来想要移动到的操作系统。POSIX 兼容性还允许 TI 第三方合作伙伴与 SimpleLink SDK 设备进行接口，以增加对其内核的支持，从而为包括 FreeRTOS 在内的任何操作系统的设计提供完全自由。

运行时对象查看器 (Runtime Object Viewer)

运行时对象查看器为了帮助您优化启用 rtos 的应用程序，TI 提供了强大的工具来帮助您调试和监视代码。具体来说，Runtime Object Viewer (ROV2)提供了一个强大的可视化和检测界面，可以帮助您监视线程状态、堆使用情况和中央处理器(CPU)负载。下面的图3显示了一些可用的仪表板，以帮助您进行调试。尽管 ROV2可以为您支持 RTOS 的应用程序提供有用的洞察力，但 ROV2工具具有足够的灵活性，可以在应用程序中显示与任何库、 RTOS 或其他相关的高级信息。
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TI-POSIX 介绍

在源代码中使用 POSIX

在源代码中使用 Open Group Specification 定义的文件名包含 POSIX 头文件。例如，使用以下命令创建一个 POSIX 线程:

#include <pthread.h>void *start_fxn(void *arg);
pthread_t thread;
int arg = 1;pthread_create(&thread, NULL, start_fxn, (void *)&arg);

在 SYS/BIOS 的以前版本中，POSIX 头文件使用包限定的路径名包含在内。这已经不再受支持了。不要使用下列包括语句:

#include <ti/sysbios/posix/pthread.h>       INCORRECT
#include <ti/sysbios/posix/sys/types.h>     INCORRECT

使用以下包括语句:

#include <pthread.h>
#include <sys/types.h>

TI-POSIX支持的函数摘要

在实时操作系统前后关系中，有三种前后关系:
main
在main()函数中，在调用RTOS调度器之前
task
在本地RTOS线程中(即不是从pthread中)
interrupt
在中断服务程序中

线程函数调用的前后关系

线程管理

函数名	用途	main	task
pthread_cancel	向线程发送取消请求	No	Yes
pthread_cleanup_pop	弹出线程取消清理处理程序	No	Yes
pthread_cleanup_push	推取消线程清理处理程序	No	No
pthread_create	创建一个新线程	Yes	Yes
pthread_detach	分离一个线程	No	Yes
pthread_equal	比较线程 id	Yes	Yes
pthread_exit	终止调用线程	No	No
pthread_getconcurrency	不支持
pthread_getcpuclockid	不支持
pthread_getschedparam	用于获取 pthread 的优先级	No	Yes
pthread_getspecific	获取调用线程的线程特定数据	No	No
pthread_join	用终止线程连接	No	Yes
pthread_key_create	创建特定于线程的数据键	No	No
pthread_key_delete	删除线程特定的数据键	No	No
pthread_once	运行一次初始化例程	No	Yes
pthread_self	获取调用线程的 ID	No	No
pthread_setcancelstate	设置取消能力状态和类型	No	No
pthread_setcanceltype	不支持。只支持异步取消
pthread_setconcurrency	不支持
pthread_setschedparam	用于设置线程的优先级	No	No
pthread_setschedprio	不支持。使用 pthread_setschedparam 来设置优先级
pthread_setspecific	设置调用线程的线程特定数据	No	No
pthread_testcancel	不支持

线程属性

函数名	用途	main	task
pthread_attr_destroy	销毁线程属性对象	Yes	Yes
pthread_attr_getdetachstate	获取属性对象中的分离状态	Yes	Yes
pthread_attr_getguardsize	获取属性对象中的保护大小	Yes	Yes
pthread_attr_getinheritsched	不支持的内核调度策略是固定的
pthread_attr_getschedparam	获取属性对象中的调度参数	Yes	Yes
pthread_attr_getschedpolicy	不支持的内核调度策略是固定的
pthread_attr_getscope	不支持的内核没有进程的概念
pthread_attr_getstack	获取堆栈大小和地址属性	Yes	Yes
pthread_attr_getstacksize	获取属性对象中的堆栈大小	Yes	Yes
pthread_attr_init	初始化线程属性	Yes	Yes
pthread_attr_setdetachstate	在属性对象中设置分离状态	Yes	Yes
pthread_attr_setguardsize	在属性对象中设置保护大小	Yes	Yes
pthread_attr_setinheritsched	不支持的内核调度策略是固定的
pthread_attr_setschedparam	在属性对象中设置调度参数	Yes	Yes
pthread_attr_setschedpolicy	不支持的内核调度策略是固定的
pthread_attr_setscope	不支持的内核没有进程的概念
pthread_attr_setstack	设置堆栈大小和地址	Yes	Yes
pthread_attr_setstacksize	设置堆栈大小	Yes	Yes

线程同步

函数名	用途	main	task
pthread_barrier_destroy	摧毁一个障碍物	Yes	Yes
pthread_barrier_init	初始化一个障碍物体	Yes	Yes
pthread_barrier_wait	在屏障处同步	No	Yes

障碍属性

函数名	用途	main	task
pthread_barrierattr_destroy	破坏 barrier 属性对象	Yes	Yes
pthread_barrierattr_getpshared	不支持的内核没有进程的概念
pthread_barrierattr_init	初始化 barrier 属性对象	Yes	Yes
pthread_barrierattr_setpshared	不支持的内核没有进程的概念

条件变量

函数名	用途	main	task
pthread_cond_broadcast	取消阻止条件变量上阻塞的所有线程	No	Yes
pthread_cond_destroy	为条件变量分配的可用资源	Yes	Yes
pthread_cond_init	分配和初始化条件变量	Yes	Yes
pthread_cond_signal	取消阻止等待条件变量的线程	No	Yes
pthread_cond_timedwait	使用超时等待条件变量	No	Yes
pthread_cond_wait	等待条件变量	No	Yes

条件变量属性

函数名	用途	main	task
pthread_condattr_destroy	销毁条件变量属性对象	Yes	Yes
pthread_condattr_getclock	不支持
pthread_condattr_getpshared	不支持
pthread_condattr_init	初始化条件变量属性对象	Yes	Yes
pthread_condattr_setclock	不支持
pthread_condattr_setpshared	不支持

互斥锁

函数名	用途	main	task
pthread_mutex_destroy	为互斥对象分配的自由资源	Yes	Yes
pthread_mutex_getprioceiling	获取互斥锁的优先级上限	Yes	Yes
pthread_mutex_init	分配和初始化互斥对象	Yes	Yes
pthread_mutex_lock	锁定互斥锁	No	No
pthread_mutex_setprioceiling	设置互斥锁的优先级上限	No	Yes
pthread_mutex_timedlock	等待带超时的互斥对象	No	No
pthread_mutex_trylock	锁定一个互斥锁，如果它是可用的，不阻塞返回	No	No
pthread_mutex_unlock	解锁调用线程拥有的互斥对象	No	No

互斥属性

函数名	用途	main	task
pthread_mutexattr_destroy	销毁互斥属性对象	Yes	Yes
pthread_mutexattr_getprioceiling	获取互斥锁属性对象的优先级上限	Yes	Yes
pthread_mutexattr_getprotocol	获取互斥锁属性对象的协议	Yes	Yes
pthread_mutexattr_getpshared	不支持
pthread_mutexattr_gettype	获取互斥类型属性	Yes	Yes
pthread_mutexattr_init	初始化互斥属性对象	Yes	Yes
pthread_mutexattr_setprioceiling	设置互斥对象的优先级上限	Yes	Yes
pthread_mutexattr_setprotocol	设置互斥锁属性对象的协议	Yes	Yes
pthread_mutexattr_setpshared	不支持
pthread_mutexattr_settype	设置互斥类型属性	Yes	Yes

读写锁定

函数名	用途	main	task
pthread_rwlock_destroy	销毁一个读写锁对象	Yes	Yes
pthread_rwlock_init	初始化一个读写锁对象	Yes	Yes
pthread_rwlock_rdlock	锁定读写锁对象进行读取	No	No
pthread_rwlock_timedrdlock	锁定一个读写锁对象，用于超时读取	No	No
pthread_rwlock_timedwrlock	使用超时锁定写入的读写锁定	No	No
pthread_rwlock_tryrdlock	尝试读写锁以进行读取(非阻塞)	No	No
pthread_rwlock_trywrlock	尝试使用读写锁进行写入(非阻塞)	No	No
pthread_rwlock_unlock	解锁一个读写锁对象	No	No
pthread_rwlock_wrlock	锁定一个读写锁对象进行写入	No	No

读写锁属性

函数名	用途	main	task
pthread_rwlockattr_destroy	销毁读写锁属性对象	Yes	Yes
pthread_rwlockattr_getpshared	不支持
pthread_rwlockattr_init	初始化读写锁属性对象	Yes	Yes
pthread_rwlockattr_setpshared	不支持

辅助函数调用的前后关系

时钟

函数名	用途	main	task
clock_gettime	获取当前时间	Yes	Yes
clock_nanosleep	高分辨率睡眠，可指定时钟	No	Yes
clock_settime	为CLOCK REALTIME时钟设置当前时间	Yes	Yes

消息队列

函数名	用途	main	task
mq_close	关闭消息队列	Yes	Yes
mq_getattr	获取消息队列属性	Yes	Yes
mq_open	打开一个消息队列	Yes	Yes
mq_receive	从消息队列接收消息	No	Yes
mq_send	向消息队列发送消息	No	Yes
mq_setattr	设置消息队列属性	Yes	Yes
mq_timedreceive	接收来自消息队列的消息，带有超时	No	Yes
mq_timedsend	使用超时向消息队列发送消息	No	Yes
mq_unlink	删除消息队列	Yes	Yes

信号量

函数名	用途	main	task
sem_destroy	销毁一个信号量	Yes	Yes
sem_getvalue	获取信号量计数	Yes	Yes
sem_init	初始化信号量	Yes	Yes
sem_post	解锁一个信号量(即增加信号量计数)	Yes	Yes
sem_timedwait	带超时锁定信号量	No	Yes
sem_trywait	尝试锁定信号量(非阻塞)	No	Yes
sem_wait	锁定信号量	No	Yes

睡眠

函数名	用途	main	task
nanosleep	高分辨率睡眠	No	Yes

计时器

函数名	用途	main	task
timer_create	创建一个计时器	Yes	Yes
timer_delete	删除计时器	Yes	Yes
timer_gettime	获取计时器到期之前的时间	Yes	Yes
timer_settime	设置计时器下一次到期的时间	Yes	Yes

注意事项

线程默认堆栈大小和线程默认优先级

int pthread_attr_init(pthread_attr_t *attr)

pthread_attr_init()使用默认值初始化所指向的对象，其中包括堆栈大小和线程优先级。pthread_attr_t、attr
在 TI-RTOS 上，默认堆栈大小在配置脚本中定义。

var Task = xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Task');
Task.defaultStackSize = 0x800;

在 FreeRTOS 上，使用 FreeRTOS.config.h 和 portmacro.h 头文件中定义的值计算默认堆栈大小如下。

configPOSIX_STACK_SIZE * sizeof(portSTACK_TYPE)

注意，这是一个自定义符号，定义在SDK中的FreeRTOSConfig.h头文件中。h头文件是在FreeRTOS发行版中附带的。configPOSIX_STACK_SIZE
优先级设置为1，这是Idle任务之外允许的最低优先级，Idle任务的优先级为0。

线程调度策略

int pthread_getschedparam(pthread_t pthread, int *policy, struct sched_param *param)
int pthread_setschedparam(pthread_t pthread, int policy, const struct sched_param *param)

RTOS 内核使用了一个基于优先级的调度程序

FreeRTOS上的TI-POSIX

我们已经尽最大努力在TI-RTOS和FreeRTOS之间提供同样的支持。然而，这里也有一些例外。
没有办法将堆栈传递给xTaskCreate()。

pthread_attr_setstack() // - not supported on FreeRTOS

互斥锁的优先级继承由 FreeRTOS 处理。如果优先级较高的任务试图获取互斥锁，则拥有互斥的任务的优先级会暂时提高。因此，FreeRTOS 不支持互斥协议。

pthread_mutexattr_getprotocol() //- not supported for FreeRTOS
pthread_mutexattr_setprotocol() //- not supported for FreeRTOS
pthread_mutexattr_getprioceiling() //- not supported for FreeRTOS
pthread_mutexattr_setprioceiling() //- not supported for FreeRTOS

只有CLOCK_REALTIME被clock_settime()支持
timer_settime() 这是一个阻塞调用，与 TI-RTOS 不同
任务清理由 FreeRTOS 中的 Idle 任务完成。如果 pthreads 被删除，请确保 Idle 任务有机会运行到已删除线程的空闲分配内存中。

二进制信号量

． POSIX不支持二进制信号量。也就是说，一个信号量可以被传递多次，但计数不能大于1。下一个等待将计数减少到0
幸运的是，使用互斥量和条件变量很容易构建二进制信号量。下面是一个伪代码示例。

struct binary_semaphore {pthread_mutex_t mutex;pthread_cond_t cvar;int v;
};void mysem_post(struct binary_semaphore *p)
{pthread_mutex_lock(&p->mutex);p->v = 1;pthread_cond_signal(&p->cvar);pthread_mutex_unlock(&p->mutex);
}void mysem_pend(struct binar_semaphore *p)
{pthread_mutex_lock(&p->mutex);while (!p->v) {pthread_cond_wait(&p->cvar, &p->mutex);}p->v = 0;pthread_mutex_unlock(&p->mutex);
}