C# GTS四轴运动控制器实例(固高科技步进电机不带编码器) -V1

注：由于电机不带编码器，无法做home和当前位置信息读取！

功能：

三个轴的点位运动：前进+后退，并分别显示每个轴的移动脉冲数(可以换算为距离)！

开发环境：VS2017

硬件设备：固高科技三维移动平台

在上一版上添加了如下功能：

  1. 记录每次运行的距离，即使关闭软件，也能记录当前距离原点的距离(原点首次得在机台选定)

  2. 运行超出机台的最大距离后停止运动.

    9cbb2c935e16ac366231f895bc76a5a5.png

    源码：

  3. using System;
using System.Windows.Forms;
using gts;
using System.Xml;
using System.Collections.Generic;namespace 三维平移台控制系统
{public partial class mainFrom : DevComponents.DotNetBar.OfficeForm{public mainFrom()
{this.EnableGlass = false;InitializeComponent();}short Rtn;int  vel = 0;int[] pos= {0,0,0 };int[] pos1 = { 0, 0, 0 };bool flag = false;uint clk;double prfpos, prfvel, encpos, encvel;short AXIS = 1;int X = 0;int Y = 0;int Z = 0;private void buttonX1_Click(object sender, EventArgs e)
{mc.GT_ZeroPos(AXIS, 1);//for (int i=0; i<3;i++)//{//    pos1[i] += pos[i];//}pos1[AXIS - 1] += pos[AXIS - 1];pos[AXIS-1] = 0;}private void buttonX2_Click(object sender, EventArgs e)
{//Rtn = mc.GT_Close();Rtn = mc.GT_PrfTrap(AXIS);mc.TTrapPrm trapprm;mc.GT_GetTrapPrm(AXIS, out trapprm);trapprm.acc = 0.1;//设置加速度trapprm.dec = 0.1;//设置减速度trapprm.smoothTime = 1;mc.GT_SetTrapPrm(AXIS, ref trapprm);pos[AXIS-1] += Convert.ToInt32(textBoxX1.Text)*500;vel = Convert.ToInt32(textBoxX2.Text)*2;mc.GT_SetPos(AXIS, pos[AXIS-1]);mc.GT_SetVel(AXIS, vel);// mc.GT_Update(AXIS);mc.GT_Update(1 << (AXIS - 1));//MessageBox.Show((1 << (AXIS - 1)).ToString());}private void buttonX3_Click(object sender, EventArgs e)
{//Rtn = mc.GT_Close();Rtn = mc.GT_PrfTrap(AXIS);mc.TTrapPrm trapprm;mc.GT_GetTrapPrm(AXIS, out trapprm);trapprm.acc = 0.1;trapprm.dec = 0.1;trapprm.smoothTime = 1;mc.GT_SetTrapPrm(AXIS, ref trapprm);pos[AXIS-1] -= Convert.ToInt32(textBoxX1.Text)*500;vel = Convert.ToInt32(textBoxX2.Text)*2;mc.GT_SetPos(AXIS, pos[AXIS-1]);mc.GT_SetVel(AXIS, vel);//mc.GT_Update(AXIS);mc.GT_Update(1 << (AXIS - 1));}private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{//if ()//{//    mc.GT_GetPrfPos(AXIS, out prfpos, 1, out clk);// profile 起始轴号//    mc.GT_GetEncPos(AXIS, out encpos, 1, out clk);// encoder 起始轴号//    textBox3.Text = prfpos.ToString();//    textBox5.Text = encpos.ToString();//    mc.GT_GetPrfVel(AXIS, out prfvel, 1, out clk);// 起始规划轴号//    mc.GT_GetEncVel(AXIS, out encvel, 1, out clk);// encoder 起始轴号//    textBox4.Text = prfvel.ToString();//    textBox6.Text = encvel.ToString();//}List<KeyValuePair<string, string>> settings = new List<KeyValuePair<string, string>>();KeyValuePair<string, string> kv = new KeyValuePair<string, string>("", "");mc.GT_GetPrfPos(AXIS, out prfpos, 1, out clk);// profile 起始轴号mc.GT_GetPrfVel(AXIS, out prfvel, 1, out clk);// 起始规划轴号if (AXIS == 1){labelX4.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";labelX5.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";kv = new KeyValuePair<string, string>("X", ((prfpos + pos1[0]) / 500 +X).ToString());settings.Add(kv);labelX10.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[0])/500 + X).ToString() + " mm";if ((prfpos + pos1[0]) / 500 + X > 850)mc.GT_Stop(AXIS, 0);}else if (AXIS == 2){labelX6.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";labelX7.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";kv = new KeyValuePair<string, string>("Y", ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y).ToString());settings.Add(kv);labelX11.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y).ToString() + " mm";if ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y > 500)mc.GT_Stop(AXIS, 0);}else if (AXIS == 3){labelX8.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";labelX9.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";kv = new KeyValuePair<string, string>("Z", ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z).ToString());settings.Add(kv);labelX12.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z).ToString() + " mm";if ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z > 500)mc.GT_Stop(AXIS, 0);}SaveSettings(settings);}private void ReadConfigXML()
{XmlDocument xmlDoc = new XmlDocument();xmlDoc.Load(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + "\\config.xml");XmlNode settingNode = xmlDoc.DocumentElement;XmlElement e = settingNode.SelectSingleNode("X") as XmlElement;if (e == null){X = 0;}else{int val = 0;if (!int.TryParse(e.InnerText, out val)){X = 0;}else{X = val;}}e = settingNode.SelectSingleNode("Y") as XmlElement;if (e == null){Y = 0;}else{int val = 0;if (!int.TryParse(e.InnerText, out val)){Y = 0;}else{Y = val;}}e = settingNode.SelectSingleNode("Z") as XmlElement;if (e == null){Z = 0;}else{int val = 0;if (!int.TryParse(e.InnerText, out val)){Z = 0;}else{Z = val;}}}private void mainFrom_Load(object sender, EventArgs e)
{comboBoxEx1.SelectedIndex = 0;textBoxX1.Text = "4";textBoxX2.Text = "5";labelX4.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";labelX5.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";labelX6.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";labelX7.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";labelX8.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";labelX9.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";/*初始化*/Rtn = mc.GT_Open(0, 1);Rtn = mc.GT_Reset();Rtn = mc.GT_LoadConfig("GTS800.cfg"); ;Rtn = mc.GT_ClrSts(1, 8); //axis 起始轴号，count ReadConfigXML();labelX10.Text = "距离原点 : " + (X).ToString() + " mm";labelX11.Text = "距离原点 : " + (Y).ToString() + " mm";labelX12.Text = "距离原点 : " + (Z).ToString() + " mm";labelX13.Text = "最大距离 : " + (850).ToString() + " mm";labelX14.Text = "最大距离 : " + (500).ToString() + " mm";labelX15.Text = "最大距离 : " + (500).ToString() + " mm";timer1.Enabled = true;}private void buttonX4_Click(object sender, EventArgs e)
{mc.GT_Stop(AXIS, 0);}private void comboBoxEx1_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{switch (comboBoxEx1.SelectedItem.ToString()){case "X轴":AXIS = 1; break;case "Y轴":AXIS = 2; break;case "Z轴":AXIS = 3; break;default:break;}}public static void SaveSettings(List<KeyValuePair<string, string>> settings)
{try{string docPath = AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + "\\config.xml";XmlDocument xmlDoc = new XmlDocument();xmlDoc.Load(docPath);XmlNode settingNode = xmlDoc.DocumentElement;if (settingNode == null)return;foreach (var kv in settings){SetNodeValue(xmlDoc, settingNode, kv.Key, kv.Value);}xmlDoc.Save(docPath);}catch { }}private static void SetNodeValue(XmlDocument XmlDoc, XmlNode rootnode, string key, string value)
{try{XmlElement e = rootnode.SelectSingleNode(key) as XmlElement;if (e == null){XmlNode node = XmlDoc.CreateNode(XmlNodeType.Element, key, "");node.InnerText = value;rootnode.AppendChild(node);}else{e.InnerText = value;}}catch { }}}
}

    a572d8362e1498f7e52e093978375cdd.png

    3f4b51c6ace02ecbbc035da3884d8cca.png

    ——————————

  4. 经典回顾

    往期推荐

    C# WPF框架Caliburn.Micro入门实例1

    C# WPF MVVM项目实战(进阶①)

    C# WPF MVVM项目实战(进阶②)

    C# WPF框架Caliburn.Micro快速搭建

    C# WPF项目实战

    C# WPF mvvm模式下combobox绑定(list<enum>、Dictionary<int,string>)

    C# WPF MVVM模式下在主窗体显示子窗体并获取结果

    C# WPF Caliburn.Micro框架下利用Mef加载其它项目界面

    C# WPF文本框TextEdit不以科学计数法显示

    C# 通过正则表达式来限制控件输入有效性

    C# datagridview、datagrid、GridControl增加行号

    C# =>符号的使用

    C# 无意间写了一段线程死锁的代码

    C# 看懂这100+行代码,你就真正入门了(经典)

    C# WPF项目实战(经典)

    WPF 如何修改button圆角(经典)

    WPF XAML 为项目设置全局样式

    92c8b95e3a1a822d83fb9a47021258f2.png

  5. -----------------------------------

  6. 需要进技术群交流的，请添加小编zls20210502！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/295259.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

java基础巩固笔记(6)-注解

java基础巩固笔记(6)-注解

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> java基础巩固笔记(6)-注解 标签&#xff1a; java [TOC] 注解&#xff08;Annotation&#xff09;&#xff0c;也叫元数据。一种代码级别的说明。它是JDK1.5及以后版本引入的一个特性&#xff0c;与类、接口、枚举是在同…
阅读更多...
男人都能有多浪漫？

男人都能有多浪漫？

1 如何对付有拖延症的朋友&#xff01;▼2 男人能有多浪漫&#xff1f;&#xff08;via.MOM南菁&#xff09;▼3 现实版&#xff1a;别说话吻我&#xff1f;&#xff08;素材来源网络&#xff0c;侵删&#xff09;▼4 注入了灵魂的神作&#xff01;&#xff08;素材来源网络…
阅读更多...
InfoQ —— 腾讯游戏大数据服务场景与应用

InfoQ —— 腾讯游戏大数据服务场景与应用

简介 周东祥&#xff0c;本人从2010年毕业进入腾讯互动娱乐部门工作&#xff0c;一直致力在腾讯游戏运营开发工作。先后负责SAP业务受理系统&#xff0c;盗号自助系统&#xff0c;元数据系统以及近2年在腾讯游戏大数据运营开发中积累大量的大数据开发与应用经验。 介绍 数据采集…
阅读更多...
美国人竟然花10年时间研究夫妻那些事！网上的那些传言竟然是真的......

美国人竟然花10年时间研究夫妻那些事！网上的那些传言竟然是真的......

全世界只有3.14 % 的人关注了爆炸吧知识恋爱变胖是真的爱你也是有一天超模君看到个新闻&#xff0c;某女网友在微博里发了一张秀恩爱照片&#xff0c;这次没有像往日一样收到柠檬精的艳羡&#xff0c;相反评论区一片静默。。。某女网友晒出老公四年的巨大变化图by微博一个阿呆仔…
阅读更多...
Java常用的知识点就20_JAVA中一些需要记录的知识点

Java常用的知识点就20_JAVA中一些需要记录的知识点

原标题&#xff1a;JAVA中一些需要记录的知识点的老师今天给大家讲java中一些重要的知识点。JDK与JRE的区别&#xff1a;JRE是所有JAVA程序运行所需要的环境&#xff0c;任何JAVA程序的运行都依赖于JRE&#xff0c;当前从JAVA官网选择安装JAVA即安装的是JRE。JDK是为开发人员所…
阅读更多...
可以自发热的袜子，穿上暖3.9℃，这个冬天不再怕脚冷！

可以自发热的袜子，穿上暖3.9℃，这个冬天不再怕脚冷！

▲点击查看最近天气一天比一天冷&#xff0c;相信盆友们和小爆一样已经囤了不少保暖用品&#xff0c;秋衣秋裤棉拖鞋都安排好了&#xff01;等等&#xff0c;是不是有什么重要东西忘记了&#xff1f;平时出门&#xff0c;好像不穿棉拖鞋啊&#xff01;哎&#xff0c;还缺了一打…
阅读更多...
QML的import目录爬坑记录

QML的import目录爬坑记录

为什么80%的码农都做不了架构师&#xff1f;>>> 默认添加在.qrc文件里的同目录下qml文件&#xff0c;不需要添加import声明&#xff1b; 想导入自定义的组件&#xff1b; //只需要import到目录即可, //注意是qml组件文件所在的目录 import "./Dir" 但是…
阅读更多...
收集css属性.

收集css属性.

为什么80%的码农都做不了架构师&#xff1f;>>> body:before {content: "";position: fixed;top: -10px;left: 0;width: 100%;height: 10px;box-shadow: 0px 0px 10px rgba(0,0,0,.8);z-index: 100; } 浏览器头部阴影不支持ie .clearfix:after {clear: b…
阅读更多...
mysql相交_MySQL相交

mysql相交_MySQL相交

MySQL的相交INTERSECT运算符是SQL中的一种SET操作&#xff0c;包括UNION&#xff0c;UNION ALL&#xff0c;MINUS和INTERSECT。 INTERSECT运算符从两个或多个表中返回两组或公共记录中的不同(公共)元素。换句话说&#xff0c;它比较两个查询获得的结果并产生唯一的行&#xff0…
阅读更多...
年轻人也太禁不起诱惑了吧？

年轻人也太禁不起诱惑了吧？

1 好喝就够了&#xff01;▼2 为啥乌布雷纹了一个张译&#xff1f;&#xff01;▼3 美伢&#xff1a;小新&#xff0c;把我法宝拿来&#xff01;&#xff08;素材来源网络&#xff0c;侵删&#xff09;▼4 注入了灵魂的神作&#xff01;&#xff08;素材来源网络&#xff0c…
阅读更多...
认清几种视频接口标准---无私奉献版

认清几种视频接口标准---无私奉献版

VGA&#xff0c;DVI和HDMI是三种视频传输标准&#xff0c;从而形成了以三种标准为基础的三种接口。所以他们是标准名称也是接口名称。在现在我们的计算机和电视设备上经常能见到。甚至有的显卡和显示器是三个接口共存的。大家对着三个名词并不陌生&#xff0c;尤其是VGA更是耳熟…
阅读更多...
红黑树数据结构剖析

红黑树数据结构剖析

红黑树数据结构剖析红黑树是计算机科学内比较常用的一种数据结构&#xff0c;它使得对数据的搜索&#xff0c;插入和删除操作都能保持在O(lgn)的时间复杂度。然而&#xff0c;相比于一般的数据结构&#xff0c;红黑树的实现的难度有所增加。网络上关于红黑树的实现资料汗牛充栋…
阅读更多...
python 多分类情感_python 文本情感分类

python 多分类情感_python 文本情感分类

对于一个简单的文本情感分类来说&#xff0c;其实就是一个二分类&#xff0c;这篇博客主要讲述的是使用scikit-learn来做文本情感分类。分类主要分为两步&#xff1a;1)训练&#xff0c;主要根据训练集来学习分类模型的规则。2)分类&#xff0c;先用已知的测试集评估分类的准确…
阅读更多...
.NET GC 实时监控工具 dotnet gcmon 介绍

.NET GC 实时监控工具 dotnet gcmon 介绍

今天介绍一个新的诊断工具 dotnet-gcmon, 也是全局 .NET CLI 工具, 它可以监控到 .NET 程序的 GC, 能获取到的信息也很详细, 另外 maoni 大佬也是其中的开发者之一。安装 gcmon和其他的 dotnet 诊断工具一样, 你可以使用以下命令&#xff0c;进行全局安装dotnet tool install -…
阅读更多...
你绝对干过的15件傻事儿

你绝对干过的15件傻事儿

全世界只有3.14 % 的人关注了爆炸吧知识首先来看你绝对干过的15件傻事儿&#xff0c;别不承认&#xff01;把树叶弄成这样喝酸奶舔盖子吃完棒冰继续含着棍子咬拉链尝试用笔写一首歌比如《生日快乐》对着电风扇说话或喊叫刮墙壁上的油漆过斑马线只踩白色部分猫打哈欠时伸手指进去…
阅读更多...
java什么时候可能产生内存溢出_哪些场景会产生OOM？怎么解决？

java什么时候可能产生内存溢出_哪些场景会产生OOM？怎么解决？

Java技术栈www.javastack.cn关注阅读更多优质文章这个面试题是一个朋友在面试的时候碰到的&#xff0c;什么时候会抛出OutOfMemery异常呢&#xff1f;初看好像挺简单的&#xff0c;其实深究起来考察的是对整个JVM的了解&#xff0c;而且这个问题从网上可以翻到一些乱七八糟的答…
阅读更多...
年仅53岁，因连续工作、过度劳累，这位抗疫幕后的科研专家去世

年仅53岁，因连续工作、过度劳累，这位抗疫幕后的科研专家去世

全世界只有3.14 % 的人关注了爆炸吧知识本文来源&#xff1a;募格学术综合整理新华社、科技日报 记者 张佳星、长江日报-长江网据新华社报道&#xff0c;在抗击新冠肺炎疫情期间&#xff0c;因连续工作、过度劳累&#xff0c;中国医学科学院病原生物学研究所研究员赵振东教授因…
阅读更多...
智能流控

智能流控

关键应用太慢&#xff0c;带宽用不好&#xff1f;AppEx 智能流控帮你轻松搞定&#xff01; 现代企业和机构的运转越来越依赖网络的畅通。而网络应用的日益繁杂经常让有限的带宽难以招架。企业和机构经常面临的一个问题是员工上网流量导致网络出口拥塞&#xff0c;从而严重影响企…
阅读更多...
vim相关

vim相关

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 跟我一起学Vim http://feihu.me/blog/2014/intro-to-vim/ 浅显易懂 #Vim学习笔记 http://mturing.com/wiki/wikihtml/Vim%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E7%AC%94%E8%AE%B0.html Vim基本操作,排版不错 #简明Vim练级攻略 http://cool…
阅读更多...
php生成vcf,详解PHP如何实现生成vcf vcard文件

php生成vcf,详解PHP如何实现生成vcf vcard文件

PHP如何实现生成vcf vcard文件&#xff1f;本文主要介绍了PHP实现生成vcf vcard文件功能类定义与使用方法&#xff0c;结合具体实例形式分析了vcf vcard功能类的具体定义与使用方法&#xff0c;并附带VCardIFL.class.php类文件源码供读者下载参考。需要的朋友可以参考下&#x…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023