编码器角度测量在倒立摆摆杆角度测量上的应用请参考下面文章链接：

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131443657https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131443657线性模式下编码器旋转圈数和单圈计数值测量可以查看下面文章：

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131777270