一、前言
在这里我将对A*算法的实际应用进行一定的探讨，并且举一个有关A*算法在最短路径搜索的例子。
二、A*算法的程序编写原理
A*算法是最好优先算法的一种。只是有一些约束条件而已。我们先来看看最好优先算法是如何编写的吧。
如图有如下的状态空间：（起始位置是A，目标位置是P，字母后的数字表示节点的估价值）
搜索过程中设置两个表：OPEN和CLOSED。OPEN表保存了所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。算法中有一步是根据估价函数重排OPEN表。这样循环中的每一步只考虑OPEN表中状态最好的节点。具体搜索过程如下：
1）初始状态：
OPEN=[A5]；CLOSED=[]；
2）估算A5，取得搜有子节点，并放入OPEN表中；
OPEN=[B4，C4，D6]；CLOSED=[A5]
3）估算B4，取得搜有子节点，并放入OPEN表中；
OPEN=[C4，E5，F5，D6]；CLOSED=[B4，A5]
4）估算C4；取得搜有子节点，并放入OPEN表中；
OPEN=[H3，G4，E5，F5，D6]；CLOSED=[C4，B4，A5]
5）估算H3，取得搜有子节点，并放入OPEN表中；
OPEN=[O2，P3，G4，E5，F5，D6]；CLOSED=[H3，C4，B4，A5]
6）估算O2，取得搜有子节点，并放入OPEN表中；
OPEN=[P3，G4，E5，F5，D6]；CLOSED=[O2，H3，C4，B4，A5]
7）估算P3，已得到解；
看了具体的过程，再看看伪程序吧。算法的伪程序如下：
Best_First_Search()
{
Open = [起始节点];
Closed = [];
while (Open表非空)
{
从Open中取得一个节点X，并从OPEN表中删除。
if (X是目标节点)
{
求得路径PATH；
返回路径PATH；
}
for (每一个X的子节点Y)
{
if (Y不在OPEN表和CLOSE表中)
{
求Y的估价值；
并将Y插入OPEN表中；
}
//还没有排序
else if (Y在OPEN表中)
{
if (Y的估价值小于OPEN表的估价值)
更新OPEN表中的估价值；
}
else //Y在CLOSE表中
{
if (Y的估价值小于CLOSE表的估价值)
{
更新CLOSE表中的估价值；
从CLOSE表中移出节点，并放入OPEN表中；
}
}
将X节点插入CLOSE表中；
按照估价值将OPEN表中的节点排序；
}//end for
}//end while
}//end func
啊！伪程序出来了，写一个源程序应该不是问题了，依葫芦画瓢就可以。A*算法的程序与此是一样的，只要注意估价函数中的g(n)的h(n)约束条件就可以了。不清楚的可以看看《初识A*算法》。好了，我们可以进入另一个重要的话题，用A*算法实现最短路径的搜索。在此之前你最好认真的理解前面的算法。不清楚可以找我。我的Email在文章尾。
三、用A*算法实现最短路径的搜索
在游戏设计中，经常要涉及到最短路径的搜索，现在一个比较好的方法就是用A*算法进行设计。他的好处我们就不用管了，反正就是好！^_*
先复习一下，A*算法的核心是估价函数f(n)，它包括g(n)和h(n)两部分。g(n)是已经走过的代价，h(n)是n到目标的估计代价。在这个例子中g(n)表示在状态空间从起始节点到n节点的深度，h(n)表示n节点所在地图的位置到目标位置的直线距离。啊！一个是状态空间，一个是实际的地图，不要搞错了。再详细点说，有一个物体A，在地图上的坐标是(xa,ya)，A所要到达的目标b的坐标是(xb,yb)。则开始搜索时，设置一个起始节点1，生成八个子节点2- 9 因为有八个方向。如图：
仔细看看节点1、9、17的g(n)和h(n)是怎么计算的。现在应该知道了下面程序中的f(n)是如何计算的吧。开始讲解源程序了。其实这个程序是一个很典型的教科书似的程序，也就是说只要你看懂了上面的伪程序，这个程序是十分容易理解的。不过他和上面的伪程序有一些的不同，我在后面会提出来。
先看搜索主函数：
void AstarPathfinder::FindPath(int sx, int sy, int dx, int dy)
{NODE *Node, *BestNode;int TileNumDest;//得到目标位置，作判断用TileNumDest = TileNum(sx, sy);//生成Open和Closed表OPEN = ( NODE* )calloc(1,sizeof( NODE ));CLOSED=( NODE* )calloc(1,sizeof( NODE ));//生成起始节点，并放入Open表中Node=( NODE* )calloc(1,sizeof( NODE ));Node->g = 0;//这是计算h值// should really use sqrt().Node->h = (dx-sx)*(dx-sx) + (dy-sy)*(dy-sy);//这是计算f值，即估价值Node->f = Node->g+Node->h;Node->NodeNum = TileNum(dx, dy);Node->x = dx; Node->y = dy;// make Open List point to first nodeOPEN->NextNode=Node;for (;;){//从Open表中取得一个估价值最好的节点BestNode=ReturnBestNode();//如果该节点是目标节点就退出// if we've found the end, break and finish break;if (BestNode->NodeNum == TileNumDest)//否则生成子节点GenerateSuccessors(BestNode,sx,sy);}PATH = BestNode;
} 再看看生成子节点函数：
void AstarPathfinder::GenerateSuccessors(NODE *BestNode, int dx, int dy)
{int x, y;//哦！依次生成八个方向的子节点，简单！// Upper-Leftif ( FreeTile(x=BestNode->x-TILESIZE, y=BestNode->y-TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Upperif ( FreeTile(x=BestNode->x, y=BestNode->y-TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Upper-Rightif ( FreeTile(x=BestNode->x+TILESIZE, y=BestNode->y-TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Rightif ( FreeTile(x=BestNode->x+TILESIZE, y=BestNode->y) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Lower-Rightif ( FreeTile(x=BestNode->x+TILESIZE, y=BestNode->y+TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Lowerif ( FreeTile(x=BestNode->x, y=BestNode->y+TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Lower-Leftif ( FreeTile(x=BestNode->x-TILESIZE, y=BestNode->y+TILESIZE) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);// Leftif ( FreeTile(x=BestNode->x-TILESIZE, y=BestNode->y) )GenerateSucc(BestNode,x,y,dx,dy);
} 看看最重要的函数：
void AstarPathfinder::GenerateSucc(NODE *BestNode,int x, int y, int dx, int dy)
{int g, TileNumS, c = 0;NODE *Old, *Successor;//计算子节点的 g 值// g(Successor)=g(BestNode)+cost of getting from BestNode to Successorg = BestNode->g+1;// identification purposesTileNumS = TileNum(x,y);//子节点再Open表中吗？// if equal to NULL then not in OPEN list, else it returns the Node in Oldif ( (Old=CheckOPEN(TileNumS)) != NULL ){//若在for( c = 0; c < 8; c++)// Add Old to the list of BestNode's Children (or Successors).if( BestNode->Child[c] == NULL )break;BestNode->Child[c] = Old;//比较Open表中的估价值和当前的估价值（只要比较g值就可以了）// if our new g value is < Old's then reset Old's parent to point to BestNodeif ( g < Old->g ){//当前的估价值小就更新Open表中的估价值Old->Parent = BestNode;Old->g = g;Old->f = g + Old->h;}}else//在Closed表中吗？// if equal to NULL then not in OPEN list, else it returns the Node in Oldif ( (Old=CheckCLOSED(TileNumS)) != NULL ){//若在for( c = 0; c< 8; c++)// Add Old to the list of BestNode's Children (or Successors).if ( BestNode->Child[c] == NULL )break;BestNode->Child[c] = Old;//比较Closed表中的估价值和当前的估价值（只要比较g值就可以了）// if our new g value is < Old's then reset Old's parent to point to BestNodeif ( g < Old->g ){//当前的估价值小就更新Closed表中的估价值Old->Parent = BestNode;Old->g = g;Old->f = g + Old->h;//再依次更新Old的所有子节点的估价值// Since we changed the g value of Old, we need// to propagate this new value downwards, i.e.// do a Depth-First traversal of the tree!PropagateDown(Old);}}//不在Open表中也不在Close表中else{//生成新的节点Successor = ( NODE* )calloc(1,sizeof( NODE ));Successor->Parent = BestNode;Successor->g = g;// should do sqrt(), but since we don't reallySuccessor->h = (x-dx)*(x-dx) + (y-dy)*(y-dy);// care about the distance but just which branch looksSuccessor->f = g+Successor->h;// better this should suffice. Anyayz it's faster.Successor->x = x;Successor->y = y;Successor->NodeNum = TileNumS;//再插入Open表中，同时排序。// Insert Successor on OPEN list wrt fInsert(Successor);for( c =0; c < 8; c++)// Add Old to the list of BestNode's Children (or Successors).if ( BestNode->Child[c] == NULL )break;BestNode->Child[c] = Successor;}
} 哈哈！A*算法我懂了！当然，我希望你有这样的感觉！不过我还要再说几句。仔细看看这个程序，你会发现，这个程序和我前面说的伪程序有一些不同，在GenerateSucc函数中，当子节点在Closed表中时，没有将子节点从Closed表中删除并放入Open表中。而是直接的重新的计算该节点的所有子节点的估价值（用PropagateDown函数）。这样可以快一些！另当子节点在Open表和Closed表中时，重新的计算估价值后，没有重新的对Open表中的节点排序，我有些想不通，为什么不排呢？:-(，会不会是一个小小的BUG。你知道告诉我好吗？
好了！主要的内容都讲完了，还是完整仔细的看看源程序吧！希望我所的对你有一点帮助，一点点也可以。如果你对文章中的观点有异议或有更好的解释都告诉我。我的email在文章最后！
