电机应用-直流有刷电机多环控制实现

目录

直流有刷电机多环控制实现

硬件设计

直流电机三环（速度环、电流环、位置环）串级PID控制-位置式PID

编程要点

配置ADC可读取电流值

配置基本定时器6产生定时中断读取当前电路中驱动电机的电流值并执行PID运算

配置定时器1输出PWM控制电机

配置定时器3读取编码器的计数值

ADC数据处理

编写位置式PID算法

直流有刷电机多环控制实现

外环的输出会作为内环的输入。外环一般是最终要控制的效果， 

硬件设计

可选：L298N电机驱动板、野火MOS搭建的驱动板。

直流电机三环（速度环、电流环、位置环）串级PID控制-位置式PID

编程要点

配置ADC可读取电流值。

配置基本定时器TIM6产生定时中断执行PID运算。

配置高级定时器TIM1输出PWM控制电机。

配置通用定时器TIM3读取编码器的计数值。

ADC数据处理。

编写位置式PID算法。

编写位置环、速度环、电流环控制函数。

增加上位机曲线观察相关代码。

编写按键控制代码。

配置ADC可读取电流值
#define VBUS_MAX      		14    // 电压最大值
#define VBUS_MIN      		10    // 电压最小值#define VBUS_HEX_MAX  		((VBUS_MAX/37.0+1.24)/VREF*65536)    // 电压最大值（测量电压是电源电压的1/37）
#define VBUS_HEX_MIN  		((VBUS_MIN/37.0+1.24)/VREF*65536)    // 电压最小值（测量电压是电源电压的1/37）__IO uint16_t ADC_ConvertedValue;
DMA_HandleTypeDef DMA_Init_Handle;
ADC_HandleTypeDef ADC_Handle;static uint16_t adc_buff[1024];
static uint16_t vbus_adc_mean = 0;  	// 电源电压 ADC 采样结果平均值
static uint32_t adc_mean_sum = 0;   	// 平均值累加
static uint32_t adc_mean_count = 0; 	// 累加计数/*** @brief  电流采集初始化* @param  无* @retval 无*/
void ADC_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;__GPIOB_CLK_ENABLE();__DMA2_CLK_ENABLE();__ADC1_CLK_ENABLE();// PB1--电流GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_1;GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// PB0--电压GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_0;HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// ADC1使用DMA2，数据流0，通道0，这个是手册固定死的DMA_Init_Handle.Instance 					= DMA2_Stream0;DMA_Init_Handle.Init.Direction 				= DMA_PERIPH_TO_MEMORY;DMA_Init_Handle.Init.PeriphInc 				= DMA_PINC_DISABLE;DMA_Init_Handle.Init.MemInc 				= DMA_MINC_ENABLE;DMA_Init_Handle.Init.PeriphDataAlignment 	= DMA_PDATAALIGN_HALFWORD;DMA_Init_Handle.Init.MemDataAlignment 		= DMA_MDATAALIGN_HALFWORD;DMA_Init_Handle.Init.Mode 					= DMA_CIRCULAR;DMA_Init_Handle.Init.Priority 				= DMA_PRIORITY_HIGH;DMA_Init_Handle.Init.FIFOMode 				= DMA_FIFOMODE_DISABLE;DMA_Init_Handle.Init.FIFOThreshold 			= DMA_FIFO_THRESHOLD_HALFFULL;DMA_Init_Handle.Init.MemBurst 				= DMA_MBURST_SINGLE;DMA_Init_Handle.Init.PeriphBurst 			= DMA_PBURST_SINGLE;// 选择 DMA 通道，通道存在于流中DMA_Init_Handle.Init.Channel 				= DMA_CHANNEL_0;//初始化DMA流，流相当于一个大的管道，管道里面有很多通道HAL_DMA_Init(&DMA_Init_Handle);__HAL_LINKDMA(&ADC_Handle, DMA_Handle, DMA_Init_Handle);ADC_Handle.Instance 					= ADC1;ADC_Handle.Init.ClockPrescaler 			= ADC_CLOCKPRESCALER_PCLK_DIV4;ADC_Handle.Init.Resolution 				= ADC_RESOLUTION_12B;ADC_Handle.Init.ScanConvMode 			= ENABLE;ADC_Handle.Init.ContinuousConvMode 		= ENABLE;ADC_Handle.Init.DiscontinuousConvMode 	= DISABLE;ADC_Handle.Init.NbrOfDiscConversion   	= 0;ADC_Handle.Init.ExternalTrigConvEdge 	= ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;ADC_Handle.Init.ExternalTrigConv 		= ADC_SOFTWARE_START;ADC_Handle.Init.DataAlign 				= ADC_DATAALIGN_LEFT;ADC_Handle.Init.NbrOfConversion 		= 2;ADC_Handle.Init.DMAContinuousRequests 	= ENABLE;ADC_Handle.Init.EOCSelection          	= ADC_EOC_SINGLE_CONV;HAL_ADC_Init(&ADC_Handle);ADC_ChannelConfTypeDef ADC_Config;ADC_Config.Channel      = ADC_CHANNEL_9;ADC_Config.Rank         = 1;ADC_Config.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;ADC_Config.Offset       = 0;HAL_ADC_ConfigChannel(&ADC_Handle, &ADC_Config);/** Configure the analog watchdog*/ADC_AnalogWDGConfTypeDef AnalogWDGConfig = {0};AnalogWDGConfig.WatchdogMode 	= ADC_ANALOGWATCHDOG_SINGLE_REG;AnalogWDGConfig.HighThreshold 	= VBUS_HEX_MAX;AnalogWDGConfig.LowThreshold 	= VBUS_HEX_MIN;AnalogWDGConfig.Channel 		= ADC_CHANNEL_8;AnalogWDGConfig.ITMode 			= ENABLE;if (HAL_ADC_AnalogWDGConfig(&ADC_Handle, &AnalogWDGConfig) != HAL_OK){while (1);}/** Configure for the selected ADC regular channel its corresponding rank in the sequencer and its sample time.*/ADC_Config.Channel 		= ADC_CHANNEL_8;ADC_Config.Rank 		= 2;ADC_Config.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;ADC_Config.Offset       = 0;if (HAL_ADC_ConfigChannel(&ADC_Handle, &ADC_Config) != HAL_OK){while (1);}// 外设中断优先级配置和使能中断配置HAL_NVIC_SetPriority(DMA2_Stream0_IRQn, 4, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA2_Stream0_IRQn);HAL_NVIC_SetPriority(ADC_IRQn, 3, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(ADC_IRQn);HAL_ADC_Start_DMA(&ADC_Handle, (uint32_t *)&adc_buff, 1024);
}

配置基本定时器6产生定时中断读取当前电路中驱动电机的电流值并执行PID运算
TIM_HandleTypeDef TIM_TimeBaseStructure;/*** @brief  初始化基本定时器定时，默认50ms产生一次中断* @param  无* @retval 无*/
void TIMx_Configuration(void)
{HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_DAC_IRQn, 1, 3);HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_DAC_IRQn);__TIM6_CLK_ENABLE();TIM_TimeBaseStructure.Instance = TIM6;TIM_TimeBaseStructure.Init.Period = 50 * 50 - 1;TIM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler = 1680 - 1;TIM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;TIM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_Base_Init(&TIM_TimeBaseStructure);// 开启定时器更新中断HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM_TimeBaseStructure);uint32_t temp = (__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&TIM_TimeBaseStructure) + 1) / 50.0;  // 计算周期，单位msset_computer_value(SEND_PERIOD_CMD, CURVES_CH1, &temp, 1);  					// 给通道 1 发送目标值
}/*** @brief  定时器更新事件回调函数* @param  无* @retval 无*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim == (&TIM_TimeBaseStructure)){motor_pid_control();	// 每50ms执行一次PID运算}
}

配置定时器1输出PWM控制电机
TIM_HandleTypeDef  DCM_TimeBaseStructure;/*** @brief  初始化控制通用定时器* @param  无* @retval 无*/
void Motor_TIMx_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_OC_InitTypeDef  TIM_OCInitStructure;__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__TIM1_CLK_ENABLE();// PA8--PWM_TIM_CH1GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_8;GPIO_InitStruct.Mode 		= GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed 		= GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;GPIO_InitStruct.Alternate 	= PWM_TIM_GPIO_AF;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// PA9--PWM_TIM_CH2GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_9;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// TIM1 66.7us一次周期DCM_TimeBaseStructure.Instance = TIM1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Period = 5600 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler = 1 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;DCM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_PWM_Init(&DCM_TimeBaseStructure);/*PWM模式配置*/TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;TIM_OCInitStructure.Pulse = 0;TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure, &TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_1);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1);/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure, &TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_2);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2);
}/*** @brief  设置TIM通道的占空比* @param  channel		通道	（1,2,3,4）* @param  compare		占空比*	@note 	无* @retval 无*/
void TIM1_SetPWM_pulse(uint32_t channel, int compare)
{switch (channel){case TIM_CHANNEL_1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1, compare);break;case TIM_CHANNEL_2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2, compare);break;case TIM_CHANNEL_3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_3, compare);break;case TIM_CHANNEL_4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_4, compare);break;}
}

配置定时器3读取编码器的计数值
TIM_HandleTypeDef  DCM_TimeBaseStructure;/*** @brief  初始化控制通用定时器* @param  无* @retval 无*/
void Motor_TIMx_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_OC_InitTypeDef  TIM_OCInitStructure;__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__TIM1_CLK_ENABLE();// PA8--PWM_TIM_CH1GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_8;GPIO_InitStruct.Mode 		= GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed 		= GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;GPIO_InitStruct.Alternate 	= PWM_TIM_GPIO_AF;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// PA9--PWM_TIM_CH2GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_9;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// TIM1 66.7us一次周期DCM_TimeBaseStructure.Instance = TIM1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Period = 5600 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler = 1 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;DCM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_PWM_Init(&DCM_TimeBaseStructure);/*PWM模式配置*/TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;TIM_OCInitStructure.Pulse = 0;TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure, &TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_1);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1);/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&DCM_TimeBaseStructure, &TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_2);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(&DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2);
}/*** @brief  定时器更新事件回调函数* @param  无* @retval 无*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim == (&TIM_EncoderHandle)){/* 判断当前计数器计数方向 */if (__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&TIM_EncoderHandle))/* 下溢 */{Encoder_Overflow_Count--;}else/* 上溢 */{Encoder_Overflow_Count++;}}
}

ADC数据处理
static uint16_t flag_num = 0;
/*** @brief  常规转换在非阻塞模式下完成回调* @param  hadc: ADC  句柄.* @retval 无*/
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{uint32_t adc_mean = 0;HAL_ADC_Stop_DMA(hadc);       // 停止 ADC 采样，处理完一次数据在继续采样/* 计算电流通道采样的平均值 */for (uint32_t count = 0; count < 1024; count += 2){adc_mean += (uint32_t)adc_buff[count];}adc_mean_sum += adc_mean / (1024 / 2);    // 保存平均值adc_mean_count++;adc_mean = 0;/* 计算电压通道采样的平均值 */for (uint32_t count = 1; count < 1024; count += 2){adc_mean += (uint32_t)adc_buff[count];}vbus_adc_mean = adc_mean / (1024 / 2);    // 保存平均值HAL_ADC_Start_DMA(&ADC_Handle, (uint32_t *)&adc_buff, 1024); // 开始 ADC 采样
}/*** @brief  在非阻塞模式模拟看门狗回调* @param  hadc: ADC  句柄.* @retval 无*/
void HAL_ADC_LevelOutOfWindowCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{float temp_adc;flag_num++;     	// 电源电压超过阈值电压temp_adc = get_vbus_val();if (temp_adc > VBUS_MIN && temp_adc < VBUS_MAX){flag_num = 0;}if (flag_num > 10) 	// 电源电压超过阈值电压10次{set_motor_disable();flag_num = 0;printf("电源电压超过限制！请检查原因，复位开发板在试！\r\n");while (1);}
}/*** @brief  获取电流值（应定时调用）* @param  无* @retval 转换得到的电流值*/
int32_t get_curr_val(void)
{static uint8_t flag = 0;static uint32_t adc_offset = 0;    				// 偏置电压int16_t curr_adc_mean = 0;         				// 电流 ACD 采样结果平均值curr_adc_mean = adc_mean_sum / adc_mean_count;  // 保存平均值adc_mean_count = 0;adc_mean_sum = 0;if (flag < 17 && is_motor_en == 0)				//	仅在电机未启动时记录{adc_offset = curr_adc_mean;    				// 多次记录偏置电压，待系统稳定偏置电压才为有效值flag += 1;}if (curr_adc_mean >= adc_offset){curr_adc_mean -= adc_offset;                // 减去偏置电压}else{curr_adc_mean = 0;}float vdc = (float)curr_adc_mean/(float)65536 * 3.3f;	// 获取电压值return (float)vdc / 8.0f / 0.02f * 1000.0f;
}/*** @brief  获取电源电压值* @param  无* @retval 转换得到的电流值*/
float get_vbus_val(void)
{float vdc = (float)vbus_adc_mean/(float)65536 * 3.3f;	// 获取电压值return ((float)vdc - (float)1.24) * (float)37.0;		// 电源电压值（测量电压是电源电压的1/37）
}

编写位置式PID算法
typedef struct
{float target_val;	// 目标值float actual_val;	// 实际值float err;       	// 定义偏差值float err_last;  	// 定义上一个偏差值float Kp,Ki,Kd;  	// 定义比例、积分、微分系数float integral;  	// 定义积分值
}_pid;
_pid pid_location;		// 位置环控制
_pid pid_curr;			// 电流环控制
_pid pid_speed;			// 速度环控制/*** @brief  PID参数初始化*	@note 	无* @retval 无*/
void PID_param_init(void)
{/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val = 0.0;pid_location.actual_val = 0.0;pid_location.err 		= 0.0;pid_location.err_last 	= 0.0;pid_location.integral 	= 0.0;pid_location.Kp 		= 0.011;pid_location.Ki 		= 0.0018;pid_location.Kd 		= 0.0;/* 速度相关初始化参数 */pid_speed.target_val 	= 100.0;pid_speed.actual_val 	= 0.0;pid_speed.err 			= 0.0;pid_speed.err_last 		= 0.0;pid_speed.integral 		= 0.0;pid_speed.Kp 			= 2.0;pid_speed.Ki 			= 0.02;pid_speed.Kd 			= 0.00;/* 电流相关初始化参数 */pid_curr.target_val 	= 80.0;pid_curr.actual_val 	= 0.0;pid_curr.err 			= 0.0;pid_curr.err_last 		= 0.0;pid_curr.integral 		= 0.0;pid_curr.Kp 			= 0.0;pid_curr.Ki 			= 3.5;pid_curr.Kd 			= 0.00;float pid_temp[3] = {pid_location.Kp, pid_location.Ki, pid_location.Kd};set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH1, pid_temp, 3);     // 给通道 1 发送 P I D 值pid_temp[0] = pid_speed.Kp;pid_temp[1] = pid_speed.Ki;pid_temp[2] = pid_speed.Kd;set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH2, pid_temp, 3);     // 给通道 2 发送 P I D 值pid_temp[0] = pid_curr.Kp;pid_temp[1] = pid_curr.Ki;pid_temp[2] = pid_curr.Kd;set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH3, pid_temp, 3);     // 给通道 3 发送 P I D 值
}/*** @brief  设置目标值* @param  val		目标值*	@note 	无* @retval 无*/
void set_pid_target(_pid *pid, float temp_val)
{pid->target_val = temp_val;    // 设置当前的目标值
}/*** @brief  获取目标值* @param  无*	@note 	无* @retval 目标值*/
float get_pid_target(_pid *pid)
{return pid->target_val;    // 设置当前的目标值
}/*** @brief  设置比例、积分、微分系数* @param  p：比例系数 P* @param  i：积分系数 i* @param  d：微分系数 d*	@note 	无* @retval 无*/
void set_p_i_d(_pid *pid, float p, float i, float d)
{pid->Kp = p;    // 设置比例系数 Ppid->Ki = i;    // 设置积分系数 Ipid->Kd = d;    // 设置微分系数 D
}/*** @brief  位置环位置式PID算法实现* @param  actual_val:实际值*	@note 	无* @retval 通过PID计算后的输出*/
float location_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid->err = pid->target_val - actual_val;/* 限定闭环死区 */if ((pid->err >= -40) && (pid->err <= 40)){pid->err = 0;pid->integral = 0;}/* 积分分离，偏差较大时去掉积分作用 */if (pid->err > -1500 && pid->err < 1500){pid->integral += pid->err;    // 误差累积/* 限定积分范围，防止积分饱和 */if (pid->integral > 4000){pid->integral = 4000;}else if (pid->integral < -4000){pid->integral = -4000;}}/*PID算法实现*/pid->actual_val = pid->Kp * pid->err + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * (pid->err - pid->err_last);/*误差传递*/pid->err_last = pid->err;/*返回当前实际值*/return pid->actual_val;
}/*** @brief  速度环位置式PID算法实现* @param  actual_val:实际值*	@note 	无* @retval 通过PID计算后的输出*/
float speed_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid->err = pid->target_val - actual_val;if ((pid->err < 0.2f) && (pid->err > -0.2f)){pid->err = 0.0f;}pid->integral += pid->err;    // 误差累积/*PID算法实现*/pid->actual_val = pid->Kp * pid->err + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * (pid->err - pid->err_last);/*误差传递*/pid->err_last = pid->err;/*返回当前实际值*/return pid->actual_val;
}/*** @brief  电流环位置式PID算法实现* @param  actual_val:实际值*	@note 	无* @retval 通过PID计算后的输出*/
float curr_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid->err = pid->target_val - actual_val;pid->integral += pid->err;    // 误差累积/* 限定积分范围，防止积分饱和 */if (pid->integral > 2000){pid->integral = 2000;}else if (pid->integral < -2000){pid->integral = -2000;}/*PID算法实现*/pid->actual_val = pid->Kp * pid->err + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * (pid->err - pid->err_last);/*误差传递*/pid->err_last = pid->err;/*返回当前实际值*/return pid->actual_val;
}#define TARGET_CURRENT_MAX    200    // 目标电流的最大值 mA
#define TARGET_SPEED_MAX      200    // 目标速度的最大值 r/m/*** @brief  电机位置式 PID 控制实现(定时调用)* @param  无* @retval 无*/
void motor_pid_control(void)
{static uint32_t louter_ring_timer = 0;      // 外环环周期（电流环计算周期为定时器周期T，速度环为2T，位置环为3T）int32_t actual_current = get_curr_val();    // 读取当前电流值if (actual_current > TARGET_CURRENT_MAX){actual_current = TARGET_CURRENT_MAX;}if (is_motor_en == 1)                  		// 电机在使能状态下才进行控制处理{static int32_t Capture_Count = 0;    	// 当前时刻总计数值static int32_t Last_Count = 0;       	// 上一时刻总计数值float cont_val = 0;                  	// 当前控制值/* 当前时刻总计数值 = 计数器值 + 计数溢出次数 * ENCODER_TIM_PERIOD  */Capture_Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&TIM_EncoderHandle) + (Encoder_Overflow_Count * 65535);/* 位置环计算 */if (louter_ring_timer++ % 3 == 0){cont_val = location_pid_realize(&pid_location, Capture_Count);    // 进行 PID 计算/* 目标速度上限处理 */if (cont_val > TARGET_SPEED_MAX){cont_val = TARGET_SPEED_MAX;}else if (cont_val < -TARGET_SPEED_MAX){cont_val = -TARGET_SPEED_MAX;}set_pid_target(&pid_speed, cont_val);    // 设定速度的目标值int32_t temp = cont_val;set_computer_value(SEND_TARGET_CMD, CURVES_CH2, &temp, 1);     // 给通道 2 发送目标值}/* 速度环计算 */static int32_t actual_speed = 0;             // 实际测得速度if (louter_ring_timer % 2 == 0){/* 转轴转速 = 单位时间内的计数值 / 编码器总分辨率 * 时间系数  */actual_speed = ((float)(Capture_Count - Last_Count) / 16 * 4 / 30) / (GET_BASIC_TIM_PERIOD() * 2 / 1000.0 / 60.0);/* 记录当前总计数值，供下一时刻计算使用 */Last_Count = Capture_Count;cont_val = speed_pid_realize(&pid_speed, actual_speed);    		// 进行 PID 计算if (cont_val > 0)    					// 判断电机方向{set_motor_direction(MOTOR_FWD);}else{cont_val = -cont_val;set_motor_direction(MOTOR_REV);}cont_val = (cont_val > TARGET_CURRENT_MAX) ? TARGET_CURRENT_MAX : cont_val;    // 电流上限处理set_pid_target(&pid_curr, cont_val);    						// 设定电流的目标值int32_t temp = cont_val;set_computer_value(SEND_TARGET_CMD, CURVES_CH3, &temp, 1);     	// 给通道 3 发送目标值}/* 电流环计算 */cont_val = curr_pid_realize(&pid_curr, actual_current);    			// 进行 PID 计算if (cont_val < 0){cont_val = 0;    	// 下限处理}else if (cont_val > 5500){cont_val = 5500;	// 速度上限处理}set_motor_speed(cont_val);                                                 // 设置 PWM 占空比set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, &Capture_Count,  1);         // 给通道 1 发送实际值}
}

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2001-2022年上市公-供应链话语权测算数据（原始数据+处理代码Stata do文档+结果）

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2001-2022年上市公-供应链话语权测算数据&#xff08;原始数据处理代码Stata do文档结果&#xff09; 1、时间&#xff1a;2001-2022年 2、指标&#xff1a;企业代码、股票代码、年份、股票简称、上市公司前五大供应商的采购额之和占企业当年总采购额的比例、上市公司前五大客…
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C语言猜素数（ZZULIOJ1292:猜素数）

C语言猜素数（ZZULIOJ1292:猜素数）

题目描述 Lx给Xp出了一道难题&#xff0c;随便在0和1000000之间抽出两个数&#xff0c;估计在这两个数之间的素数的个数&#xff0c;如果猜测的结果和正确结果一样&#xff0c;Xp就可以得到Lx的一件礼物&#xff0c;你能猜对吗&#xff1f;编程实现一下吧&#xff01; 输入&…
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​root账号登录群晖NAS教程​

​root账号登录群晖NAS教程​

用WinSCPPuTTY以root账号登录群晖NAS保姆教程用WinSCPPuTTY可SecureCRT 以root账号登录群晖NAS 1、先用自己的用户名 密码登陆。 2、切换到root权限 输入sudo -i,按回车,然后也是输入群辉登录的密码。成功之后,显示$ 变成 #号
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Python基于jieba+wordcloud实现文本分词、词频统计、条形图绘制及不同主题的词云图绘制

Python基于jieba+wordcloud实现文本分词、词频统计、条形图绘制及不同主题的词云图绘制

目录 序言&#xff1a;第三方库及所需材料函数模块介绍分词词频统计条形图绘制词云绘制主函数 效果预览全部代码 序言&#xff1a;第三方库及所需材料 编程语言&#xff1a;Python3.9。 编程环境&#xff1a;Anaconda3&#xff0c;Spyder5。 使用到的主要第三方库&#xff1a;…
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计算机中由于找不到vcruntime140.dll无法继续执行代码无法打开软件怎么解决分享

计算机中由于找不到vcruntime140.dll无法继续执行代码无法打开软件怎么解决分享

关于如何解决vcruntime140.dll无法继续执行代码的6个教程。在这个科技日新月异的时代&#xff0c;电脑已经是我们日常和工作中必不可少的电子产品&#xff0c;然后我们在使用过程中经常会遇到不一样的问题&#xff0c;比如vcruntime140.dll文件丢失&#xff0c;那么vcruntime14…
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Java特殊文件

Java特殊文件

Properties 读取数据 package com.itheima.d1;import java.io.FileNotFoundException; import java.io.FileReader; import java.nio.charset.StandardCharsets; import java.util.Properties; import java.util.Set;public class Test1 {public static void main(String[] arg…
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吴恩达《机器学习》10-4-10-5:诊断偏差和方差、正则化和偏差/方差

吴恩达《机器学习》10-4-10-5:诊断偏差和方差、正则化和偏差/方差

一、诊断偏差和方差 在机器学习中&#xff0c;诊断偏差和方差是改进模型性能的关键步骤。通过了解这两个概念&#xff0c;能够判断算法的问题究竟是欠拟合还是过拟合&#xff0c;从而有针对性地调整模型。 1. 概念理解 偏差&#xff08;Bias&#xff09;&#xff1a; 表示模…
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Oracle 最终抛弃了 Sun ！

Oracle 最终抛弃了 Sun ！

随着 Solaris 团队的彻底完蛋&#xff0c;看起来 Sun 微系统公司最终连块骨头都没剩下。 来自前 Sun 社区的消息表明&#xff0c;一月份的传闻&#xff08;Oracle 裁员 450 人&#xff09;成为了现实&#xff0c;上周五&#xff0c;Oracle 裁掉了 Solaris 和 SPARC 团队的核心员…
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5.7 Windows驱动开发：取进程模块函数地址

5.7 Windows驱动开发：取进程模块函数地址

在笔者上一篇文章《内核取应用层模块基地址》中简单为大家介绍了如何通过遍历PLIST_ENTRY32链表的方式获取到32位应用程序中特定模块的基地址&#xff0c;由于是入门系列所以并没有封装实现太过于通用的获取函数&#xff0c;本章将继续延申这个话题&#xff0c;并依次实现通用版…
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Debian 11.3 ARM64 安装中文语言包

Debian 11.3 ARM64 安装中文语言包

文章目录 Debian 介绍1、执行命令2、语言选择3、修改设置 Debian 介绍 Debian是一种自由开源的操作系统&#xff0c;被广泛用于服务器、个人计算机和嵌入式设备。它是由全球志愿者组成的开发团队开发和维护的&#xff0c;以稳定性、安全性和自由性而闻名。 以下是一些关于Deb…
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分块矩阵知识点整理：

分块矩阵知识点整理：

1.分块方法&#xff1a;横竖线不能拐弯&#xff0c;思想为将矩阵分块看作向量计算 2.标准型 不一定是方的 特殊性&#xff1a;经过分块后会出现单位矩阵和0矩阵 3.分块矩阵的运算: 1.加减乘的运算与向量运算相同 4.分块矩阵求转置&#xff1a; 1.将子块看作普通元素求转置 2…
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2017年4月10日 Go生态洞察：开发者体验工作组介绍

2017年4月10日 Go生态洞察：开发者体验工作组介绍

&#x1f337;&#x1f341; 博主猫头虎&#xff08;&#x1f405;&#x1f43e;&#xff09;带您 Go to New World✨&#x1f341; &#x1f984; 博客首页——&#x1f405;&#x1f43e;猫头虎的博客&#x1f390; &#x1f433; 《面试题大全专栏》 &#x1f995; 文章图文…
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计算机应用基础_错题集_PPT演示文稿_操作题_计算机多媒体技术操作题_文字处理操作题---网络教育统考工作笔记007

计算机应用基础_错题集_PPT演示文稿_操作题_计算机多媒体技术操作题_文字处理操作题---网络教育统考工作笔记007

PPT演示文稿操作题 提示：PPT部分操作题 将第2～第4张幻灯片背景效果设为渐变预置的“雨后初晴”效果（2）设置幻灯片放映方式
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HTTP/2：多路复用、服务器推送和首部压缩的革命

HTTP/2：多路复用、服务器推送和首部压缩的革命

&#x1f90d; 前端开发工程师&#xff08;主业&#xff09;、技术博主&#xff08;副业&#xff09;、已过CET6 &#x1f368; 阿珊和她的猫_CSDN个人主页 &#x1f560; 牛客高级专题作者、在牛客打造高质量专栏《前端面试必备》 &#x1f35a; 蓝桥云课签约作者、已在蓝桥云…
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【小沐学写作】免费在线AI辅助写作汇总

【小沐学写作】免费在线AI辅助写作汇总

文章目录 1、简介2、文涌Effidit&#xff08;腾讯&#xff09;2.1 工具简介2.2 工具功能2.3 工具体验 3、PPT小助手&#xff08;officeplus&#xff09;3.1 工具简介3.2 使用费用3.3 工具体验 4、DeepL Write&#xff08;仅英文&#xff09;4.1 工具简介4.2 工具体验 5、天工AI…
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Linux学习记录

Linux学习记录

Linux 文章目录 LinuxLinux发行版Debian 分支Red Hat 分支Arch Linux 分支 服务器基础操作lscat和less设置权限删除文件和目录搜索文件 cmake使用文件 Linux发行版 一个典型的 Linux 发行版除了 Linux 内核以外&#xff0c;通常还会包括一系列 GNU 工具和库、一些附带的软件、…
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