MSP430G2553 移植 Contiki RTOS 实时操作系统

新建工程

在这里插入图片描述

移植过程

新建contiki文件夹
在这里插入图片描述
添加core、cpu文件夹

将Github下载的contiki/core内如下文件复制进刚建好的core文件夹

dev内仅保留watchdog.h
lib内仅保留list.c、list.h

把建好的core文件夹加入路径
在这里插入图片描述

core内新建contiki-conf.h
在这里插入图片描述

其内容为

#ifndef CONTIKI_CONF_H_
#define CONTIKI_CONF_H_#include <stdint.h>#define CCIF
#define CLIF#define NETSTACK_CONF_WITH_IPV4 1
#define WITH_ASCII 1#define CLOCK_CONF_SECOND 100/* These names are deprecated, use C99 names. */
typedef uint8_t u8_t;
typedef uint16_t u16_t;
typedef uint32_t u32_t;
typedef int8_t s8_t;
typedef int16_t s16_t;
typedef int32_t s32_t;typedef unsigned int clock_time_t;
typedef unsigned int uip_stats_t;#ifndef BV
#define BV(x) (1<<(x))
#endif/* uIP configuration */
#define UIP_CONF_LLH_LEN         0
#define UIP_CONF_BROADCAST       1
#define UIP_CONF_LOGGING 1
#define UIP_CONF_BUFFER_SIZE 116#define UIP_CONF_TCP_FORWARD 1/* Prefix for relocation sections in ELF files */
#define REL_SECT_PREFIX ".rel"#define CC_BYTE_ALIGNED __attribute__ ((packed, aligned(1)))#define USB_EP1_SIZE 64
#define USB_EP2_SIZE 64#define RAND_MAX 0x7fff
#endif /* CONTIKI_CONF_H_ */

contiki.h 中加入

#include <msp430.h>#define  dint() __disable_interrupt()
#define  eint() __enable_interrupt()

在这里插入图片描述

cpu文件夹内新建msp430文件夹
在这里插入图片描述
将Github下载的contiki/cpu/msp430内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹

将Github下载的contiki/cpu/msp430/f1xxx内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹
在这里插入图片描述
将刚建好的msp430文件夹加入路径

按下小锤子编译，此时有这些错误

将中断服务函数修改为CCS的风格：
watchdog.c中
修改前

修改后

rtimer-arch.c中
修改前

修改后

clock.c中：
修改前
在这里插入图片描述
修改后

在这里插入图片描述
clock.c中此处提到CLOCK_CONF_SECOND需为2的整数幂

到contiki-conf.h中修改后屏蔽掉#error语句

再次编译，此时仅剩compower.c内有错误

将compower.c、compower.h（暂时用不到）删除后再编译，此时已经没有错误了
在这里插入图片描述

关于时间

因我的开发板未焊上外部晶振，故ACLK时钟源只能选为内部低频振荡器 VLO，其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）
本移植案例中，Contiki的时基由定时器A0的中断控制。
本示例中，将TA0的时钟源设为ACLK，将P1.0复用输出测得ACLK频率约为16k：

	//-----在P1.0上输出ACLK----P1SEL |= BIT0;P1DIR |= BIT0;

在这里插入图片描述
将rtimer-arch.h中的RTIMER_ARCH_SECOND设为16000U

修改clock.c的条件编译语句，注释掉#error语句

void
clock_init(void)
{dint();/* Select SMCLK (2.4576MHz), clear TAR *//* TACTL = TASSEL1 | TACLR | ID_3; *//* Select ACLK 32768Hz clock, divide by 2 *//*  TACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;*//* Select ACLK 32768Hz clock *//* TACTL = TASSEL0 | TACLR; */#if INTERVAL==32768/CLOCK_SECONDTACTL = TASSEL0 | TACLR;
#elif INTERVAL==16384/CLOCK_SECONDTACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;
#elseTACTL = TASSEL_1 | TACLR | ID_0;	//TA0时钟源设为ACLK，不分频TACCR0 = RTIMER_ARCH_SECOND;		
//#error NEED TO UPDATE clock.c to match interval!
#endif/* Initialize ccr1 to create the X ms interval. *//* CCR1 interrupt enabled, interrupt occurs when timer equals CCR. */TACCTL1 = CCIE;/* Interrupt after X ms. */TACCR1 = INTERVAL;/* Start Timer_A in continuous mode. */TACTL |= MC1;count = 0;/* Enable interrupts. */eint();}

多任务示例

两个任务分别反转LED1、LED2，它们延时的时间互不相同，LED1为1s，LED2为0.5s。

main.c

#include <msp430.h> #include <sys/process.h>
#include <sys/procinit.h>
#include <sys/etimer.h>
#include <sys/autostart.h>
#include <sys/clock.h>unsigned int idle_count = 0;#define Contiki_etimer_DelayMS(MS) \etimer_set(&et, MS/(1000/CLOCK_SECOND)); \PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et))PROCESS(led1_blink_process, "Led1");
AUTOSTART_PROCESSES(&led1_blink_process);PROCESS_THREAD(led1_blink_process, ev, data)
{static struct etimer et;PROCESS_BEGIN();while(1){P1OUT |= BIT0;					// set P1.0Contiki_etimer_DelayMS(1000);P1OUT &= ~BIT0;					// resetContiki_etimer_DelayMS(1000);}PROCESS_END();
}PROCESS(led2_blink_process, "Led2");
AUTOSTART_PROCESSES(&led2_blink_process);PROCESS_THREAD(led2_blink_process, ev, data)
{static struct etimer et;PROCESS_BEGIN();while(1){P1OUT |= BIT6;					// set P1.6Contiki_etimer_DelayMS(500);P1OUT &= ~BIT6;					// resetContiki_etimer_DelayMS(500);}PROCESS_END();
}/*** main.c*/
int main(void)
{WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// stop watchdog timer//16Mhzif (CALBC1_16MHZ==0xFF)		// If calibration constant erased{while(1);				// do not load, trap CPU!!}DCOCTL = CALDCO_16MHZ;		// 调取出厂校准后存储在Flash中的参数BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;		// 将DCO设为16MHzBCSCTL2 |= DIVM_0 | DIVS_0; // MCLK、SMCLK均不分频BCSCTL3 |= LFXT1S1;			// 将ACLK时钟源设为内部低频振荡器, 其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）//	//-----在P1.0上输出ACLK----
//	P1SEL |= BIT0;
//	P1DIR |= BIT0;//-----在P1.4上输出SMCLK----P1SEL |= BIT4;P1DIR |= BIT4;P1DIR |= BIT0;              // Set P1.0 to output directionP1DIR |= BIT6;              // Set P1.6 to output directionclock_init();process_init();process_start(&etimer_process, NULL);
//	autostart_start(autostart_processes);process_start(&led1_blink_process, NULL);process_start(&led2_blink_process, NULL);while(1){do{} while(process_run() > 0);idle_count++;/* Idle! *//* Stop processor clock *//* asm("wfi"::); */}return 0;
}