1.RDC连不上出现的现象: 通过指示灯的判断是最简单快捷的,如果是坏了可以直接提示RDC的故障,如果灯不亮可直接判断是RDC坏了或者是线没连上.
如果RDC卡连不上,指示是不亮的!
那么KSP或KPP网络断,同样会引起RDC不能读取数据,这是问什么呢?
表面上看在KCB总线中KSP与KPP是串行连接的,而他们与RDC和EMT是通过CUU进行并行连接的:
KCB 基于EtherCAT的驱动总线
循环时间 125微秒
FSOE (Fail Safe O verEtherCat)
KPP －库卡配电箱
KSP A4 - 6 库卡伺服包
KSP A1 - 3 库卡伺服包
RDC －旋转变压器数字转换器
EMD －电子控制装置(可耦联式用户)
但是我们在作系统组态时KCB的组态却是串联的!
如果KPP与KSP出现ethercat网络故障之后，在进行断电重启之后，Ethercat网络会开始自诊断，如果出现网络中断，无论是KPP还是KSP的连线出现中断，就不会在与RDC进行连接，并不会读取数据，使得出现RDC数据读取不上来的故障提示！
例：当连接KPP的网线出现中断时，我们有时会习惯性的关机重启，因此这时如果KPP始终没有连接上，Ethercat网络会反馈给机器人系统网络故障，这时RDC将不再连接，不会读取机器人RDC的数据和编号。
因此判断机器人机箱内部网络的故障最佳的方法是查看机器人CCU板上的指示灯！然后在关机重启查看状态！
