从技术原理来看，激光雷达的类型主要有两种：

旋转式激光雷达：通过多束激光竖列而排，绕轴进行360°旋转，每一束激光扫描一个平面，纵向叠加后呈现出三维立体图形。多线束激光雷达可分为16线、32线、64线，线束越高，可扫描的平面越多，获取目标的信息也就越详细，线束低的激光雷达由于点云密度较低，容易带来分辨率不高的问题；
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固态激光雷达：摒弃了原有的机械扫描方式，采用相控阵原理，有许多个固定的细小光束组层，通过每个阵元点产生光束的相位与幅度，以此强化光束在指定方向上的强度，并压抑其他方向的强度，从而实现让光束的方向发生改变。
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由于固态式激光雷达，不具备旋转组件，这在一定程度降低了硬件成本和磨损消耗，且在个别光束阵元损坏的前提下，固态式激光雷达整体仍可持续工作，在可靠性上实现了大大提升。

激光雷达的下游应用领域核心是扫地机器人、AVG小车、汽车自动驾驶、无人驾驶、空间测绘和无人机等领域。从目前全球激光雷达企业的下游应用领域分布来看，居多的仍然是智能汽车和机器人领域。

首先，咱们还是先看前三甲：Velodyne、Quanergy、Waymo。

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达
技术参数：
激光线数：16线
测量范围：高达100m
测量精度：±3cm
支持两次回波
垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）
垂直方向角度分辨率：2°
水平方向测量角度范围：360°
水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°
测量频率：5到20Hz
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速
激光安全等级：1级（人眼安全）
激光波长：905nm
传感器功率：8W（典型值）
工作电压：9-32V
重量：830g
外形尺寸：103mmX72mm
振动测试：500m/sec² 振幅，持续时间11msec
振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防护等级：IP67
工作温度：﹣10℃到﹢60℃
储存温度：-40℃到﹢105℃

输出：
每秒高达30万个测量点输出
100M快速以太网连接
数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间
支持外接GPS

毫米波雷达指工作在毫米波波段的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的电磁波，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。

毫米波在5G通信、卫星遥感、导弹制导、电子对抗等领域有着广泛的应用，而近年来随着元器件水平的不断提升，电路设计、天线技术等相关技术日益发展和不断成熟，毫米波雷达的在汽车方面的应用也获得了很大的发展。

毫米波雷达分为远距离雷达（LRR）和近距离雷达（SRR），由于毫米波在大气中衰减弱，所以可以探测感知到更远的距离，其中远距离雷达可以实现超过200m的感知与探测。毫米波雷达的多项优势，使其目前在汽车防撞传感器中占比较大，根据IHS的数据，毫米波/微波雷达+摄像头在汽车防撞传感器中占比达到了70%。

同超声波雷达相比，毫米波雷达具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、摄像头等光学传感器相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点。另外，毫米波雷达的抗干扰能力也优于其他车载传感器。

https://wenku.baidu.com/view/eb20add24793daef5ef7ba0d4a7302768e996ffa.html
https://blog.csdn.net/SLAMTEC/article/details/82841699
https://blog.csdn.net/yuelcay/article/details/73161092
http://desktop.arcgis.com/zh-cn/arcmap/10.3/manage-data/las-dataset/what-is-lidar-data-.htm
http://www.cheyun.com/content/22512
https://blog.csdn.net/m0_38087936/article/details/81480455