Val3语言介绍

    Val3语言是一门专门针对特定工业机器人的一门语言。在墙内有关这方面的介绍非常的少。在墙外维基百科上有一篇详细介绍的,有空FQ摘抄在这里。

    Val3是使用XML格式。可以使用XML编辑器来进行编写VAL3的程序,可直接在模拟器上或者示教盒上编程,一般推荐使用staubli的SRS的val3 studio编辑器。如果要保存,需要加密狗,进行语法检查则不需要。如进行功能性调试,比较麻烦,需要在模拟器中把原有任务关掉,然后加载与运行。(有时需要不断的F6,stop,close,new,OK,run.......本来一键可以搞定的操作,需要繁琐的七八下,这个编译器提升的空间非常非常的大)

   Val语言有以下几个特点:

 1.语法对称。函数以 begin开始,而且必须在第一行,以end结束; for<——>endfor; while<——>endwhile; switch<——>endswitch; for<——>endfor; if<——>endif;

   2.局部变量(函数中的变量,以l_作为前缀)必须编程时分配好内存,不能运行时进行动态分配。

   3.循环语句中没有 continue 这个跳出本次循环,继续循环的功能

   4.自定义函数没有返回值,必须通过传引用来代替返回值。 

   5.一切以内存中为主。内存加载与程序运行是两回事,程序运行完以后,全局变量需要手动初始化,否则值不变。

   6.应用默认运行程序是同名文件夹中的同名.pjx。相当于Main()函数。

   7.对于参数,数组一般都是引用,而没有传值这一说。

   8.由于是面向实时操作系统,许多指令具有系统周期性,如delay(0),跳出本次周期...getkey()

   9.特定类型相当于类的声明,需要进行实例化

   10.其他

  Val3一个应用程序的组成。

  Val3可以调用的函数一共有四种。第一基本函数,有返回值。第二是 Addon函数,有返回值,前面有$。第三是库的公共函数,使用call 库的别名:函数名(参数)。第四是应用程序中的其他函数。 call 应用程序名(参数)

   会分下面几个方面来讨论Val3编程技巧

   1.界面编程

   2.文件操作编程

   3.通讯编程(其实质是IO编程)

   4. 运动编程

   5.空间变换编程

   6.综合

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