结论：APP可以唤起小程序，前提是APP开发者在微信开放平台帐号下申请移动应用，通过审核并关联小程序，参考如下：

准备工作:

1. APP开发者认证微信开放平台 https://kf.qq.com/faq/170824URbmau170824r2uY7j.html

2. APP开发者创建应用 https://open.weixin.qq.com/cgi-bin/frame?t=home/app_tmpl&lang=zh_CN

3. APP关联小程序 https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/introduction/#%E7%A7%BB%E5%8A%A8%E5%BA%94%E7%94%A8%E5%85%B3%E8%81%94%E5%B0%8F%E7%A8%8B%E5%BA%8F

跳转规则:

1. 对于已通过认证的开放平台账号，其移动应用可以跳转至任何合法的小程序，且不限制跳转的小程序数量。
2. 对于未通过认证的开放平台账号，其移动应用仅可以跳转至同一开放平台账号下小程序。

注意：若移动应用未上架，则最多只能跳转小程序100次/天，用于满足调试需求。

APP接入代码实现:

https://developers.weixin.qq.com/doc/oplatform/Mobile_App/Access_Guide/iOS.html

小程序返回APP:

需要用户主动点击小程序页面中的按钮，才能返回唤起该小程序的APP。即小程序不能打开任意 APP，只能跳回APP。
代码参考：

<button open-type="launchApp" app-parameter="wechat" binderror="launchAppError">打开APP</button>