利用Val语言可以编写出各种各样的应用程序。正如windows phone面临的窘境一样，受众太小，市场不大。应用程序不多，所以也谈不上成熟。国内的应用程序基本上就是简单的小程序，谈不上什么编程思想。国外许多都是基于kernel的而衍生出面向各种应用的程序。

      1.模板思维.由于val是基于过程而非面向对象，所以没有继承与重载。利用模板可以模拟继承的思路。
      2.库思维。所有的数据都是实时保存。内存与硬盘之间的数据交互。

       以简单的一个软件来分析这类应用的整个编程思路，通过读取源码（source code）来一步一步分析整个过程。从元数据（元变量与函数）到系统。
先变量->函数->系统。从Templates（模板）这个文件夹开始。

      一共是7个基本应用。Generic是一般的意思。或者可以套用高级语言的中 基类。从GenericEnc开始。全局数据和函数有

                      

一一进行分析。
先对编码器常识进行简单的介绍。

        一个编码器对应程序所见就是IO.分为四种：数字输入（6），数字输出（4），模拟输入（3），模拟输出（3）。输入：编码器对于机械手臂控制器输入，输出是控制器把信号传递给编码器。
e00LatchSig:
e00Latch:
1.分辨率（Resolution）-编码器在单转时每旋转一周所输出的信号个数称之为分辨率，也称解析度、或直接称多少线，一般编码器输出线数为5~10000线。如：1024ppr、2048ppr等

 

特点：
1.e00Enlatch  不能手动设置为True,默认是false
2.e00EnPrest  是一个脉冲，默认值是false，当其触发时，编码器会把控制器输入给控制器的预设值变成编码器当前值。
3.e00LatchEdgFall 是上升沿还是下降沿
4.e00RstErr   是对于清空错误（重置错误）是一个脉冲，默认值是false.当触发时，控制器的当前值会变成0

 latch的作用是临时锁存，当LATCH 输入有效，并行接口数据被 " 冻结"，这就可防止在读的过程中数据产生变化，减少数据错误，( 特别是对二进制码 )。脉冲宽度T>100。（为了更加精确，相当于线程锁）

 

 

 

 

探测器：
1. 套接字
2. IO
套接字可以通过相机或者其他工控机或者控制器(vision)，IO就是一般是光电传感器（phototcell）
其中光电传感器可以看作套接字的一种特殊形式，只有一个物体，而且形状与位置相对而言有序。因此可以强制把其位置设置为{0,0,0,0,0,0}

 

 

小记：