STM32 CAN多节点组网项目实操 挖坑与填坑记录2

系列文章，持续探索CAN多节点通讯，

上一篇文章链接：

STM32 CAN多节点组网项目实操 挖坑与填坑记录-CSDN博客文章浏览阅读120次。CAN线性组网项目开发过程中遇到的数据丢包问题，并尝试解决的记录和推测分析。开发了一个多节点线性组网采集数据的项目。系统包含1个供电和数据网关板还有最多10个节点。节点之间和网关之间通过CAN通讯。硬件环境节点软件开发环境节点IAR 8.32.1VSCODE软件支持包ST HAL 库硬件环境网关板软件开发环境节点KEIL5.14VSCODE软件支持包ST HAL 库PC上位机环境windows10USB-CAN PC上位机CANAGAROOPC串口助手。https://blog.csdn.net/qq_21370051/article/details/134919608?spm=1001.2014.3001.5502

 摘要

CAN线性组网项目开发过程中遇到的数据丢包问题，并尝试解决的记录和推测分析。

  关键词

CAN串联多节点通讯、CAN10节点通讯、CAN数据丢包、STM32 CAN

  背景/项目介绍

概述：

开发了一个多节点线性组网采集数据的项目。

系统包含1个供电和数据网关板还有最多10个节点。

节点之间和网关之间通过CAN通讯。

网关板主要功能：

1.是给总线上每个节点供电

2.并将CAN协议转换为USB CDC设备和PC上位机通讯。

节点的功能：

采集当前位置数据，并通过CAN协议上传给网关板。

通讯线束

CAT6 六类网线，用的网线来传输CAN信号，取网线中的1对双绞线来做CAN_H  CAN_L通讯，再取2对网线来做供电，由网关板输出DC12到网线，以此给10个节点做供电，算是自己做了个POE供电，不过是非标的，哈哈哈哈。

节点硬件设计：

一个STM32单片机、两个不带网络变压器的RJ45插座。CAN收发器芯片。

两个RJ45插座完全并联，当接线时，一个用来插入上一个节点延展出的网线水晶头，另一个RJ45插座插入一条网线用来连接下一个节点。

整体系统总线布局

虽然系统物理宏观角度来看是线性连接的，但其实内部每个节点还是通过CAN_H CAN_L挂载到总线上的。类似上图的链接方式。

运行开发环境介绍

硬件环境

节点

STM32F091CCT6

J-LINK  V11

软件开发环境

节点

IAR 8.32.1 

VSCODE 

软件支持包ST HAL 库

硬件环境

网关板

STM32F072C816

J-LINK  V11

软件开发环境

节点

KEIL5.14

VSCODE 

软件支持包ST HAL 库
PC上位机环境windows10
USB-CAN PC上位机CANAGAROO
PC串口助手Serial Port Utility

实验1：

实验条件：

测试条件，在最高18层的居民楼馁，网关板在二居室卧室里，后级网线从市内拉到居民楼楼道内，随楼道步梯往楼上呈“之”字形往楼上延伸。网关板和PC之间是USB-TYPE-C线连接，协议为USB-TTL 。

节点布局：

CAN网关板和第一个节点之间用50米的CAT6网线，第二个节点到第十个节点之间都是2米的CAT6网线。

节点间的2米网线没有伸展开，绕圈放置。

线束材料：

CAT6类网线，我是用网线来传输的CAN信号，并且用网线来传输12V DC给接点供电。

其中第一根网线10米，其余为5米。 

通讯波特率：

10k

接入节点：

实验1接入的是1.2.3.4.5.6.7.8.9.10  这几个节点。

接点接入方法1：

先开启网关板的供电,然后一个个接入节点设备

节点接入方法2： 

先不开启网关板供电，先将所有节点接好，然后再开启网关板供电，所有节点上电。或者是用“节点接入方法1”接好总线后，再给网关板断电，然后重新上电，都是为了实现一个所有节点同时上电。

实验发现

只能接收到 5节点的数据。

实验2：

实验条件：

线束材料：

和实验1 相同。

通讯波特率：

10k 

接入节点：

也接入的是1.2.3.4.5.6.7.8 9.10 这几个节点。

 线束布局：

和实验1 相同。

实验变量：

在实验1的基础上，将节点间的2米网线伸展开。

实验发现

只能接收到6个节点的数据。

总结扩展

我为了增加通讯距离，已经将通讯速率降低到了10Kbps,理论上通讯距离50米应该没问题啊，我之前设置125Kbps，也是网关+10个节点，第一个节点和网关之间20米CAT6网线，节点之间5米网线实验时，通讯是正常的，总长度已经是70米了。而今天的实验，任意两节点间距离达到了50米就出现了如此严重的丢数据现象，是不能接受的。

实验3:

实验条件

线束材料、通讯波特率同实验2。
实验变量

找一个普通节点相同的电路板，将程序改为收到就转发。让他成为一个中继节点。

接入节点：

中继1   节点：1  2 3 4 5 6 7 8 9 10 

节点布局：

网关板和第一个中继板之间为10米蓝色的超六类双屏蔽的网线

再接20米的灰色普通CAT6网线。后面的10个节点之间为2米的CAT6网线。

因为空间受限，节点之间的网线没有全延展开。

程序修改

收到CAN数据就原封不动转发的代码实现如下：


uint16_t RecvCanDataToCmdQueue(void)
{// uint8_t lu8_sta =0;// uint16_t lu16_temp =0;// memset(&UpComCmdDP,0,sizeof(UpComCmdDP));// memset(&gu8Ar_Result,0,sizeof(gu8Ar_Result)); CanDataRx_TypeDef   ls_CanRxData;CanDataTx_TypeDef   Frame;ErrorStatus         err = SUCCESS;uint16_t            lu16_cnt = 0;uint32_t            lu32_sta =0;uint16_t            lu16_temp =0;memset(&Frame,0,sizeof(Frame));memset(&UpComCmdDP,0,sizeof(UpComCmdDP));memset(&ls_CanRxData,0,sizeof(ls_CanRxData));lu16_cnt = QUEUE_StructOut(&QueCanRxData,&ls_CanRxData,1);     // CanDataTx_TypeDef   Frame;// ErrorStatus  err = SUCCESS;// memset(&Frame,0,sizeof(Frame));if(gu8_DecvType == M_Repeater){if(1 == lu16_cnt) {Frame.Header.IDE     = CAN_ID_EXT;Frame.Header.StdId   = ls_CanRxData.Header.StdId;Frame.Header.ExtId   = ls_CanRxData.Header.ExtId;Frame.Header.RTR     = CAN_RTR_DATA;    Frame.Header.DLC     = 8;        Frame.DataBuf[0]     = ls_CanRxData.DataBuf[0];Frame.DataBuf[1]     = ls_CanRxData.DataBuf[1];Frame.DataBuf[2]     = ls_CanRxData.DataBuf[2];      Frame.DataBuf[3]    = ls_CanRxData.DataBuf[3];  Frame.DataBuf[4]    = ls_CanRxData.DataBuf[4];  Frame.DataBuf[5]    = ls_CanRxData.DataBuf[5];            Frame.DataBuf[6]    = ls_CanRxData.DataBuf[6];  Frame.DataBuf[7]    = ls_CanRxData.DataBuf[7];   err = CanPackData2TxQue(&Frame);if(err!= SUCCESS){myprintf(DEBUG_UART,"CanPackData2TxQue ERR \r\n");return ERROR;}}}else{if(1 == lu16_cnt) {if(gS_SysParm.PCCanID == ls_CanRxData.Header.ExtId )  //如果数据是从PC发来的{if( ( gS_SysParm.LocalCanID == ls_CanRxData.DataBuf[0] ) || ( BROADCAST_CANID == ls_CanRxData.DataBuf[0] ) ) //如果是发送给本设备的{                if( MC_SEND_MESS == ls_CanRxData.DataBuf[1] )  //判断MESSAGETYPE{switch (ls_CanRxData.DataBuf[2]){case MC_WIHTE_BALANCE_START:{UpComCmdDP.CMD_TYPE = UPM_WHITE_BLANCE_START;      lu32_sta = QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1);if(1 == lu32_sta){APP_ACK2PC_CanTxQue(MC_WIHTE_BALANCE_START,0);}else{myprintf(DEBUG_UART,"QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1) ERR\r\n");}}break;case MC_OPEN_LED:{UpComCmdDP.CMD_TYPE = UPM_SET_TCS_LED_PWM_START;if(ls_CanRxData.DataBuf[3] < 1){UpComCmdDP.u32Value = 1;}else if(ls_CanRxData.DataBuf[3] > 10){UpComCmdDP.u32Value = 10;}                            else{UpComCmdDP.u32Value = ls_CanRxData.DataBuf[3];}uint8_t lu8_val = (uint8_t)UpComCmdDP.u32Value;// UpComCmdDP.u32Value = MC_TCS_LED_INIT_PWM;lu32_sta = QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1);if(1 == lu32_sta){APP_ACK2PC_CanTxQue(MC_OPEN_LED,lu8_val);}else{myprintf(DEBUG_UART,"QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1) ERR\r\n");}                            }break;        case MC_CLOSE_LED:{UpComCmdDP.CMD_TYPE = UPM_CLOSE_TCS_LED; UpComCmdDP.u32Value = 0;lu32_sta = QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1);if(1 == lu32_sta){APP_ACK2PC_CanTxQue(MC_CLOSE_LED,0);}else{myprintf(DEBUG_UART,"QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1) ERR\r\n");}                            }break;      case MC_OPEN_RGB_DATAUP:{UpComCmdDP.CMD_TYPE = UPM_OPEN_RGB_DATAUP; lu32_sta = QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1);if(1 == lu32_sta){APP_ACK2PC_CanTxQue(MC_OPEN_RGB_DATAUP,0);}else{myprintf(DEBUG_UART,"QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1) ERR\r\n");}                            }break;                        case MC_CLOSE_RGB_DATAUP:{UpComCmdDP.CMD_TYPE = UPM_CLOSE_RGB_DATAUP; lu32_sta = QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1);if(1 == lu32_sta){APP_ACK2PC_CanTxQue(MC_CLOSE_RGB_DATAUP,0);}else{myprintf(DEBUG_UART,"QUEUE_StructIn(&UpMachComCmdQue,&UpComCmdDP,1) ERR\r\n");}                                                             }break;  default:myprintf(DEBUG_UART,"{ CAN_UPM: unknow DataBuf[2]  002  !!}\r\n");     break;}}   // else if( MC_ACK_MESS == ls_CanRxData.DataBuf[1] )  //判断MESSAGETYPE// {// }// else if( MC_AUTO_UP == ls_CanRxData.DataBuf[1] )  //判断MESSAGETYPE// {// }                }             }} //endof if(1 == lu16_cnt) }//endof elsereturn 1;//1条指令解析成功，入通讯命令队列
}

实验发现

10个节点全都能收到数据了。

备注：

监听软件，CANGAROO。

敬请期待

没来得及继续探究剩下的问题，欢迎关注，后面我会记录并更新我的程序更改和实验方案~

关注我不迷路。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/232173.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

实战 | OpenCV传统方法实现密集圆形分割与计数(详细步骤 + y源码)

实战 | OpenCV传统方法实现密集圆形分割与计数(详细步骤 + y源码)

导 读 本文主要介绍基于OpenCV传统方法实现密集圆形分割与计数应用，并给详细步骤和代码。 背景介绍 实例图片来源于网络，目标是分割下图中圆形目标并计数。 本文实现效果如下： 实现步骤 【1】灰度转换 + 均值滤波 + 二值化，得到参考背景 img = cv2.imread(src.jpg)c…
阅读更多...
基于深度学习的人脸测距＆社交距离过近警报系统

基于深度学习的人脸测距＆社交距离过近警报系统

1.研究背景与意义 项目参考AAAI Association for the Advancement of Artificial Intelligence 研究背景与意义 近年来&#xff0c;随着深度学习技术的快速发展&#xff0c;人脸识别技术在各个领域得到了广泛应用。其中&#xff0c;人脸测距和社交距离过近警报系统成为了人们…
阅读更多...
两个月准备信息系统项目管理师来得及吗？

两个月准备信息系统项目管理师来得及吗？

可以尝试加快进度&#xff01;但是时间稍微有些紧迫。当然备考时间也不宜过长&#xff0c;2-3个月时间完全足够。对于没有项目经验的初学者考生们&#xff0c;建议提前做好准备&#xff0c;特别要注意时间安排~ 在备考期间&#xff0c;不要受到外界负面言论的影响&#xff0c;比…
阅读更多...
Mysql数据库的基础知识和yum安装步骤

Mysql数据库的基础知识和yum安装步骤

MySQL数据库介绍 什么是数据库DB&#xff1f; DB的全称是database&#xff0c;即数据库的意思。数据库实际上就是一个文件集合&#xff0c;是一个存储数据的仓库&#xff0c;数据库是按照特定的格式把数据存储起来&#xff0c;用户可以对存储的数据进行增删改查操作&#xff1…
阅读更多...
[C++] 多态(下) -- 多态原理 -- 动静态绑定

[C++] 多态(下) -- 多态原理 -- 动静态绑定

文章目录 1、多态原理2、动态绑定和静态绑定3、单继承和多继承关系的虚函数表3.1 单继承中的虚函数表5.2 多继承中的虚函数表 上一篇文章我们了解了虚函数表&#xff0c;虚函数表指针&#xff0c;本篇文章我们来了解多态的底层原理&#xff0c;更好的理解多态的机制。 [C] 多态…
阅读更多...
解决浏览器自动将http跳转至https导致无法访问的问题

解决浏览器自动将http跳转至https导致无法访问的问题

以下只针对Chrome浏览器 方法一&#xff1a; 1.地址栏中输入chrome://net-internals/#hsts。 2.在Delete domain中输入项目的域名&#xff0c;并Delete&#xff08;删除&#xff09;。 3.可以在Query domain测试是否删除成功。 HSTS全称&#xff1a;HTTP Strict Transport Se…
阅读更多...
数据分析场景下，企业大模型选型的思路与建议

数据分析场景下，企业大模型选型的思路与建议

来源/作者&#xff1a;爱分析 随着大模型带来能力突破&#xff0c;让AI与数据分析相互结合&#xff0c;使分析结果更好支撑业务&#xff0c;促进企业内部数据价值释放&#xff0c;成为了当下企业用户尤为关注的话题。本次分享主要围绕数据分析场景下大模型底座的选型思路&#…
阅读更多...
opencv 入门一（显示一张图片）

opencv 入门一（显示一张图片）

头文件添加如下&#xff1a; 库目录添加如下&#xff1a; 依赖的库如下&#xff1a; #include <iostream> #include "opencv2/opencv.hpp" int main(int argc,char ** argv) { cv::Mat img cv::imread(argv[1], -1); if (img.empty()) return -1; …
阅读更多...
sourcetree 无效的源路径 细节提示：系统找不到指定的文件

sourcetree 无效的源路径 细节提示：系统找不到指定的文件

工具–>选项–>git 直接下拉到底 点击红框&#xff0c;重新下载一个内嵌git就可以了 我感觉是因为改变了原有git安装路径的问题
阅读更多...
MFC 窗口创建过程与消息处理

MFC 窗口创建过程与消息处理

目录 钩子简介 代码编写 窗口创建过程分析 消息处理 钩子简介 介绍几个钩子函数&#xff0c;因为它们与窗口创建工程有关 安装钩子函数 HHOOK SetWindowsHookExA([in] int idHook,[in] HOOKPROC lpfn,[in] HINSTANCE hmod,[in] DWORD dwThreadId ); 参数说明…
阅读更多...
深度学习笔记_7经典网络模型LSTM解决FashionMNIST分类问题

深度学习笔记_7经典网络模型LSTM解决FashionMNIST分类问题

1、 调用模型库&#xff0c;定义参数&#xff0c;做数据预处理 import numpy as np import torch from torchvision.datasets import FashionMNIST import torchvision.transforms as transforms from torch.utils.data import DataLoader import torch.nn.functional as F im…
阅读更多...
是什么导致了我孩子的听力损失？

是什么导致了我孩子的听力损失？

是什么导致了我孩子的听力损失&#xff1f; 有些婴儿天生就有听力损失&#xff0c;这被称为先天性听力损失。许多不同的因素都可能导致这种类型的听力损失&#xff0c;但并不总是能够确定确切的原因。在大约一半的病例中&#xff0c;原因是遗传的&#xff0c;也就是说&#xff…
阅读更多...
深度学习 tensorflow基础介绍

深度学习 tensorflow基础介绍

深度学习是一种基于人工神经网络的机器学习方法&#xff0c;其目标是通过模仿人脑的结构和功能&#xff0c;实现对大量复杂数据的学习和理解。它可以在图像识别、语音识别、自然语言处理等领域取得惊人的成就。 深度学习的引入引出了TensorFlow&#xff0c;它是一个由Google Br…
阅读更多...
DBeaver Ultimate for Mac/win：掌握数据库的终极利器，助您高效管理数据！

DBeaver Ultimate for Mac/win：掌握数据库的终极利器，助您高效管理数据！

在当今数字化时代&#xff0c;数据管理变得越来越重要。而作为一款功能强大的数据库管理工具&#xff0c;DBeaver Ultimate&#xff08;简称DBU&#xff09;助您轻松应对各种复杂的数据管理任务。无论您是数据库管理员、开发人员还是数据分析师&#xff0c;DBU都能为您提供全面…
阅读更多...
带你学C语言~指针（2）

带你学C语言~指针（2）

目录 &#x1f3c9;前言 &#x1f680; 数组名的理解 &#x1f680;使用指针访问数组 ✈一维数组传参的本质 ✈冒泡排序 &#x1f3c6;二级指针 &#x1f3c6;指针数组 &#x1f3c6;指针数组模拟二维数组 &#x1f389;结束语 &#x1f3c9;前言 上一章&#xff0c;小…
阅读更多...
关于“Python”的核心知识点整理大全28

关于“Python”的核心知识点整理大全28

目录 11.1.5 添加新测试 11.2 测试类 11.2.1 各种断言方法 unittestModule中的断言方法&#xff1a; ​编辑11.2.2 一个要测试的类 survey.py language_survey.py 11.2.3 测试 AnonymousSurvey 类 test_survey.py 往期快速传送门&#x1f446;&#xff08;在文章最后&…
阅读更多...
Ubuntu上mosquitto下载编译

Ubuntu上mosquitto下载编译

下载源码 Download | Eclipse Mosquitto 准备 sudo apt install gcc g make 最简编译 make \WITH_TLSno \WITH_CJSONno# sudo make install WITH_TLSno WITH_CJSONno默认编译 默认编译需要ssl和cjson。也可以根据需要增加其他可选。 Ubuntu上cJSON下载编译-CSDN博客 L…
阅读更多...
如何正确使用Java8中的流？

如何正确使用Java8中的流？

Java8中的流如何正确使用&#xff1f; Java 8 引入了 Stream API&#xff0c;它提供了一种高效、声明式的处理集合数据的方式。流&#xff08;Streams&#xff09;可以看作是对集合对象进行各种操作&#xff08;如筛选、排序、聚合等&#xff09;的高级迭代器。以下是正确使用…
阅读更多...
改善你工作效率的工具（值得收藏，持续更新）

改善你工作效率的工具（值得收藏，持续更新）

一、软件工具 名称描述IntelliJ IDEA 编写Java的ide,很好用的&#xff0c;抛弃eclipse和myeclipse&#xff0c;来尝试一下IntelliJ IDEA吧HBuilder前端开发工具 下载AndroidStudioAndroid开发的的ide向日葵一款外网远程控制软件&#xff0c;很好用Foxmail邮件客户端 Robomongo…
阅读更多...
计算机操作系统-第十九天

计算机操作系统-第十九天

目录 调度器/调度程序 闲逛进程 调度器/调度程序 ②、③由调度程序引起&#xff0c;调度程序决定了&#xff1a;让谁运行&#xff08;调度算法&#xff09;运行多长时间&#xff08;时间片大小&#xff09; 调度时机&#xff08;什么事件会触发”调度程序“&#xff09;&…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023