直接上代码：

#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <unistd.h>#include <libdrm/drm.h>
#include <libdrm/drm_mode.h>
#include "drm.h"
#include "uvc_log.h"#define DRM_DEVICE "/dev/dri/card0"int drm_open(void)  //打开DRM设备文件
{int fd;fd = open(DRM_DEVICE, O_RDWR);if (fd < 0){LOG_ERROR("open %s failed!\n", DRM_DEVICE);return -1;}return fd;
}void drm_close(int fd)
{if (fd >= 0)close(fd);
}static int drm_ioctl(int fd, int req, void *arg)    //用于封装ioctl系统调用，用于向DRM设备发送控制命令
{int ret;do{ret = ioctl(fd, req, arg);}while (ret == -1 && (errno == EINTR || errno == EAGAIN));return ret;
}int drm_alloc(int fd, size_t len, size_t align, unsigned int *handle, unsigned int flags)   //分配显存
{int ret;struct drm_mode_create_dumb dmcb;memset(&dmcb, 0, sizeof(struct drm_mode_create_dumb));dmcb.bpp = 8;dmcb.width = (len + align - 1) & (~(align - 1));dmcb.height = 1;dmcb.flags = flags;if (handle == NULL)return -EINVAL;ret = drm_ioctl(fd, DRM_IOCTL_MODE_CREATE_DUMB, &dmcb);if (ret < 0)return ret;*handle = dmcb.handle;return ret;
}int drm_free(int fd, unsigned int handle)   //释放通过drm_alloc函数分配的显存
{struct drm_mode_destroy_dumb data ={.handle = handle,};return drm_ioctl(fd, DRM_IOCTL_MODE_DESTROY_DUMB, &data);
}void *drm_map_buffer(int fd, unsigned int handle, size_t len)   //映射显存到用户空间
{struct drm_mode_map_dumb dmmd;void *buf = NULL;int ret;memset(&dmmd, 0, sizeof(dmmd));dmmd.handle = handle;ret = drm_ioctl(fd, DRM_IOCTL_MODE_MAP_DUMB, &dmmd);if (ret){LOG_ERROR("map_dumb failed: %s\n", strerror(ret));return NULL;}buf = mmap(NULL, len, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, dmmd.offset);if (buf == MAP_FAILED){LOG_ERROR("mmap failed: %s\n", strerror(errno));return NULL;}return buf;
}void drm_unmap_buffer(void *buf, size_t len)    //取消之前由drm_map_buffer函数映射到用户空间的缓冲区
{if (buf)munmap(buf, len);
}int drm_handle_to_fd(int fd, unsigned int handle, int *map_fd, unsigned int flags)  //将给定的DRM句柄（handle）转换为对应的文件描述符（file descriptor）
{int ret;struct drm_prime_handle dph;memset(&dph, 0, sizeof(struct drm_prime_handle));dph.handle = handle;dph.fd = -1;dph.flags = flags;if (map_fd == NULL)return -EINVAL;ret = drm_ioctl(fd, DRM_IOCTL_PRIME_HANDLE_TO_FD, &dph);if (ret < 0)return ret;*map_fd = dph.fd;if (*map_fd < 0){LOG_ERROR("map ioctl returned negative fd\n");return -EINVAL;}return ret;
}int drm_get_info_from_name(int   fd,unsigned int   name,unsigned int  *handle,int  *size) //通过名称获取DRM信息
{int  ret = 0;struct drm_gem_open req;req.name = name;ret = drm_ioctl(fd, DRM_IOCTL_GEM_OPEN, &req);if (ret < 0){return ret;}*handle = req.handle;*size   = (int)req.size;return ret;
}

这段代码是一个使用DRM（Direct Rendering Manager）库的示例代码，用于在Linux系统中进行图形渲染和显示控制。DRM是一个内核模块，提供了用户空间程序与硬件之间的接口，用于管理显示设备和图形加速硬件。

该代码中包含了一些函数，如drm_open用于打开DRM设备文件，drm_alloc用于分配显存，drm_map_buffer用于映射显存到用户空间等。

drm_ioctl

在这段代码中，drm_ioctl是一个自定义的函数，用于封装ioctl系统调用，用于向DRM设备发送控制命令。在Linux中，ioctl系统调用通常用于设备的控制和配置。

具体来说，该函数的作用是向打开的DRM设备文件描述符fd发送req所指定的控制命令，arg是控制命令的参数，函数会一直尝试ioctl直到成功为止。

需要注意的是，ioctl系统调用在Linux中是一个相对底层的操作，使用时需要对设备的控制命令有一定的了解，并且需要小心处理各种错误情况。

在这段代码中，drm_ioctl函数封装了ioctl调用，处理了一些常见的错误情况，并提供了更友好的接口给上层调用，使得代码更易于使用和维护。

drm_alloc

这段代码是一个用于在DRM设备上分配显存的函数实现。

首先，它接受了五个参数：文件描述符fd、要分配的长度len、对齐方式align、用于接收句柄的指针handle以及标志flags。

在函数内部，它先声明了一个struct drm_mode_create_dumb结构体dmcb，并将其清零初始化。

然后，它设置了dmcb结构体的一些字段，其中bpp表示每个像素占用的位数，width表示分配的空间大小（经过对齐处理），height为1，flags为传入的标志。

接着，它检查了handle的合法性，如果为NULL，则返回-EINVAL，表示参数错误。

接下来，它调用drm_ioctl函数，向DRM设备发送DRM_IOCTL_MODE_CREATE_DUMB命令，并传入dmcb结构体。如果返回值小于0，表示出现错误，直接将错误码返回。

最后，如果一切顺利，它将dmcb.handle的值赋给传入的*handle，并返回之前drm_ioctl的返回值。

总的来说，这个函数的作用是向DRM设备请求分配一块显存，返回分配成功与否的状态，并将分配的句柄通过参数返回供使用。

drm_free

在这段代码中，drm_free函数用于释放通过drm_alloc函数分配的显存。它接受一个文件描述符fd和一个handle参数，其中fd是已经打开的DRM设备文件描述符，handle是要释放的显存的句柄。

具体来说，drm_free函数会构造一个drm_mode_destroy_dumb结构体，并将handle赋值给结构体的handle字段。然后调用drm_ioctl函数，向fd发送DRM_IOCTL_MODE_DESTROY_DUMB命令，并将构造的结构体传递给ioctl系统调用。

该命令的作用是销毁通过DRM_IOCTL_MODE_CREATE_DUMB命令创建的显存资源，释放占用的系统资源。

需要注意的是，在调用drm_free函数之前，必须先通过drm_alloc函数成功地分配显存，并且确保handle参数的正确性。

drm_map_buffer

这段代码是一个用于将DRM设备的显存映射到用户空间的函数实现。

首先，它接受了三个参数：文件描述符fd、分配的显存句柄handle以及显存长度len。

在函数内部，它声明了一个struct drm_mode_map_dumb结构体dmmd，并将其清零初始化。然后，它将传入的handle赋值给dmmd.handle字段。

接着，它调用drm_ioctl函数，向DRM设备发送DRM_IOCTL_MODE_MAP_DUMB命令，并传入dmmd结构体作为参数。如果返回值不为0，说明映射失败，直接返回NULL。

如果映射成功，它将使用mmap函数将显存映射到用户空间，并将映射的地址赋值给buf。

最后，如果一切顺利，它将返回buf指针，也就是映射到用户空间的显存地址。

总的来说，这个函数的作用就是将DRM设备的显存映射到用户空间，以便用户可以进行读写操作。

drm_handle_to_fd

这段代码是一个用于将给定的DRM句柄（handle）转换为对应的文件描述符（file descriptor）的函数实现。

这个函数接受了四个参数：文件描述符fd、要转换的句柄handle、用于接收文件描述符的指针map_fd以及标志flags。

在函数内部，它首先声明了一个struct drm_prime_handle结构体dph，并将其清零初始化。然后，设置了dph结构体的handle和flags字段，同时将dph.fd初始化为-1。

接着，它检查了map_fd的合法性，如果为NULL，则返回-EINVAL，表示参数错误。

然后，它调用drm_ioctl函数，向DRM设备发送DRM_IOCTL_PRIME_HANDLE_TO_FD命令，并传入dph结构体。如果返回值小于0，表示出现错误，直接将错误码返回。

如果一切顺利，它将dph.fd的值赋给传入的*map_fd，并进行进一步检查，如果*map_fd小于0，表示出现错误，返回-EINVAL。

最后，它返回了之前drm_ioctl的返回值。

总的来说，这个函数的作用是将给定的DRM句柄转换为对应的文件描述符，并通过参数返回供使用。