具体实现过程如下：

1.从不同角度用摄像机对立方体盒子进行拍摄，得到一幅图像。如下：

 

2.在立方体盒子上选取至少6个点，获取这6个点的图像坐标和空间点坐标（世界坐标系自己设定）。如：

7 %点个数

0 0 0%空间点的世界坐标

0 0 48

50 0 0

0 59 0

0 59 48

50 0 48

50 59 48

 

1538 1619%空间点对应的图像坐标

1533 1012

1749 1244

814 1414

730 855

1771 707

1077 603

3.编程计算摄像机矩阵CM，完成标定。（Matlab实现的）

代码如下：

clc

% 打开文件

fid_l=fopen('C:\Documents and Settings\duan\桌面\我的工作\inputdata_l.txt','r');

% 点的数目

tem_l =fscanf(fid_l,'%i',1);

var_l =tem_l;

% 空间点集

WPoint_l = zeros(var_l,3);

% 图像点集

CPoint_l = zeros(var_l,2);

A_l = zeros(2*var_l,11);

for i = 1:1:var_l

    [A_l,count_l]=fscanf(fid_l,'%f %f %f',[1,3]);

    WPoint_l(i,1)=A_l(1);

    WPoint_l(i,2)=A_l(2);

    WPoint_l(i,3)=A_l(3);

end

for i = 1:1:var_l

    [A_l,count_l]=fscanf(fid_l,'%f %f',[1,2]);

    CPoint_l(i,1)=A_l(1);

    CPoint_l(i,2)=A_l(2);

end

fclose(fid_l);

WPoint_l;

CPoint_l;

for i =1:1:var_l

    m = 2*(i-1)+1;

    n = 2*i;

    A_l(m,1) = WPoint_l(i,1);

    A_l(m,2) = WPoint_l(i,2);

    A_l(m,3) = WPoint_l(i,3);

    A_l(m,4) = 1;

    A_l(m,5) = 0;

    A_l(m,6) = 0;

    A_l(m,7) = 0;

    A_l(m,8) = 0;

    A_l(m,9)  = -WPoint_l(i,1)*CPoint_l(i,1);

    A_l(m,10) = -WPoint_l(i,2)*CPoint_l(i,1);

    A_l(m,11) = -WPoint_l(i,3)*CPoint_l(i,1);

    A_l(n,1)  = 0;

    A_l(n,2)  = 0;

    A_l(n,3)  = 0;

    A_l(n,4)  = 0;

    A_l(n,5)  = WPoint_l(i,1);

    A_l(n,6)  = WPoint_l(i,2);

    A_l(n,7)  = WPoint_l(i,3);

    A_l(n,8)  = 1;

    A_l(n,9)  = -WPoint_l(i,1)*CPoint_l(i,2);

    A_l(n,10) = -WPoint_l(i,2)*CPoint_l(i,2);

    A_l(n,11) = -WPoint_l(i,3)*CPoint_l(i,2);

end

 

 B_l = zeros(2*var_l,1);

 for i = 1:1:var_l

     B_l(2*(i-1) + 1) = CPoint_l(i,1);

     B_l(2*i) = CPoint_l(i,2);

 end

%  A_l

%  B_l

 p = A_l\B_l;

 p1 = [p;1.0];

 p1 = reshape(p1,4,3);

 CM_l = p1';

 %CM_l 即为要求的左摄像机矩阵

 CM_l      

 

 

 

%这段代码的作用是验证所求的摄像机矩阵的正确性

%  c =[30;-30;0;1];

%  t =CM_l*c

%  t(1)=t(1)/t(3);

%  t(2)=t(2)/t(3);

%  t(3)=t(3)/t(3);

%  t

 

% 打开文件

fid_r = fopen('C:\Documents and Settings\duan\桌面\我的工作\inputdata_r.txt','r');

% 点的数目

tem_r = fscanf(fid_r,'%i',1);

var_r = tem_r;

% 空间点集

WPoint_r = zeros(var_r,3);

% 图像点集

CPoint_r = zeros(var_r,2);

A_r = zeros(2*var_r,11);

for i = 1:1:var_r

    [A_r,count_r] = fscanf(fid_r,'%f %f %f',[1,3]);

    WPoint_r(i,1) = A_r(1);

    WPoint_r(i,2) = A_r(2);

    WPoint_r(i,3) = A_r(3);

end

for i = 1:1:var_r

    [A_r,count_r] = fscanf(fid_r,'%f %f',[1,2]);

    CPoint_r(i,1) = A_r(1);

    CPoint_r(i,2) = A_r(2);

end

fclose(fid_r);

WPoint_r;

CPoint_r;

for i =1:1:var_r

    m = 2*(i-1)+1;

    n = 2*i;

    A_r(m,1) = WPoint_r(i,1);

    A_r(m,2) = WPoint_r(i,2);

    A_r(m,3) = WPoint_r(i,3);

    A_r(m,4) = 1;

    A_r(m,5) = 0;

    A_r(m,6) = 0;

    A_r(m,7) = 0;

    A_r(m,8) = 0;

    A_r(m,9)  = -WPoint_r(i,1)*CPoint_r(i,1);

    A_r(m,10) = -WPoint_r(i,2)*CPoint_r(i,1);

    A_r(m,11) = -WPoint_r(i,3)*CPoint_r(i,1);

    A_r(n,1) = 0;

    A_r(n,2) = 0;

    A_r(n,3) = 0;

    A_r(n,4) = 0;

    A_r(n,5) = WPoint_r(i,1);

    A_r(n,6) = WPoint_r(i,2);

    A_r(n,7) = WPoint_r(i,3);

    A_r(n,8) = 1;

    A_r(n,9)  = -WPoint_r(i,1)*CPoint_r(i,2);

    A_r(n,10) = -WPoint_r(i,2)*CPoint_r(i,2);

    A_r(n,11) = -WPoint_r(i,3)*CPoint_r(i,2);

end

 

 B_r = zeros(2*var_r,1);

 for i = 1:1:var_r

     B_r(2*(i-1) + 1) = CPoint_r(i,1);

     B_r(2*i) = CPoint_r(i,2);

 end

%  A_r

%  B_r

 p = A_r\B_r;

 p1 = [p;1.0];

 p1 = reshape(p1,4,3);

 CM_r = p1';

 %CM_r 即为要求的右摄像机矩阵

 CM_r

 

 

%这段代码的作用是验证所求的摄像机矩阵的正确性

 c =[30;0;0;1];

 t =CM_r*c;

 t(1)=t(1)/t(3);

 t(2)=t(2)/t(3);

 t(3)=t(3)/t(3);

 t