FreeRTOS-软件定时器

软件定时器

在FreeRTOS中可以设置无数个软件定时器，都是基于系统滴答中断。

使用软件定时器需要指定时间：启动定时器和运行回调函数。启动定时器和运行回调函数的间隔为定时器的周期。

使用软件定时器需要指定类型：一次性（回调函数只被调用一次，可手动再次启动）或自动加载（回调函数间歇调用）。

使用软件定时器需要指定事件：指定回调函数。

守护任务

FreeRTOS中有一个Tick中断，软件定时器基于Tick来运行。定时器函数一般在中断里执行，如在中断中判断定时器是否超时，如果超时就调用回调函数。

但FreeRTOS是RTOS，不允许在内核、中断中执行不确定的代码（如果定时器函数很耗时会影响整个系统）。所以FreeRTOS中，不在Tick中断中执行定时器函数。

而是在RTOS Damemon Task（RTOS守护任务）里执行。当FreeRTOS配置项configUSE_TIMERS被设置为1，在启动调度器时会自动创建RTOS守护任务。

我们编写的任务函数要使用定时器时，是通过定时器命令队列（timer command queue）和守护任务交互。

守护任务的优先级为：configTIMER_TASK_PRIORITY，定时器命令队列长度为configTIMER_QUEUE_LENGTH。

当守护任务是当前优先级最高的就绪态任务时，它就可以运行。它的工作有两类：

        处理命令：从命令队列里取出命令、处理。

        执行定时器的回调函数。

能否及时处理定时器的命令、能否及时执行定时器的回调函数，严重依赖于守护任务的优先级。

/* 定时器的回调函数 */
void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );

定时器的回调函数是在守护任务中被调用的，守护任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。所以，定时器的回调函数不能影响其他任务：

        回调函数要尽快执行，不能进入阻塞状态。

        不用调用会导致阻塞的API函数，如vTaskDelay()。

        可以调用xQueueReceive()等函数，但是超时时间要设为0，不阻塞。

创建定时器

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,					// 定时器名字const TickType_t xTimerPeriodInTicks,			// 定时器周期, 以Tick为单位const UBaseType_t uxAutoReload,					// 定时器是否自动重装载, pdTRUE表示自动加载, pdFALSE表示一次性void * const pvTimerID,							// 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );	// 回调函数
/* 返回值: 成功则返回TimerHandle_t, 否则返回NULL */TimerHandle_t xTimerCreateStatic(	const char * const pcTimerName,				// 定时器名字TickType_t xTimerPeriodInTicks,				// 定时器周期, 以Tick为单位UBaseType_t uxAutoReload,					// 定时器是否自动重装载, pdTRUE表示自动加载, pdFALSE表示一次性void * pvTimerID,							// 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,	// 回调函数StaticTimer_t *pxTimerBuffer );				// 传入一个StaticTimer_t结构体, 将在结构体构造定时器
/* 返回值: 成功则返回TimerHandle_t, 否则返回NULL */void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );
typedef void (* TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer );

删除定时器

动态分配的定时器，不再需要时可以删除以回收内存。

/* * xTimer: 要删除哪个定时器* xTicksToWait: 超时时间* 返回值: 	pdFAIL表示"删除命令"在指定超时时间内无法写入队列* 			pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

定时器的很多API函数都是通过发送命令到命令队列，由守护任务来实现。如果队列满了，命令就无法立即写入队列，需要指定一个超时时间。

启动定时器

启动定时器就是设置它的状态为运行态。

xTicksToWait不是定时器超时时间，也不是定时器周期。

如果定时器已经被启动，但它的回调函数还没有被执行时，再次执行xTimerStart()函数相当于执行xTimerReset()函数，重新设定它的启动时间。

/* * xTimer: 哪个定时器* xTicksToWait: 超时时间* 返回值: 	pdFAIL表示"启动命令"在指定超时时间内无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );/* * xTimer: 哪个定时器* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高，则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度* 返回值:  pdFAIL表示"启动命令"无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

停止定时器

启动定时器就是设置它的状态为睡眠态，让它无法运行。

/* * xTimer: 哪个定时器* xTicksToWait: 超时时间* 返回值: 	pdFAIL表示"停止命令"在指定超时时间内无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );/* * xTimer: 哪个定时器* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高,* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度* 返回值: 	pdFAIL表示"停止命令"无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

复位定时器

使用xTimerReset()函数可以让定时器的状态从睡眠态转换为运行态，相当于使用xTimerStart()函数。

如果定时器已经处于运行态，使用xTimerReset()函数相当于重新确定超时时间。

/* * xTimer: 哪个定时器* xTicksToWait: 超时时间* 返回值: 	pdFAIL表示"复位命令"在指定超时时间内无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );/* * xTimer: 哪个定时器* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高，* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度* 返回值: 	pdFAIL表示"停止命令"无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

修改定时器周期

使用xTimerChangePeriod()函数，除了能修改定时器周期外，还可以让定时器的状态从睡眠态转换为运行态。

修改定时器周期时，会使用新的周期重新计算它的超时时间。

/* 返回值: 	pdFAIL表示"修改周期命令"在指定超时时间内无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerChangePeriod( 	TimerHandle_t xTimer, 		/* xTimer: 哪个定时器 */TickType_t xNewPeriod,		/* xNewPeriod: 新周期 */TickType_t xTicksToWait );	/* xTicksToWait: 超时时间, 命令写入队列的超时时间 *//* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高,* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度* 返回值: 	pdFAIL表示"修改周期命令"在指定超时时间内内无法写入队列* 			pdPASS表示成功*/
BaseType_t xTimerChangePeriodFromISR(	TimerHandle_t xTimer,						/* xTimer: 哪个定时器 */TickType_t xNewPeriod,						/* xNewPeriod: 新周期 */BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

定时器ID

typedef struct tmrTimerControl
{const char 				*pcTimerName;ListItem_t 				xTimerListItem;TickType_t 				xTimerPeriodInTicks;void 					*pvTimerID;			// 定时器IDTimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction;
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )UBaseType_t uxTimerNumber;
#endifuint8 t ucStatus;
} xTIMER;

怎么使用定时器ID，完全由程序来决定：

        可以用来标记定时器，表示自己是什么定时器

        可以用来保存参数，供回调函数使用

它的初始值在创建定时器时由xTimerCreate()函数传入，后续可以使用这些函数来操作：

        更新ID：使用vTimerSetTimerID()函数

        查询ID：使用pvTimerGetTimerID()函数

这两个函数不涉及命令队列，都是直接操作定时器结构体的。

/* * xTimer: 哪个定时器* 返回值: 定时器的ID*/
void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );/* * xTimer: 哪个定时器* pvNewID: 新ID*/
void vTimerSetTimerID( TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );

应用场景：一般使用

应用场景：消除抖动

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/196151.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

逆天营销！“保温杯”免费送，月赚600万的秘密大揭露！

逆天营销！“保温杯”免费送，月赚600万的秘密大揭露！

导语：听说过“免费送”的商业模式吗？现实中就有这样的案例，有人通过“保温杯免费送”的策略，一个月内狂赚600万！你一定想知道这是怎么做到的吧？本文将为你揭示这个神秘商业模式的奥秘！ 一、疯狂…
阅读更多...
python开发SECS客户端

python开发SECS客户端

SECS（SEMI Equipment Communications Standard）是半导体设备间通信的标准，Python开发SECS客户端可以使用第三方库如SECS-II（https://github.com/m3team/secs2），PySECS5（https://github.com/jepl…
阅读更多...
Redisson

Redisson

0. 项目介绍 - 《Redisson 使用手册》 - 书栈网 BookStack redisson-spring-boot-starter: redisson的boot-starter.支持多实例集群,分布式锁,spring cache 整合,session集群,消息队列,对象存储 (gitee.com)
阅读更多...
java--抽象类的常见应用场景：模板方法设计模式

java--抽象类的常见应用场景：模板方法设计模式

1.模板方法设计模式解决了什么问题？ ①解决方法中存在重复代码的问题。 2.模板方法设计模式的写法 1、定义一个抽象类。 2、在里面定义2个方法 ①一个是模板方法：把相同代码放里面去。 ②一个是抽象方法：具体实现交给子类完成。 分析&…
阅读更多...
PyQt6 QFontComboBox字体组合框控件

PyQt6 QFontComboBox字体组合框控件

​锋哥原创的PyQt6视频教程： 2024版 PyQt6 Python桌面开发 视频教程(无废话版) 玩命更新中~_哔哩哔哩_bilibili2024版 PyQt6 Python桌面开发 视频教程(无废话版) 玩命更新中~共计35条视频，包括：2024版 PyQt6 Python桌面开发 视频教程(无废话…
阅读更多...
webpack学习-1.起步

webpack学习-1.起步

webpack学习-1.起步 1.基础设置2.配置文件的引入3.总结 1.基础设置 首先 webpack是干嘛的呢，用官网的一张图 Webpack 是一个现代的静态模块打包工具。它主要用于将前端应用程序中的各种资源（例如 JavaScript、CSS、图片等）打包成一个或多个…
阅读更多...
c++学习第四讲---函数提高

c++学习第四讲---函数提高

1.函数默认参数&#xff1a; 在&#xff08; &#xff09;中将参数赋值&#xff0c;如果传值了&#xff0c;则用传入值&#xff0c;否则才用函数中默认参数。 例&#xff1a; int func(int a, int b 3, int c 3) {return a b c; } int main() {cout << func(1, 2)…
阅读更多...
CKM3 组件价格 取数逻辑分析

CKM3 组件价格 取数逻辑分析

系统中代码翻译过来如下&#xff1a; 根据TCKH1~ELEHK TCKH3~ELEHK AND TCKH1~ELEMT TCKH3~ELEMT&#xff0c; TCKH1~ELEHK TKEVA04~ELEHK AND TCKH1~ELEMT TKEVA04~ELEMT&#xff0c; 将TCKH3、TCKH1、TKEVA04组成一张表LT_TCKH3。 根据LT_TCKH3-TCKH3ELEHK成本组件结构Z1…
阅读更多...
HTML CSS JavaScript的网页设计

HTML CSS JavaScript的网页设计

一、网页界面效果&#xff1a; 二、HTML代码&#xff1a; <!DOCTYPE html> <!-- 声明文档类型--> <html lang"en"> …
阅读更多...
HarmonyOS/OpenHarmony应用开发

HarmonyOS/OpenHarmony应用开发

OpenHarmony是由开放原子开源基金会(OpenAtom Foundation)孵化及运营的开源项目, 目标是面向全场景、全连接、全智能时代, 搭建一个智能终端设备操作系统的框架和平台, 促进万物互联产业的繁荣发展。 了解OpenHarmony HarmonyOS是华为通过OpenHarmony项目&#xff0c;结合商业…
阅读更多...
java--接口概述

java--接口概述

1.认识接口 ①java提供了一个关键字interface&#xff0c;用这个关键字我们可以定义出一个特殊的结构&#xff1a;接口。 ②注意&#xff1a;接口不能创建对象&#xff1b;接口是用来被类实现(implements)的&#xff0c;实现接口的类称为实现类。 ③一个类可以实现多个接口(接…
阅读更多...
14、pytest像用参数一样使用fixture

14、pytest像用参数一样使用fixture

官方实例 # content of test_fruit.py import pytestclass Fruit:def __init__(self, name):self.name nameself.cubed Falsedef cube(self):self.cubed Trueclass FruitSalad:def __init__(self, *fruit_bowl):self.fruit fruit_bowlself._cube_fruit()def _cube_fruit(s…
阅读更多...
如何使用Node.js快速创建本地HTTP服务器并实现异地远程访问

如何使用Node.js快速创建本地HTTP服务器并实现异地远程访问

文章目录 前言1.安装Node.js环境2.创建node.js服务3. 访问node.js 服务4.内网穿透4.1 安装配置cpolar内网穿透4.2 创建隧道映射本地端口 5.固定公网地址 前言 Node.js 是能够在服务器端运行 JavaScript 的开放源代码、跨平台运行环境。Node.js 由 OpenJS Foundation&#xff0…
阅读更多...
【译】AOP- Advice Param And Order

【译】AOP- Advice Param And Order

名词解释 Advice 通知 Advice Param Spring 提供完全类型化的Advice&#xff0c;这意味着您可以在Advice签名中声明所需的参数&#xff08;正如我们之前在返回和抛出示例中看到的那样&#xff09;&#xff0c;而不是一直使用Object[]数组。我们将在本节后面看到如何使参数和其他…
阅读更多...
MySQL基础『数据类型』

MySQL基础『数据类型』

✨个人主页&#xff1a; 北 海 &#x1f389;所属专栏&#xff1a; MySQL 学习 &#x1f383;操作环境&#xff1a; CentOS 7.6 阿里云远程服务器 &#x1f381;软件版本&#xff1a; MySQL 5.7.44 文章目录 1.数据类型一览2.整型2.1.INT2.2.BIT 3.浮点数3.1.FLOAT3.2.DECIMAL3…
阅读更多...
Spring Cache快速入门教程及案例

Spring Cache快速入门教程及案例

1. Spring Cache介绍 Spring Cache提供了一组注解&#xff0c;使开发者能够轻松地在方法上定义缓存行为 Spring Cache抽象了缓存的底层实现&#xff0c;允许开发者选择使用不同的缓存提供者&#xff08;如 Ehcache、Redis、Caffeine 等&#xff09;。通过配置相应的缓存管理器…
阅读更多...
java读取微信p12证书信息

java读取微信p12证书信息

import java.security.*; import java.security.cert.X509Certificate; public class TestController { /*** 获取私钥*/public static void main(String args[]) throws Exception {String mchId "商户号";KeyStore ks KeyStore.getInstance("PKCS12");…
阅读更多...
倚天屠龙：Github Copilot vs Cursor

倚天屠龙：Github Copilot vs Cursor

武林至尊&#xff0c;宝刀屠龙。号令天下&#xff0c;莫敢不从。倚天不出&#xff0c;谁与争锋&#xff01; 作为开发人员吃饭的家伙&#xff0c;一款好的开发工具对开发人员的帮助是无法估量的。还记得在学校读书的时候&#xff0c;当时流行CS架构的RAD&#xff0c;Delphi和V…
阅读更多...
香港虚拟信用卡如何办理，支持香港apple id

香港虚拟信用卡如何办理，支持香港apple id

什么是虚拟信用卡&#xff1f; 虚拟信用卡&#xff0c;英文称之为Virtual Credit Card Numbers&#xff0c;就是指没有实体卡片&#xff0c;是基于银行卡上面的BIN码所生成的虚拟账号。通常用于进行网络交易&#xff0c;使用起来很方便&#xff0c;也很安全。 它与实体信用卡…
阅读更多...
虚函数不能声明为static

虚函数不能声明为static

虚函数申明为static报错 class Foo { public:Foo()default;static virtual ~Foo(){} };int main() {Foo foo;return 0; };main.cpp:10:25: error: member ‘~Foo’ cannot be declared both virtual and static static virtual ~Foo() 代码编译会报错&#xff0c;不允许同时声…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023