六、初识FreeRTOS之FreeRTOS的任务挂起和恢复函数介绍

本节需要掌握以下内容：

1，任务的挂起与恢复的API函数（熟悉）

2，任务挂起与恢复实验（掌握）

3，课堂总结（掌握）

一、任务的挂起与恢复的API函数（熟悉）

API函数	描述
vTaskSuspend()	挂起任务
vTaskResume()	恢复被挂起的任务
xTaskResumeFromISR()	在中断中恢复被挂起的任务

那么问题来了，挂起和删除的区别是什么呢？

挂起：挂起任务类似暂停，可恢复；删除任务，无法恢复
恢复：恢复被挂起的任务
FromISR：带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数

1.1 任务挂起函数介绍

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

形参	描述
xTaskToSuspend	待挂起任务的任务句柄

此函数用于挂起任务，使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。

无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。

注意：当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）

1.2 任务恢复函数介绍(任务中恢复)

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1

注意：任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！

1.3 任务恢复函数介绍（中断中恢复）

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

函数：xTaskResumeFromISR返回值描述如下：

返回值	描述
pdTRUE	任务恢复后需要进行任务切换
pdFALSE	任务恢复后不需要进行任务切换

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1

该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务

注意：中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级 任务优先级数值越高优先级越高中断优先级数值越小优先级越高

二、任务挂起与恢复实验（掌握）

2.1 实验目的

学会使用FreeRTOS中的任务挂起与恢复相关API函数：vTaskSuspend( )、

vTaskResume( )、xTaskResumeFromISR( )

2.2、实验设计

将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3

四个任务的功能如下：

start_task：用来创建其他的三个任务
task1：实现LED0每500ms闪烁一次
task2：实现LED1每500ms闪烁一次
task3：判断按键按下逻辑，KEY0按下，挂起task1，按下KEY1在任务中恢复task1
按下KEY2,在中断中恢复task1（外部中断线实现）

2.3、参考代码

demo.c

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*//* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );/* TASK1 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );/* TASK2 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );/* TASK3 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************//*** @brief       FreeRTOS例程入口函数* @param       无* @retval      无*/
void freertos_demo(void)
{    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,(char *                 )   "start_task",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,(TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );vTaskStartScheduler();
}void start_task( void * pvParameters )
{taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,(char *                 )   "task1",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,(TaskHandle_t *         )   &task1_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,(char *                 )   "task2",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,(TaskHandle_t *         )   &task2_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task3,(char *                 )   "task3",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,(TaskHandle_t *         )   &task3_handler );vTaskDelete(NULL);taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{uint32_t task1_num = 0;while(1){printf("task1_num:%d\r\n",++task1_num);LED0_TOGGLE();vTaskDelay(500);}
}/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{uint32_t task2_num = 0;while(1){printf("task2_num:%d\r\n",++task2_num);LED1_TOGGLE();vTaskDelay(500);}
}/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{uint8_t key = 0;while(1){key = key_scan(0);if(key == KEY0_PRES){printf("挂起task1\r\n");vTaskSuspend(task1_handler);}else if(key == KEY1_PRES){printf("在任务中恢复task1\r\n");vTaskResume(task1_handler);}vTaskDelay(10);}
}

按下KEY2,在中断中恢复task1（外部中断线实现）：强烈推荐参考官网的例程！真的很方便https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/RTOS.html，我真的不想网页自动翻译啊！这样我英语“八级”的水平怎么显现！！！哈哈哈，开玩笑！

exit.c

extern TaskHandle_t    task1_handler;
/*** @brief       KEY2 外部中断服务程序* @param       无* @retval      无*/
void KEY2_INT_IRQHandler(void)
{ HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(KEY2_INT_GPIO_PIN);        /* 调用中断处理公用函数 清除KEY2所在中断线 的中断标志位，中断下半部在HAL_GPIO_EXTI_Callback执行 */__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY2_INT_GPIO_PIN);        /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}/*** @brief       中断服务程序中需要做的事情在HAL库中所有的外部中断服务函数都会调用此函数* @param       GPIO_Pin:中断引脚号* @retval      无*/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{delay_ms(20);      /* 消抖 */switch(GPIO_Pin){BaseType_t xYieldRequired;case KEY2_INT_GPIO_PIN:if (KEY2 == 0){xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);printf("在中断中恢复task1\r\n");}if(xYieldRequired == pdTRUE){portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired);}break;default : break;}
}/*** @brief       外部中断初始化程序* @param       无* @retval      无*/
void extix_init(void)
{GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;key_init();    gpio_init_struct.Pin = KEY2_INT_GPIO_PIN;gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;            /* 下降沿触发 */gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;HAL_GPIO_Init(KEY2_INT_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);    /* KEY2配置为下降沿触发中断 */HAL_NVIC_SetPriority(KEY2_INT_IRQn, 5, 0);               /* 抢占5，子优先级0 */HAL_NVIC_EnableIRQ(KEY2_INT_IRQn);                       /* 使能中断线2 */}

中断这部分一定要注意：请务必参考官网内核相关资料，链接如下：

RTOS for ARM Cortex-M