STM32通用定时器输出PWM控制舵机 —— 重装载值、比较值、当前值

参考：stm32 定时器输出PWM原理及工作原理+控制舵机
作者：点灯小哥
发布时间： 2021-03-09 23:17:52
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114606662

参考：stm32之pwm输出
作者：打酱油的；
发布时间： 2021-04-11 14:59:05
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46098612/article/details/115597823

前言
PWM的工作原理
PWM的内部运作机制
- PWM模式一：边沿对齐模式
- PWM模式二：中央对齐模式
自动加载的预加载寄存器
通用定时器输出PWM结构体
通用定时器输出PWM库函数
通用定时器输出PWM控制舵机
- 硬件接线
- 配置步骤：需要配置3个结构体
- 编程实现

前言

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

在这里插入图片描述

PWM的工作原理

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TIM3通道2，即PB5，作为本实验连接舵机的引脚。
为何不是通道3PWM输出？不太理解。
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上图最后一句话，点明PWM的原理。

PWM的内部运作机制

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上图PWM模式选择介绍如下：

PWM模式一：边沿对齐模式

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有效电平由上面的P位决定

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PWM模式二：中央对齐模式

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自动加载的预加载寄存器

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通用定时器输出PWM结构体

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注意：结构体只要配置上面4个红色字体即可

通用定时器输出PWM库函数

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通用定时器输出PWM控制舵机

硬件接线

SG90电机

红线： 3.3v/ 5v 接到VCC
黑线： GND
黄线：信号线(PWM输出端口) 接到PB5

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配置步骤：需要配置3个结构体

在这里插入图片描述

编程实现

motor.h

#include "stm32f10x.h"  //固件库void motor_config(void);

motor.c

#include "stm32f10x.h" //固件库
#include "motor.h"void motor_config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_MotorInit;       //1.GPIO结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_MotorInit; //2.通用定时器结构体TIM_OCInitTypeDef TIMPWN_MotorInit;    //3.配置定时去输出PWM结构体RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //4.1 打开GPIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3,  ENABLE);	//4.2 打开定时器3时钟RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO,  ENABLE);	//复用使能时钟(我们用到部分重映射)GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE );	//4.3 部分重映射时钟 TIM3 上面图有讲GPIO_MotorInit.GPIO_Mode  =  GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出(PB5部分重映射 参照上面图) GPIO_MotorInit.GPIO_Pin   =	 GPIO_Pin_5;//PB5引脚 连接到舵机的信号线GPIO_MotorInit.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit );TIM_MotorInit.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分频为1 不分频TIM_MotorInit.TIM_CounterMode 	=  TIM_CounterMode_Up;//计数模式 TIM向上计数模式TIM_MotorInit.TIM_Period 		=  200 - 1 ;    //重装载值 设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载值 200/10000sTIM_MotorInit.TIM_Prescaler 	=  7200 - 1 ;	//预分频 TIMx时钟频率预分频值 TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_MotorInit);//定时器3TIMPWN_MotorInit.TIM_OCIdleState = TIM_OCMode_PWM1;			//选择PWM模式1 即当前CNT值比CCR比较值小为有效电平TIMPWN_MotorInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//配置输出使能TIMPWN_MotorInit.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_Low;		//比较输出极性 选低电平 即低电平为有效电平 好像是前面讲的P位//还有一个结构体成员 配置比较值CCRX	后面用固件库函数实现TIM_OC2Init( TIM3,	&TIMPWN_MotorInit ); //定时器3的通道2 所以用OC2TIM_OC2PreloadConfig( TIM3,  TIM_OCPreload_Enable); //自动加载的预加载寄存器 使能 前面讲到TIM_Cmd( TIM3,  ENABLE);   
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"//记得添加路径void delay(uint16_t time)
{uint16_t i = 0;while(time--){i=12000;while(i--);}
}int main(void)
{uint16_t pwmval = 155; //比较值155 自动重装载值为200 大约3/4motor_config();while(1){	//舵机在155和195之间 一直循环	for(pwmval = 195;pwmval >= 175;pwmval-=5){				//5. 设置PWM比较值函数 即占空比TIM_SetCompare2( TIM3,  pwmval); //定时器3 通道2delay(500);//延时0.5s 				 }			}
}