自适应巡航控制系统研究(Matlab代码实现)

     目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

👨‍💻4 Matlab代码

💥1 概述

据统计, 我国交通事故造成的伤亡人数每年超过10万人, 其中驾驶员人为原因 (疲劳、酒驾、误操作等) 所致事故逐渐升高.汽车交通事故引起的人员伤亡、经济损失、道路拥堵等已演变成重大社会问题.

为解决上述问题, 交通法规、安全技术等各种交通安全措施随之诞生并不断发展, 其中汽车安全技术是保障道路交通安全的关键.汽车安全技术分为被动安全技术和主动安全技术.从20世纪80年代开始的安全气囊、安全带等被动安全技术, 再到90年代逐渐出现且成为标配的制动防抱死系统 (antilock braking system, ABS) 、电子稳定控制(electronic stability control, ESC) 系统等主动安全技术, 都在一定程度上起到了保证人们财产安全的作用.进入21世纪, 汽车主动安全技术愈发被重视, 从预警系统、独立控制、集成控制、智能驾驶到无人驾驶等主动安全技术方面都获得了飞速发展, 其中自适应巡航控制(adaptive cruise control, ACC) 、车道偏离预警 (lane departure warning, LDW) 、前方碰撞预警 (front collision warning, FCW) 等汽车先进驾驶辅助系统 (advanced driver assistance systems, ADAS) 成为防止交通事故的新一代前沿技术.

📚2 运行结果

主函数部分代码:

clear
clc
close all
%addpath(fullfile(matlabroot,'examples','mpc','main'));
global mdl Ts T G_ego t_gap D_default v_set amin_ego amax_ego
global x0_lead v0_lead x0_ego v0_ego seed
mdl = 'mpcACCsystem';
open_system(mdl)
​
% Generate training data
[inputs_cell, output_cell] = generateOnetrace();
inputs_test = inputs_cell;
output_test = output_cell;
for i = 1:20[input1, output1] = generateOnetrace();inputs_cell = catsamples(inputs_cell, input1, 'pad');output_cell = catsamples(output_cell, output1, 'pad');
end
​
​
%% Construct NN controller
​
S = [10,10,10];
mrac_net = feedforwardnet(S);
for i = 1:length(S)mrac_net.layers{i}.transferFcn = 'poslin';
end
​
mrac_net.layers{length(S)+1}.transferFcn = 'purelin';
mrac_net.inputs{1}.processFcns = {};
mrac_net.outputs{length(S)+1}.processFcns = {};
​
% mrac_net.layerConnect = [0 0 0 1;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0];
%  mrac_net.layerWeights{1,4}.delays = 1:2;mrac_net = configure(mrac_net,inputs_cell,output_cell);
mrac_net.plotFcns = {'plotperform','plottrainstate',...'ploterrhist','plotregression','plotresponse'};
mrac_net.trainFcn = 'trainlm';
​
[x_tot,xi_tot,ai_tot,t_tot] = ...preparets(mrac_net,inputs_cell,output_cell);
mrac_net.trainParam.epochs = 500;
mrac_net.trainParam.min_grad = 1e-10;
[mrac_net,tr] = train(mrac_net,x_tot,t_tot,xi_tot,ai_tot);
​
testoutseq = mrac_net(inputs_test);
testout = cell2mat(testoutseq);
figure
plot(testout,'r');
hold on 
plot(cell2mat(output_test),'b')
hold off
​
%generate simlink nn
%gensim(mrac_net)
​
% store weights to network
% weights(1) = mrac_net.IW(1,1);
% for i = 1:length(S)
%     weights(i+1) = mrac_net.LW(i+1,i);
% end
% bias = mrac_net.b;
% 
% network.weights = weights;
% network.bias = bias;
% save network
​
%% Remove example file folder from MATLAB path, and close Simulink model.
rmpath(fullfile(matlabroot,'examples','mpc','main'));

🎉3 参考文献

[1]吴光强,张亮修,刘兆勇等.汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势[J].同济大学学报(自然科学版),2017,45(04):544-553.

部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/18616.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

pycharm——制作k线图

K 线图 Candlestick Candlestick - Kline_itemstyle from pyecharts import options as opts from pyecharts.charts import Klinedata [[2320.26, 2320.26, 2287.3, 2362.94],[2300, 2291.3, 2288.26, 2308.38],[2295.35, 2346.5, 2295.35, 2345.92],[2347.22, 2358.98, 23…

安装skywalking并集成到微服务项目

文章目录 一、前言二、介绍1. 架构 三、安装skywalking服务端四、启动skywalking服务端五、微服务项目开发注册中心网关服务商品服务订单服务支付服务测试 六、下载java客户端七、微服务集成skywalking客户端1. idea启动2. 命令行启动3. 集成效果 八、skywalking客户端配置1. 配…

Python高阶技巧 正则表达式

正则表达式,又称规则表达式(Regular Expression),是使用单个字符串来描述、匹配某个句法规则的字符串,常被用来检索、替换那些符合某个模式(规则)的文本。 简单来说,正则表达式就是使…

小程序学习(六):全局配置

1.全局配置文件及常用的配置项 全局配置-window 2.小程序窗口的组成部分 3.了解window节点常用的配置项 4.设置导航栏的标题 设置步骤:app.json->window->navigationBarTitleText 5.设置导航栏的背景色 背景颜色不支持red这种文字 6.设置导航栏的标题颜色 注意:navigat…

[网络工程师]-网络规划与设计-网络性能管理

1、网络性能及指标概述 网络性能管理是指评价系统资源的运行状况及通信效率等系统性能。网络性能管理的目的是维护网络服务质量(QoS)和网络运营效率。其能力包括监视和分析被管网络及其所提供服务的性能机制,性能管理收集分析有关被管网络当前状况的数据信息并维持和分析性能…

并发量估算与服务器推荐配置

业务并发量计算公式:CnL/T c---并发量 n---使用用户量,这里按总人数10%(经验值)预估 L---每日使用时长,这里预估最大2小时(视具体情况) T---考察时间,这里预估每天8小时内&#xff0…

hive所有窗口函数详情总结

hive窗口函数详情总结 解释语法hive开窗函数排序开窗函数样例数据RANK()DENSE_RANK()ROW_NUMBER() 分析开窗函数样例数据:last_valuefirst_valuelaglead 其他窗口函数cume_distpercent_rank 解释 开窗函数用于为行定义一个窗口(指运算将要操作的行的集合…

SpringBoot笔记:SpringBoot集成Dataway

文章目录 1、什么是 Dataway?2、主打场景3、技术架构4、整合SpringBoot4.1、maven 依赖4.2、初始化脚本4.3、整合 SpringBoot 5、Dataway 接口管理6、Mybatis 语法支持7、小结 1、什么是 Dataway? 官网地址:https://www.hasor.net/docs/guides/quickstart Da…

java 基础

java 中使用对象类型的基础类型好, 还是直接用int double 更好 在Java中,使用对象类型的包装类(如Integer、Double等)还是直接使用基本类型(如int、double等)取决于具体的需求和场景。它们各自有自己的优缺…

k8s kubeadm命令升级集群 从1.17升级到1.18

k8s kubeadm命令升级集群 从1.17升级到1.18 大纲 注意事项master节点执行升级命令master节点和node节点执行命令 注意事项 目标当前线上k8s集群版本是k8s1.17 想把k8s升级到1.18。注意k8s不能跨版本升级例如k8s1.17不能直接升级到k8s1.19,需要先升级到1.18才后向…

faac内存开销较大,为方便嵌入式设备使用进行优化(valgrind使用)

faac内存开销较大,为方便嵌入式设备使用进行优化,在github上提了issues但是没人理我,所以就搞一份代码自己玩吧。 基于faac_1_30版本,原工程https://github.com/knik0/faac faac内存优化: faac内存开销较大,为方便嵌入…

意外:WPS编程新工具,不用编程,excel用户:可以不用VBA啦

来来来,拓宽一下视野! 别总以为excel和WPS只能用VBA编程,也别总是想着ACCESS这些老生常谈的工具。其实对于电子表格高级用户来讲,不会VBA,不用ACCESS,也一样可以解决复杂问题或者高级应用。 尤其是WPS用户…

el-radio编辑选不中和el-tree相关问题

1.解决el-raido选不中的问题 onSelectChange() {this.$forceUpdate();}2.el-tree复选框选中选中的id值 //前提条件node-key"id"<el-tree :data"list" :props"defaultProps" show-checkbox node-key"id" ref"tree" :h…

【腾讯云 Cloud Studio 实战训练营】CloudStudio体验真正的现代化开发方式,双手插兜不知道什么叫对手!

CloudStudio体验真正的现代化开发方式&#xff0c;双手插兜不知道什么叫对手&#xff01; 文章目录 CloudStudio体验真正的现代化开发方式&#xff0c;双手插兜不知道什么叫对手&#xff01;前言出现的背景一、CloudStudio 是什么&#xff1f;二、CloudStudio 的特点三、CloudS…

C/C++中变量按位操作

一、按位写入1 uint32_t writeBit (1 << 5) // 第5位的掩码 uint32_t value 0x12341234; // 设置第5位为1 value | writeBit;原理就是原值与掩码… 00010000进行按位相与&#xff0c;与0相交的位还是等于原来的值&#xff0c;与1相交的位则变为1。 二、按位写入0…

OpenCV弹出窗体设置

使用OpenCV偶尔会用到其弹出窗体来显示图像,大部分情况看看算法处理的结果是够用的。然而有时希望用其作为程序的子窗口显示些不断刷新的信息就存在两个问题: 没有判断用户是否点击关闭窗口的操作,因此哪怕用户点击了关闭,窗体也会一直显示没有设置图标的功能,因此弹出的窗…

PostgreSql 锁

一、概述 在 PostgreSQL 事务中提到&#xff0c;多个用户访问相同数据时可能出现脏读&#xff0c;不可重复度&#xff0c;幻读&#xff0c;更新丢失的问题&#xff0c;为解决这些问题&#xff0c;定义了不同的隔离级别&#xff0c;而隔离级别的具体实现&#xff0c;依靠的就是数…

钉钉群消息推送

1. 添加钉钉群机器人 PC端登录&#xff08;当前版本手机端无法进行推送关键词设置&#xff09;&#xff0c;群设置--> 机器人 --> webhook进行安全设置复制webhook对应的url 2. 群消息推送 钉钉群消息支持纯文本和markdown类型 2.1 调用示例源码 import com.alibaba.…

2021 Robocom 省赛 第四题

原题链接&#xff1a; PTA | 程序设计类实验辅助教学平台 题面&#xff1a; 疫情尚未结束&#xff0c;严防疫情反复。为了做好疫情防控工作&#xff0c;国内设置了地区风险等级&#xff0c;对于中高风险地区的人员采取限制移动、居家隔离等手段。 为了研究疫情防控对于跨地区交…

助你丝滑过度到 Vue3 组合式Api的优势新的组件 ②⑧

作者 : SYFStrive 博客首页 : HomePage &#x1f4dc;&#xff1a; VUE3~TS &#x1f4cc;&#xff1a;个人社区&#xff08;欢迎大佬们加入&#xff09; &#x1f449;&#xff1a;社区链接&#x1f517; &#x1f4cc;&#xff1a;觉得文章不错可以点点关注 &#x1f449;…