EtherCAT通信采用主从架构，其中一个主站设备负责整个EtherCAT网络的管理和控制，而从站设备则负责在数据环网上传递数据。

主站设备可以是计算机、工控机、PLC等，

而从站设备可以是传感器、执行器、驱动器等。

EL3102:MDP5001_300_CF8D1684;

MDP5001_300_Value: INT;

nVoltage :=EL3102.MDP5001_300_Input.MDP5001_300_AI_Standard_Channel_1_Value;

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在 TwinCAT 中的 PLC 编程，External Types 是指外部类型，它们是用于与外部设备进行通信的自定义数据类型。External Types 可以用于定义与外部设备的通信协议和数据格式，以便在 PLC 程序中与这些设备进行交互。

在 TwinCAT 中，可以使用 External Types 来定义与 EtherCAT 通信的扭矩传感器的数据交互。通过创建自定义的 External Types，可以指定传感器数据的结构、字段和属性，并将其与 PLC 程序中的变量进行链接。

要使用 External Types 与 EtherCAT 设备进行通信，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 在 TwinCAT 中创建一个新的 External Type：打开 PLC 程序编辑器，并创建一个新的 External Type。在 External Type 中，您可以定义与 EtherCAT 设备通信所需的数据结构和字段。
2. 配置 External Type 的属性：在 External Type 的属性设置中，可以指定与 EtherCAT 设备通信所需的参数，例如设备地址、通信协议、数据格式等。
3. 创建变量并链接到 External Type：在 PLC 程序中创建一个变量，并将其类型指定为刚刚创建的 External Type。然后，将该变量与 EtherCAT 设备的输入通道或寄存器进行链接。这样，当从 EtherCAT 设备读取数据时，PLC 程序中的变量将自动更新。
4. 编写处理 External Type 的代码：根据您的需求，编写处理 External Type 的代码。您可以使用 TwinCAT 提供的功能和库来处理从 EtherCAT 设备接收到的数据，并将其转换为所需的格式或执行相应的操作。

{attribute 'TcTypeSystem'}
{attribute 'signature_flag' := '33554432'}
{attribute 'checksuperglobal'}
{attribute 'show'}
{attribute 'no-analysis'}{attribute 'GUID' := 'AFB1A38D-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}
TYPE MDP5001_300_CF8D1684 : STRUCT{attribute 'GUID' := 'AFB1A38E-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}MDP5001_300_Input AT %I* : MDP5001_300_I_CF8D1684;END_STRUCT
END_TYPE

MDP5001_300_I_CF8D1684 是一个自定义数据类型，其中包含一个名为 MDP5001_300_Input 的结构体。这个结构体可能用于描述从 EtherCAT 设备读取的输入数据。

左，new   ；右：old

old多两个。

结构体类型：

old多一个：

参考文献：

【1】TwinCAT 3 入门进阶 硬件组态 - 知乎倍福控制器与常规plc类似，使用时必须要对其硬件进行组态后才可以正常使用，只有组态完后，系统才可能对外部硬件资源进行控制和数据交换，组态可以是系统本身的运行环境、IO设备等资源。 文件介绍了2中组态方式，…https://zhuanlan.zhihu.com/p/610379653?utm_id=0

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