基础原理：

这次依旧拿出之前学习过的舵机DS3115，它的基础原理不多加介绍，在往期讲MSP432的文章有所提及：

MSP432自主开发笔记4：DS3115舵机的0~180全角度驱动_NULL指向我的博客-CSDN博客

这里直接作总结：

舵机，一般接有三根线，其中俩根是供电使用，还有一根是信号线

我们需要给信号线一个相应频率PWM的信号，让其知道有控制信号要到来，然后同时调整PWM的占空比即可调整其旋转角度

需要知道的大致有三个重要点：1、电压电流 2、PWM频率 3、识别占空比范围

1.PWM频率范围50~330Hz

2.脉宽范围是500~2500 us

3.精度是3us

4.旋转方向是顺时针

实验目标：

使用STM32 C8T6的定时器3输出PWM驱动舵机转动，从0~180度，缓慢转动一周后再次返回0度开始，以此循环。

下面的代码是我初始化TIM3的1~3这三个通道来输出PWM控制舵机，

总体流程如下：

1.定义初始化结构体

2.打开APB2等总线的时钟，开启A\B端口

3.配置PWM输出管脚

4.配置TIM定时器ARR，PSC等

5.配置PWM模式


void Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//开时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    //PWM输出管脚配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化定时器（配置定时器TIM3频率）TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //PWM模式配置（分通道进行配置）TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
}

#include "main.h"//211uint16_t t1,t2,t3;int main(void)
{	init_ALL();     //初始化所有函数：t1=150;t2=150;t3=150;	while(1){	delay_ms(300);t1++;t2++;t3++;printf("%d",t1);if(t1==263) {t1=150;}if(t2==263) {t2=150;}if(t3==263) {t3=150;}TIM_SetCompare1(TIM3,t1);    //设置舵机占空比，控制舵机转动TIM_SetCompare2(TIM3,t2);	   //设置舵机占空比，控制舵机转动TIM_SetCompare3(TIM3,t3);	   //设置舵机占空比，控制舵机转动	}
}//初始化所有函数：
void init_ALL(void)
{Usart1_Init(115200);      //初始化串口1printf("HELLO \r\n");   	//串口1 测试重定向PrintfSysTick_Init(72);Timer2_Init();Timer3_PWM_init(2000,719);}