windows运行Pangolin应用填坑心得——如何在window应用轻量级opengl软件Pangolin库显示3D界面及窗口

目录

  • 0、前言
  • 1、最有效的安装打开方式
    • 准备工作
      • 安装git
      • 安装vcpkg
        • (1)下载
        • (2)安装
        • (3)集成至vs
      • 安装cmake
    • 安装pangolin
  • 2、应用实例c++工程
    • (1)vs创建新工程
    • (2)新工程依赖配置
      • 设置成release、DLL模式
      • 设置成c++17标准
      • 加入预编译宏
      • 加入lib链接
    • (3)cpp文件
    • (3)编译运行
  • 3、后记

0、前言

Pangolin是一个轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示库,可以用于3D视觉和3D导航的视觉图,开源导航软件orb-slam等用的界面就是pangolin。它提供了一个简单的OpenGL视口管理器,可以帮助模块化3D可视化而又不增加其复杂性,并提供先进而直观的3D导航处理程序。然而,诸多软件的pangolin在linux环境使用,在windows使用成本较高,涉及到编译安装诸多问题。在本篇博客中,我们将介绍如何在Windows应用程序中使用Pangolin库来显示3D点云和UI窗口应用。我们将从安装Pangolin库开始,然后介绍如何设置OpenGL上下文并创建UI窗口,最后演示如何将3D点云数据加载到OpenGL中并显示出来。
在这里插入图片描述

1、最有效的安装打开方式

经过亲手测试,手动源码编译在windows会遇到多种多样意想不到的错误,非常耗费人力物力。建议读者慎重选择。
比较靠谱的,成功率高的是采用vcpkg。当然这需要安装一些必要的工具,在之前的博文中也介绍过,需要做如下准备工作:

准备工作

安装git

需要安装git工具,可以上官网去下载安装软件。直接选择默认选项安装到底就可以。
在这里插入图片描述

安装vcpkg

关于安装vcpkg详细步骤如下:

(1)下载

在D盘为 vcpkg 的克隆实例创建目录。
打开cmd,进入创建的目录,从 GitHub 克隆 vcpkg 存储库:https://github.com/Microsoft/vcpkg。

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg

或者直接上github去打包下载。

(2)安装

下载完后,解压到安装目录。然后cmd进入vcpkg目录内,里面有个.bat文件,在 vcpkg 根目录下,cmd 下运行 vcpkg 引导程序命令:

bootstrap-vcpkg.bat

就算完成了。

(3)集成至vs

cmd进到vcpkg目录下,只要允许这个命令就可以

 .\vcpkg integrate install

如果后期不想集成可以通过指令去除

 .\vcpkg integrate remove

安装cmake

这个也简单,直接去官网下载安装包,双击安装完事。
先打开下载链接点击下载,下后双击正常安装。
在这里插入图片描述

安装pangolin

非常简单,cmd进入vcpkg目录,输入指令安装:

#可以安装动态库(推荐)
vcpkg install pangolin:x64-windows
#也可以安装静态库
vcpkg install pangolin:x64-windows-static
#所有86、64的都装
vcpkg install pangolin

如上,加后缀可以安装相应的静态和动态库,建议安装动态库,碰到过一些vcpkg的c++项目,动态库混到了静态库里。个人感觉,在window中,貌似动态库更稳定。

2、应用实例c++工程

接下来我们来创建工程:

(1)vs创建新工程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

(2)新工程依赖配置

这里由于vs已经集成进了vpkg,所以vpkg安装的库的头文件,vs自动能够找到了。我们要添加的是lib库链接:
已经上传资源

设置成release、DLL模式

编译中发现,如果我们链接的时lib动态库,他是release的动态库,不是debug的,因此需要选release模式。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

设置成c++17标准

在这里插入图片描述

加入预编译宏

在这里插入图片描述

_WIN_
HAVE_GLEW

加入lib链接

这里我们为了图方便,直接把所有pangolin安装时生成的lib都链接进了工程,还有一些必要的lib,具体文件的路径,根据安装情况而修改:

D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\OpenGL32.Lib
D:\Windows Kits\10\Lib\10.0.22000.0\um\x64\mfplat.lib
D:\Windows Kits\10\Lib\10.0.22000.0\um\x64\Mf.lib
D:\Windows Kits\10\Lib\10.0.22000.0\um\x64\Mfcore.lib
D:\Windows Kits\10\Lib\10.0.22000.0\um\x64\Mfreadwrite.lib
D:\Windows Kits\10\Lib\10.0.22000.0\um\x64\Strmiids.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\GlU32.Lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_tools.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_display.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_plot.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_windowing.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_video.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_scene.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_glgeometry.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_opengl.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_geometry.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_packetstream.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_vars.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\tinyobj.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_image.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\pango_core.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\libpng16.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\zlib.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\turbojpeg.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\jpeg.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\glew32.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\avutil.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\swscale.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\avcodec.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\avformat.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\swresample.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\avdevice.lib
D:\vcpkg-master\installed\x64-windows\lib\avfilter.lib

(3)cpp文件

简单的画一个三维box图,cpp文件如下:

#include <pangolin/pangolin.h>int main()
{// 创建一个窗口,设置窗口名称和大小pangolin::CreateWindowAndBind("HelloPangolin", 640, 480);// 创建一个交互面板pangolin::View& d_panel = pangolin::CreatePanel("ui").SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, pangolin::Attach::Pix(175));//  构建相机对象pangolin::OpenGlRenderState s_cam(//  相机参数pangolin::ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 240, 0.2, 100),//  相机、视点初始位置pangolin::ModelViewLookAt(-2, 2, -2, 0, 0, 0, pangolin::AxisY));// 创建一个三维观察窗口pangolin::View& d_cam = pangolin::Display("cam").SetBounds(0.0, 1.0, pangolin::Attach::Pix(175), 1.0).SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam));// 循环渲染while (!pangolin::ShouldQuit()){// 清空缓冲区glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);// 设置当前的渲染状态d_cam.Activate(s_cam);// 绘制一个立方体pangolin::glDrawColouredCube();// 交换缓冲区并检查事件pangolin::FinishFrame();}return 0;
}

(3)编译运行

在这里插入图片描述

3、后记

搞定了windows运行Pangolin应用的流程。我们就可以结合其它应用,如3D深度相机、如slam建图、如pybind11,进行更加深入广泛的点云地图应用。
还可生成简单的粒子动画:
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/171405.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

PYTHON+CH347读写25系列flash

受下文启发: 参考&#xff1a;https://www.elektroda.com/rtvforum/topic3931424.html BK7231 programming via SPI in flash memory mode - Python and Banana Pi BK7231 is usually programmed via UART - this is allowed by the bootloader uploaded by the manufacture…

哈希思想的应用

目录 1.位图 位图的实现 题目变形一 题目变形二 题目变形三 总结&#xff1a; 2.布隆过滤器 概念 布隆过滤器的实现 3.哈希切割的思想 1.位图 哈希表和位图是数据结构中常用的两种技术。哈希表是一种数据结构&#xff0c;通过哈希函数把数据和位置进行映射&#xff0c…

前缀和+哈希表——525. 连续数组

文章目录 ⛏1. 题目&#x1f5e1;2. 算法原理⚔解法一&#xff1a;暴力枚举⚔解法二&#xff1a;前缀和哈希表 ⚒3. 代码实现 ⛏1. 题目 题目链接&#xff1a;525. 连续数组 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 给定一个二进制数组 nums , 找到含有相同数量的 0 和 1 的最…

SQL Server秘籍:数据分隔解密,数据库处理新境界!

点击上方蓝字关注我 在数据数据过程中经常会遇到数据按照一定字符进行拆分&#xff0c;而在不同版本的SQL SERVER数据库中由于包含的函数不同&#xff0c;处理的方式也不一样。本文将列举2个版本的数据库中不同的处理方法。 1. 使用 XML 方法 在SQL SERVER 2016版本之前&#x…

中东客户亲临广东育菁装备参观桌面型数控机床生产

近日&#xff0c;中东地区的一位重要客户在广东育菁装备有限公司的热情接待下&#xff0c;深入了解了该公司生产的桌面型数控机床。这次会面不仅加强了双方在业务领域的交流&#xff0c;也为中国与中东地区的经济合作描绘出更美好的前景。 在育菁装备公司各部门主要负责人及工作…

2018年2月26日 Go生态洞察:2017年Go用户调查结果分析

&#x1f337;&#x1f341; 博主猫头虎&#xff08;&#x1f405;&#x1f43e;&#xff09;带您 Go to New World✨&#x1f341; &#x1f984; 博客首页——&#x1f405;&#x1f43e;猫头虎的博客&#x1f390; &#x1f433; 《面试题大全专栏》 &#x1f995; 文章图文…

【解答】关于Linux内核的一些疑问

GNU计划是什么 GNU计划是由理查德斯托曼在1983年9月27日公开发起的自由软件集体协作计划&#xff0c;其目标是创建一套完全自由的操作系统GNU。这个操作系统的内容软件完全以GPL方式发布&#xff0c;意味着用户拥有运行、复制、分发、学习、修改和改进该软件的自由。 GNU的命名…

手机技巧:安卓微信8.0.44测试版功能介绍

目录 一、更新介绍 二、功能更新介绍 拍一拍撤回功能 聊天设置界面文案优化 关怀模式新增了非常实用的安静模式 微信设置中新增翻译设置选项 近期腾讯官方终于发布了安卓微信8.0.44测试版&#xff0c;今天小编继续给大家介绍一个本次安卓微信8.0.44测试版本更新的内容&am…

《大话设计模式》(持续更新中)

《大话设计模式》 序 为什么要学设计模式第0章 面向对象基础什么是对象&#xff1f;什么是类&#xff1f;什么是构造方法&#xff1f;什么是重载&#xff1f;属性与字段有什么区别&#xff1f;什么是封装&#xff1f;什么是继承&#xff1f;什么是多态&#xff1f;抽象类的目的…

Android 9.0 删除录音机

Android 9.0 删除录音机 最近收到客户反馈需要去掉内置的录音机&#xff0c;具体修改参照如下&#xff1a; /project/ProjectConfig.mk&#xff1a; MTK_SOUNDRECORDER_APP no FREEME_PACKAGE_OVERRIDES SoundRecorder2 需要在/out/target/product/目录下检索"Sound…

一次【自定义编辑器功能脚本】【调用时内存爆仓】事故排查

一 、事故描述 我有一个需求&#xff1a;在工程文件中找得到所有的图片&#xff08;Texture 2D&#xff09;&#xff0c;然后把WebGL发布打包时的图片压缩规则进行修改。 项目中有图片2千多张&#xff0c;其中2k分辨率的图片上百张&#xff0c;当我右键进行批量处理的时候&…

基于SSM的教师信息管理系统

文章目录 项目介绍主要功能截图:部分代码展示设计总结项目获取方式🍅 作者主页:超级无敌暴龙战士塔塔开 🍅 简介:Java领域优质创作者🏆、 简历模板、学习资料、面试题库【关注我,都给你】 🍅文末获取源码联系🍅 项目介绍 基于SSM的教师信息管理系统,java项目。 …

字符串原地旋转

记录一下做的练习题 字符串原地旋转&#xff1a;五 三 mat [[1,2,3],[3,4,5],[4,5,6]] tag0 total 0 for i in mat:total total i[tag]tag 1 print(total) 四 X [[12,7,3],[4,5,6],[7,8,9]] Y [[5,8,1],[6,7,3],[4,5,9]] res [[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]] for i in rang…

如何快速搭建一个大模型?简单的UI实现

&#x1f525;博客主页&#xff1a;真的睡不醒 &#x1f680;系列专栏&#xff1a;深度学习环境搭建、环境配置问题解决、自然语言处理、语音信号处理、项目开发 &#x1f498;每日语录&#xff1a;相信自己&#xff0c;一路风景一路歌&#xff0c;人生之美&#xff0c;正在于…

makefile编写练习

makefile编写练习 OVERVIEW makefile编写练习文件结构直接编译整个项目并运行将项目制作成为静态库将项目制作成为动态库 编写makefile文件来编译带头文件的程序&#xff0c; 文件结构 初始项目文件结构&#xff0c;如下所示&#xff1a; #ifndef ADD_HPP #define ADD_HPPint…

乘波前行的问题

1.问题&#xff1a; 考虑两个信号叠加在一起&#xff0c;比如&#xff0c;一个是工频信号50Hz&#xff0c;一个是叠加的高频信号比如有3KHz&#xff0c;简单起见&#xff0c;两个信号都是幅值固定的标准的正弦波&#xff0c;现在我们期望得到那个高频信号&#xff0c;相对工频…

Royal TSX v6.0.1

Royal TSX是一款基于插件的软件&#xff0c;适用于Windows系统&#xff0c;可以用于远程连接和管理服务器。它支持多种连接类型&#xff0c;如RDP、VNC、基于SSH连接的终端&#xff0c;SFTP/FTP/SCP或基于Web的连接管理。 在安装Royal TSX后&#xff0c;需要进行一些基础配置&…

如何停止输出“下载存储库‘rhel-8-for-x86_64-appstream-rpms’元数据时出错”错误?

问题 dnf[XXX]&#xff1a;下载存储库“rhel-8-for-x86_64-appstream-rpms”元数据时出错&#xff1a;如何禁用 dnf-makecache&#xff1f; 解决 离线系统无法下载元数据存储库&#xff0c;然后输出错误。 有两种方法可以阻止错误。 A) 在 /etc/dnf/dnf.conf 中添加以下行。…

C++中声明友元

C中声明友元 不能从外部访问类的私有数据成员和方法&#xff0c;但这条规则不适用于友元类和友元函数。要声明友元 类或友元函数&#xff0c;可使用关键字 friend&#xff0c;如以下示例程序所示&#xff1a; 使用关键字 friend 让外部函数 DisplayAge( )能够访问私有数据成员…

2023人形机器人行业海外科技研究:从谷歌看机器人大模型进展

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告&#xff1a;《2023人形机器人行业海外科技研究&#xff1a;从谷歌看机器人大模型进展》。 &#xff08;报告出品方&#xff1a;华鑫证券&#xff09; 报告共计&#xff1a;26页 大模型是人形机器人的必备要素 长期来看&#xff0c;人…