移植Xenomai到基于飞腾FT2004 CPU的FT Linux系统

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1 目前飞腾FT2000/4相关设备驱动还没有开源，需要先联系飞腾软件生态部获取FT Linux源代码

2 如需在x86交叉编译arm64内核，推荐使用Linaro gcc编译器，链接如下：

https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

环境变量配置：

sudo tar -xf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz -C /opt

export PATH=/opt/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH

export ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

export CC=aarch64-linux-gnu-gcc

3 Xenomai的移植基于FT Linux(内核主线版本为4.19.115)，需下载并打上ipipe补丁

wget https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/arm64/ipipe-core-4.19.115-arm64-6.patch

cd <>

patch -p1 < ipipe-core-4.19.115-arm64-6.patch

4 针对MSI中断的patch

patch -p1 < irq-msi.patch

5 生成Xenomai实时内核的补丁,并打到FT-Linux内核上

wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai-3.1.tar.bz2

tar -xf xenomai-3.1.tar.bz2

cd xenomai-3.1/scripts

./prepare-kernel.sh --linux=<> --arch=arm64 --outpatch=<>

cd <>

patch -p1 < <>

6 编译配置内核

cd <>

make defconfig

make sdk.config

make -j6

7 使用新编译的内核启动系统即可

8 Xenomai库的编译(需要安装automake和libtool,在FT2004的Ubuntu 18.04系统上编译)

cd xenomai-3.1

./scripts/bootstrap

./configure --enable-pshared --enable-smp --with-core=cobalt

make -j4

make install

设置环境变量：

export XENOMAI_ROOT_DIR=/usr/xenomai

export XENOMAI_PATH=/usr/xenomai

export PATH=$PATH:$XENOMAI_PATH/bin:$XENOMAI_PATH/sbin

export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$XENOMAI_PATH/lib/pkgconfig

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$XENOMAI_PATH/lib

export OROCOS_TARGET=xenomai

9 测试结果

使用stress增加系统负载，用latency测量系统延时

stress -c 10 -m 4

latency -t 0 -p 100 -P 99 -h -g result.txt

基于Xeonmai实时内核的测试结果

# ----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|

# 11.370| 22.550| 92.052| 0| 0|

基于Preempt-RT的测试结果

# ----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|

# 10.890| 15.444| 206.049| 207| 0|

在系统空闲的情况下，用latency测量系统延时

latency -t 0 -p 100 -P 99 -h -g result.txt

基于Xeonmai实时内核的测试结果

# ----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|

# 10.280| 21.182| 34.966| 0| 0|

基于Preempt-RT的测试结果

# ----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|

# 9.611| 15.239| 298.519| 215| 0|