大家好， 

刚接触工业机器人，谁用过DirLoader ? 

我们有一个KRC4控制器，上边有DirLoader。 我的任务是设置它，并让它工作，迄今为止，这任务不容易。 

KUKA英国无法提供帮助，因为他们说，他们的工程师不知道如何使用它，所以我跑来这里看看。 

我有几个DirLoader的问题。 首先，使用它是为了简化文件的移动，或者是用来克服存储到控制器上的内存文件限制？ 附带文档并没有提及它实际上运行任何程序，只需复制和粘贴。 

我们做了很多泡沫/聚苯乙烯等的加工，如果程序不适合控制器，在同一时间它可以被用来一气呵成的加载我们所有的SRC文件吗？ 例如，我通常会尽可能多的写程序，运行他们的，然后删除，并加载下下一部分。 将拉我指定的，因为它需要它的一切呢？ 

SKYEFIRE:

嗯。 嗯，我唯一一次使用DirLoader是在KRC2上，最后它还是处于测试阶段。 所以我给一点点意见。 但基本上，DirLoader是将新文件导入到机器人内存驱动器的一种方法，编程，并覆盖现有的程序，在整个自动运行模式下。 

历史的题外话：KUKA导航窗口中看到的目录/ R1实际上是一个RAM驱动器。硬盘 - 所有SRC，DAT，和SPS文件会在开机时加载到RAM驱动器，然后定期的回存到硬盘驱动器。 实际上，在机器人运行期间，你可以篡改硬盘驱动器上的程序文件，机器人运行的程序将不受影响。 

所以，从历史上看，向R1树导入新文件的唯一方法（或现有文件的新版本），在教学模式是手动加载它们，或“后门”的文件到硬盘驱动器，然后执行冷启动。 但是，一旦客户的的文件大于RAMDRIVE的支持，就要找到一个解决方案。 

DirLoader的功能就像他自己的标签一样：从硬盘任何目录（或潜在的，网络驱动器或USB驱动器）你配置的DirLoader路径上，它复制整个目录，整个目录中的内容复制到/R1树（通常在/ R1/Programs /，但我相信，你可以指定）。 我不记得包含子目录会怎样，所以我不知道它怎么递归的。 

首先，DirLoader将要运行的文件没有被选择，这是为了避免出现连接错误。 首先使用SPS执行取消解释器（CWRITE $CMD "CANCEL", approximately），确保源文件的新程序是完全可用的，然后用输入，输出，或标志触发DirLoader ，然后自动运行。 SPS需要跟踪DirLoader状态变量，直到装载过程全部完成。然后SPS将需要执行Select命令，在这之后SPS发信号到外部控制系统，告知外部系统它准备好了电机启动模式。