cv::projectPoints
void cv::projectPoints(InputArray objectPoints,
InputArray rvec,
InputArray tvec,
InputArray cameraMatrix,
InputArray distCoeffs,
OutputArray imagePoints,
OutputArray jacobian = noArray(),
double aspectRatio = 0
)
/** @brief 将世界坐标系中的点映射到像素坐标系.
@param objectPoints 世界坐标系下的坐标, 3xN/Nx3的一通道数据或者1xN/Nx1的三通道数据，譬如vector<Point3f>，N是点数
@param rvec 旋转向量
@param tvec 平移向量
@param cameraMatrix 内参矩阵
@param distCoeffs 畸变系数矩阵，如果为空则认为不存在畸变过程
@param imagePoints 输出像素坐标系下的坐标, 2xN/Nx2的一通道数据或者1xN/Nx1的两通道数据
))
