std::vector<Eigen::Vector2d> centroids_unknown_motion_underk;

std::vector<Eigen::Vector2d> measurements_centroids_unknown_motion_k= transformLandmarks(centroids_unknown_motion_k, weights_pose);
// 数据填充

    // k时刻经过转换到k-1时刻坐标系下的中心点位置和// k-1时刻坐标系下的中心点位置的----可视化// measurements_centroids_unknown_motion_k 和// centroids_unknown_motion_underkpcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Centroid Visualization");viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05); // 设置背景颜色viewer.addCoordinateSystem(30.0); // 添加坐标系viewer.initCameraParameters(); // 初始化相机参数double sphere_radius = 0.1; // 球体的半径double text_scale = 0.1; // 文本标签的大小// 可视化 centroids_unknown_motion_k（红色）for (size_t i = 0; i < centroids_unknown_motion_underk.size(); ++i) {Eigen::Vector2d point = cen