Autoware.universe部署06:使用DBC文件进行UDP的CAN通信代码编写

目录标题

  • 一、安装DBC文件编辑工具VectorCANdb++
  • 二、编写DBC文件
    • 2.1 CAN通信协议
    • 2.2 编写DBC文件
      • 2.2.1 根据CAN协议设置signals
      • 2.2.2 设置报文
      • 2.2.3 建立节点
  • 三、根据DBC文件编写ROS2驱动程序
  • 四、实际通信调试


根据CAN协议编写DBC文件,通过DBC文件编写ROS2包进行UDP通信,获取底盘速度转发至Autoware.Universe以及订阅Autoware.Universe控制命令,下发至CAN控制底盘运动(本文适用于CAN盒通过网线连接进行UDP通信),本系列其他文章:
Autoware.universe部署01:Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调
Autoware.universe部署02:高精Lanelet2地图的绘制
Autoware.universe部署03:与Carla(二进制版)联调
Autoware.universe部署04:universe传感器ROS2驱动
Autoware.universe部署05:实车调试

一、安装DBC文件编辑工具VectorCANdb++

windows系统下安装VectorCANdb++,下载链接:https://www.vector.com/cn/zh/download/candb-31-sp3/
在这里插入图片描述
下载完成后常规安装,选择安装路径,其他过程一路Next:
在这里插入图片描述
安装完成后在左下角程序列表中可以找到

二、编写DBC文件

2.1 CAN通信协议

下面是松灵的HUNTER SE通信协议,是一款阿克曼模型可编程UGV( UNMANNED GROUND VEHICLE ),它是一款采用阿克曼转向设计的底盘。下面只列举了三帧数据,每一帧数据包含一系列字节(例如:0x01, 0x11, 0x00,0x96, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00)的数据,我们需要注意的是每一帧数据的发送与接收节点,帧ID(例如:0x01, 0x11),数据长度,以及功能数据(例如:0x00,0x96, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00):
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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2.2 编写DBC文件

有了通讯协议之后,打开VectorCANdb++,点击File->Create Database->CANTemplate.dbc后点击OK,创建文件名:
在这里插入图片描述

2.2.1 根据CAN协议设置signals

点击signals->new
在这里插入图片描述
以运动回馈帧的数据为例,根据上面的通讯协议数据帧包含8个字节byte,即8个信号signals,每个字节signals包含8个比特bit,协议中第3、4、5、6个字节没有定义数据,就默认为0,以速度高位为例:

  • Value Type高位选择有符号数据signed,低位选择无符号选择Unsigned
  • Length(信号bit长度)8
  • Factor(数据精度)一般为1
  • Minimum与Maximum根据表格来填,表格是-4800~4800包含的是两位数据,这里单个信号是不一样的。协议中给出的是十六进制数,而这边的最大值最小值范围是十进制数,转化一下:如果是有符号的字节符号占一位,那么转化成十进制就是-127~127,如果是无符号的就是0~255。如果要遵守协议即-4800~4800,那么高位最好写成-18~18『(4800-256)/256=17.5』,写大一点没问题
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    按照协议写好所有的信号如下:
    在这里插入图片描述

2.2.2 设置报文

在Messages下新建报文:注意帧ID以及数据字节数
在这里插入图片描述
之后建立报文与信号的关系,鼠标左键按住设置好的signals,拖动到新建的Messages上面,注意顺序要与协议文件中顺序一致
在这里插入图片描述
如果顺序错了,双击signals设置开始bit数可以更改
在这里插入图片描述
全都拖好了,双击新建的Messages,然后点击Layout,如下图所示,可以检查一下报文设置是否正确(图片上的字节顺序,从右至左,从上到下,依次增大)
在这里插入图片描述

2.2.3 建立节点

(1)建立发送和接受节点
右键点击Network nodes -> New,只需输入创建的网络节点名字进行新建操作
(2)需要发送的报文直接拖到目标节点下的Tx Messages下面即可
(3)需要接收的报文添加:双击打开Receive,选择Mapped Rx Sig.,然后选择Add:all from one message添加我们建立的报文,会将信号添加如下:
在这里插入图片描述
检查节点间的收发关系:在”View”中选择”Communication Matrix…”,可以看到各个节点的收发信号:
在这里插入图片描述
在”File”中选择”Consistency Check”,此时会在一致性检查窗口中输出检查结果。会有状态信息及对应的说明,以供我们检查出错/警告报警的原因。下面是我们建立的没有问题的dbc
在这里插入图片描述
编写完成后即可保存,其内容如下:

VERSION ""NS_ : NS_DESC_CM_BA_DEF_BA_VAL_CAT_DEF_CAT_FILTERBA_DEF_DEF_EV_DATA_ENVVAR_DATA_SGTYPE_SGTYPE_VAL_BA_DEF_SGTYPE_BA_SGTYPE_SIG_TYPE_REF_VAL_TABLE_SIG_GROUP_SIG_VALTYPE_SIGTYPE_VALTYPE_BO_TX_BU_BA_DEF_REL_BA_REL_BA_DEF_DEF_REL_BU_SG_REL_BU_EV_REL_BU_BO_REL_SG_MUL_VAL_BS_:BU_: Base_CAN Base ControlBO_ 1057 Control_mode: 1 ControlSG_ Control_mode : 0|1@1+ (1,0) [0|1] ""  BaseBO_ 273 Motion_Control: 8 ControlSG_ Steer_Angle_control_L : 56|8@1+ (1,0) [0|255] ""  BaseSG_ Steer_Angle_control_H : 48|8@1- (1,0) [-127|127] ""  BaseSG_ Stay_7 : 40|8@1- (1,0) [0|0] ""  BaseSG_ Stay_6 : 32|8@1- (1,0) [0|0] ""  BaseSG_ Stay_5 : 24|8@1- (1,0) [0|0] ""  BaseSG_ Stay_4 : 16|8@1- (1,0) [0|0] ""  BaseSG_ Velocity_control_Low : 8|8@1+ (1,0) [0|255] ""  BaseSG_ Velocity_control_High : 0|8@1- (1,0) [-127|127] ""  BaseBO_ 545 Motion_Feedback: 8 Base_CANSG_ Steer_Angle_L : 56|8@1+ (1,0) [0|255] ""  ControlSG_ Steer_Angle_H : 48|8@1- (1,0) [-127|127] ""  ControlSG_ Stay_3 : 40|8@1- (1,0) [0|0] ""  ControlSG_ Stay_2 : 32|8@1- (1,0) [0|0] ""  ControlSG_ Stay_1 : 24|8@1- (1,0) [0|0] ""  ControlSG_ Stay_0 : 16|8@1- (1,0) [0|0] ""  ControlSG_ Velocity_Low : 8|8@1+ (1,0) [0|255] ""  ControlSG_ Velocity_High : 0|8@1- (1,0) [-127|127] ""  ControlBA_DEF_  "MultiplexExtEnabled" ENUM  "No","Yes";
BA_DEF_  "BusType" STRING ;
BA_DEF_DEF_  "MultiplexExtEnabled" "No";
BA_DEF_DEF_  "BusType" "CAN";

重点关注报文以及信号:

报文格式:
BO_ MessageId MessageName: MessageSize TransmitterMessageId 			为10进制表示的报文ID,类型为longlogn型,即CAN IDMessageName 		报文的名字,与C语言命令规范相同MessageSize 		报文数据段字节数Transmitter 		该报文的网络节点,如果该报文没有指定发送节点,则该值需设置为”Vector__XXX”举例:
以下是DBC中代表一条消息的描述信息
BO_ 545 Motion_Feedback: 8 Base_CAN解释
BO_								代表一条消息的起始标识
545  							消息ID的十进制形式,=0x3f7
Motion_Feedback					消息名
8								消息报文长度,帧字节数
Base_CAN						发出该消息的网络节点,标识为Vector__XXX时未指明具体节点
信号格式
SG_ SignalName (SigTypeDefinition) : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit ReceiverSignalName (SigTypeDefinition) 	表示该信号的名字 和 多路选择信号的定义SigTypeDefinition	是可选项,有3种格式:a> 空b> M 表示多路选择器信号c> m50 表示被多路选择器选择的信号,50表示当‘M’定义的信号的值等于50的时候,该报文使用此通路StartBit|SignalSize 表示该信号的起始位及信号长度ByteOrder 	表示信号的字节顺序:0代表Motorola格式,1代表Inter格式ValueType 	表示该信号的数值类型:+表示无符号数,-表示有符号数Factor,Offset 	表示因子,偏移量;这两个值用于信号的原始值与物理值之间的转换。 转换公式:物理值=原始值*因子+偏移量Min|Max 	表示该信号的最小值和最大值,即指定了该信号值的范围;这两个值为double类型Unit 	表示该信号的物理单位,为字符串类型Receiver 表示该信号的接收节点(可以是多个节点);若该信号没有指定的接收节点,则必须设置为” Vector__XXX”举例:
每条报文消息里面有多个报文信号,报文信号的信息的起始标识为"SG_", 
它以一个"BO_"开始至下一"BO_"之间的内容止,详细报文消息以缩进1或2个空格符形式类似树图子节点的方式呈现。
一条消息下的一个信号的信息,此处缩进一个空格SG_ Steer_Angle_L : 56|8@1+ (1,0) [0|255] ""  Control解释:
SG_							代表一个信号信息的起始标识
Steer_Angle_L	     	 	信号名,分长名与短名,此处是短名。长名非必须存在,可以不定义
56							信号起始bit
|							分割符号
8							信号总bit长度
@1+							@0表示是Motorola格式(Intel格式是1),+表示是无符号数据
(1,0)						(精度值,偏移值)
[0|255]						[最小值|最大值], 物理意义的最小与最大,现实世界的有物理意义的值,比如此处仪表续航里程最大999KM
""						"单位"
Control						接收处理此信号的节点,同样可以不指明,写为Vector__XXX

三、根据DBC文件编写ROS2驱动程序

在得到了dbc文件之后,即可调用cantools库进行UDP通信的程序编写

pip3 install cantools==39.0.0

参考栏目其他文章,Autoware.universe需要接收底盘反馈的速度/vehicle/status/velocity_status等消息,同时发送自定义的速度控制消息twist_cmd_feedback到底盘以控制小车运动,代码编写如下:

# -*- coding: utf-8 -*-
import math
import time
import socket
import cantools
import threading
import rclpy
from rclpy.node import Node
from builtin_interfaces.msg import Time
from binascii import hexlify
from geometry_msgs.msg import TwistStamped, Twist
from autoware_auto_control_msgs.msg import AckermannControlCommand
from autoware_auto_vehicle_msgs.msg import ControlModeReport, GearReport, SteeringReport, VelocityReport# 创建UDP socket套接字
# AF_INET表示使用ipv4,默认不变,SOCK_DGRAM表示使用UDP通信协议
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)# 绑定UDP的本机端口port
local_addr = ("192.168.1.102", 8882)  # 本地ip,端口号
udp_socket.bind(local_addr)  # 绑定端口# 指定要接收的前五个字节的CAN协议数据
EXPECTED_DATA = bytes([0x08, 0x00, 0x00, 0x02, 0x11])# 控制小车以0.15m/S的速度前进(0x96->150mm/s,150/100=0.15m/s)
test1 = bytes([0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x11, 0x00,0x96, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00])
# 控制小车转向0.2rad(0xC8->200x0.001rad->0.2rad)
test2 = bytes([0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x11, 0x00,0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xC8])# 运动控制消息
data_Control_mode = {'Velocity_control_High': 0, 'Velocity_control_Low': 0,'Stay_4': 0, 'Stay_5': 0, 'Stay_6': 0, 'Stay_7': 0,'Steer_Angle_control_H': 0, 'Steer_Angle_control_L': 0}# 运动反馈消息
data_Motion_Feedback = {'Velocity_High': 32, 'Velocity_Low': 0,'Stay_0': 0, 'Stay_1': 0, 'Stay_2': 0, 'Stay_3': 0,'Steer_Angle_H': 0, 'Steer_Angle_L': 0, }# Control_mode的帧信息与帧ID
message_Control_mode_front = bytes([0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x11])# ---------------------------------------------------------接收底盘数据
def calculate_speed(linear_speed):# 根据通讯协议将线速度m/s转化为int16的高低位# 车体行进速度,单位mm/s(有效值+ -4800)if linear_speed >= 0:if linear_speed > 4.8:linear_speed = 4.8Speed_H, Speed_L = divmod(int(linear_speed * 1000), 256)data_Control_mode['Velocity_control_Low'] = Speed_Ldata_Control_mode['Velocity_control_High'] = Speed_Helse:if linear_speed < -4.8:linear_speed = -4.8Speed_H, Speed_L = divmod(int(-linear_speed * 1000), 256)data_Control_mode['Velocity_control_Low'] = Speed_L# 设置最高位为1表示负数data_Control_mode['Velocity_control_High'] = 0x80 | Speed_H# print('EV_Speed_H:%f' % EV_Speed_H)# print('EV_Speed_L:%f' % EV_Speed_L)def calculate_angle(linear_speed, angular_speed):# 转向内转角角度单位:0.001rad (有效值+-400)# 转弯的角度 = arctan(( 角速度 / 线速度 ) * 车长 )Steer_Angle = math.atan((angular_speed/linear_speed) * 1)# print('Steer_Angle:%f' % Steer_Angle)if Steer_Angle >= 0:if Steer_Angle > 0.4:Steer_Angle = 0.4Steer_Angle_H, Steer_Angle_L = divmod(int(Steer_Angle * 1000), 256)data_Control_mode['Steer_Angle_control_L'] = Steer_Angle_Ldata_Control_mode['Steer_Angle_control_H'] = Steer_Angle_Helse:if linear_speed < -0.4:linear_speed = -0.4Steer_Angle_H, Steer_Angle_L = divmod(int(-Steer_Angle * 1000), 256)data_Control_mode['Steer_Angle_control_L'] = Steer_Angle_L# 设置最高位为1表示负数data_Control_mode['Steer_Angle_control_H'] = 0x80 | Steer_Angle_Hdef calculate_angle(Steer_Angle):# print("Steer_Angle:", Steer_Angle)if Steer_Angle >= 0:if Steer_Angle > 0.4:Steer_Angle = 0.4Steer_Angle_H, Steer_Angle_L = divmod(int(Steer_Angle * 1000), 256)data_Control_mode['Steer_Angle_control_L'] = Steer_Angle_Ldata_Control_mode['Steer_Angle_control_H'] = Steer_Angle_Helse:if linear_speed < -0.4:linear_speed = -0.4Steer_Angle_H, Steer_Angle_L = divmod(int(-Steer_Angle * 1000), 256)data_Control_mode['Steer_Angle_control_L'] = Steer_Angle_L# 设置最高位为1表示负数data_Control_mode['Steer_Angle_control_H'] = 0x80 | Steer_Angle_H# udp向底盘发送can协议
def udp_send_can(message_name):# 底盘ip和端口号udp_socket.sendto(message_name, ("192.168.1.10", 6666))# 处理接收到的CAN消息的函数
def process_can_message(data, node):# 解码CAN消息can_data = list(data[5:])  # 从第6个字节开始是CAN数据message = node.db.decode_message("Motion_Feedback", can_data)# 打印解码结果# print(message)# print('Steer_Angle_L:', message['Steer_Angle_L'])# print('Steer_Angle_H:', message['Steer_Angle_H'])# print('DM_Speed_L:', message['Velocity_Low'])# print('DM_Speed_H:', message['Velocity_High'])# 处理CAN中接收到的数据,转化成线速度和角速度feedback_twist_linear_x = (message['Velocity_High'] * 256 + message['Velocity_Low']) / 1000Steer_Angle = (message['Steer_Angle_H'] * 256 +message['Steer_Angle_L'] ) / 1000# 角速度 = tan(转向角度) * 线速度 / 前后轮轴距feedback_twist_angular_z = math.tan(Steer_Angle) * feedback_twist_linear_x / 1# 发布处理后的Twist消息到另一个话题node.publish_data(feedback_twist_linear_x, feedback_twist_angular_z)node.pubilsh_control_mode(1)node.pubilsh_gear(2)node.pubilsh_steering(Steer_Angle)node.pubilsh_velocity("base_link", feedback_twist_linear_x, 0.0, 0.0)# 接收数据的线程函数
def receive_data(node):while rclpy.ok():# 一帧指令有多少字节data, addr = udp_socket.recvfrom(13)# print(hexlify(data).decode('ascii'))# 确保接收到的数据满足预期的CAN数据if data[:5] == EXPECTED_DATA:# 在新的线程中处理CAN消息,以保证实时性threading.Thread(target=process_can_message,args=(data, node)).start()# -----------------------------------------------------------控制底盘
class TopicSubscriberPublisher(Node):def __init__(self):super().__init__('cmd_vel_to_can_hunter')# 加载dbc文件self.declare_parameter("dbc_hunter")dbcfile = self.get_parameter("dbc_hunter").get_parameter_value().string_valueself.db = cantools.database.load_file(dbcfile)# CAN指令模式:08 00 00 04 21 01self.can_command = bytes([0x08, 0x00, 0x00, 0x04, 0x21, 0x01])self.subscriber = self.create_subscription(AckermannControlCommand, 'control/command/control_cmd', self.sub_callback, 10)self.publisher_data = self.create_publisher(Twist, 'twist_cmd_feedback', 10)self.publisher_control_mode = self.create_publisher(ControlModeReport, '/vehicle/status/control_mode', 10)self.publisher_gear = self.create_publisher(GearReport, '/vehicle/status/gear_status', 10)self.publisher_steering = self.create_publisher(SteeringReport, '/vehicle/status/steering_status', 10)self.publisher_velocity = self.create_publisher(VelocityReport, '/vehicle/status/velocity_status', 10)# self.get_logger().info('TopicSubscriberPublisher node initialized')def sub_callback(self, msg):# 1. 发送CAN指令模式:08 00 00 04 21 01udp_send_can(self.can_command)# 2. 接收autoware传来的线速度和角速度Speed = msg.longitudinal.speed# angular_velocity = msg.lateral.steering_tire_rotation_rateangular_rad = msg.lateral.steering_tire_angle# print('angular_velocity:%f' % angular_velocity)# print('angular_rad:%f' % angular_rad)# 3. 计算速度、角度calculate_speed(Speed)# calculate_angle(1, angular_velocity)calculate_angle(Speed, angular_rad)# 4. 发送can消息message_Motion_Control = self.db.encode_message("Motion_Control", data_Control_mode)message_linear_velocity = message_Control_mode_front + message_Motion_Control# print(hexlify(message_linear_velocity).decode('ascii'))udp_send_can(message_linear_velocity)def publish_data(self, data1, data2):msg = Twist()msg.linear.x = data1msg.angular.z = data2self.publisher_data.publish(msg)def pubilsh_control_mode(self, data):msg = ControlModeReport()msg.mode = dataself.publisher_control_mode.publish(msg)def pubilsh_gear(self, data):msg = GearReport()msg.report = dataself.publisher_gear.publish(msg)def pubilsh_steering(self, data):msg = SteeringReport()msg.steering_tire_angle = dataself.publisher_steering.publish(msg)def pubilsh_velocity(self, data1, data2, data3, data4):msg = VelocityReport()# 获取当前时间# 秒sec_ = int(time.time())# 纳秒nanosec_ = int((time.time()-sec_)*1e9)msg.header.stamp = Time(sec=sec_, nanosec=nanosec_)msg.header.frame_id = data1msg.longitudinal_velocity = data2msg.lateral_velocity = data3msg.heading_rate = data4self.publisher_velocity.publish(msg)def main():# 初始化rclpy.init()# 新建一个节点node = TopicSubscriberPublisher()# 启动接收CAN数据的线程threading.Thread(target=receive_data, args=(node,)).start()# 在CAN指令模式下,需要保证0X111指令帧以小于500MS的周期(建议周期20MS)发送,否则HUNTER# SE会判定为控制信号心跳丢失而进入报错(0X211反馈上层通讯失联),系统报错后会进入待机模式# 保持节点运行,检测是否收到退出指令(Ctrl+C)rclpy.spin(node)# 清理并关闭ros2节点node.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

编写setup.py和launch文件

from setuptools import setuppackage_name = 'can_ros2_bridge'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],# 安装文件至installdata_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),('share/' +package_name, ['launch/can_hunter.launch.py']),('share/' +package_name, ['config/Hunter.dbc']),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='car',maintainer_email='car@todo.todo',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],# 可执行文件entry_points={'console_scripts': ['cmd_vel_to_can_hunter = can_ros2_bridge.send_message_hunter:main',],},
)
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directorydef generate_launch_description():# 去install找配置文件config_hunter = os.path.join(get_package_share_directory('can_ros2_bridge'),'Hunter.dbc')can_ros2_bridge = Node(package='can_ros2_bridge',executable='cmd_vel_to_can_hunter',name='can',parameters=[{'dbc_hunter': config_hunter}],output="both")return LaunchDescription([can_ros2_bridge,])

四、实际通信调试

上述代码中,有两个需要注意的,分别是主机和CAN盒的IP以及端口,CAN盒的IP以及端口是固定的(可能需要在上位机中修改),可以在盒子上看到,需要设置本机IP与CAN盒在同一局域网下,例如CAN盒的是"192.168.1.10", 6666,那么设置主机静态IP,最后一位不同即可:
在这里插入图片描述
接着安装wireshark网络调试工具:

sudo apt-get install wireshark

然后打开wireshark

sudo wireshark

可以看到底盘反馈的数据:6666->8882端口,192.168.4.101->192.168.4.101(图不是我的因此IP不一样,关键是数据传输路线)
在这里插入图片描述
数据通了之后修改代码IP和端口,即可实现CAN通信

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由于是第一篇写关于 Lombok 的日志&#xff0c;所以有些不情愿去开门见山直接触及 With, 而要先提一提本人对 Lombok 的接触过程。 两三年之前写 Java 代码一直都是全手工打造。一个数据类&#xff0c;所有必须的 setter/getter, toString, hashcode() 等全体现在源代码中&…

Servlet实现一个简单的表白墙网站

文章目录 前言效果展示事前准备HTML、CSS、JavaScript分别负责哪些HTML和CSS构架出页面的基本结构和样式JavaScript 实现行为和交互实现服务器端的业务代码整理pom.xmlweb.xmlmessageWall.htmlMessageServlet.java 前言 前面我们学习了 Java 中知名的 HTTP 服务器 tomcat 的安…

SpringBoot 整合 Quartz 实现 对任务进行CRUD

前言 公司之前的项目的定时任务都是使用Schedule注解进行管理的&#xff1b;新需求需要实现对定时任务进行动态管理。后面决定用Quartz框架进行集成&#xff0c;以最小的代码来管理定时任务。 所需依赖&#xff1a;Springboot 1.xx 或 2.xx-RELEASE 都行, quartz 使用2.3.0版…

CentOS升级GCC

背景 CentOS 7默认自带GCC版本4.8&#xff0c;而目前工作中开发环境需要用到GCC8和GCC12&#xff0c;这里记录一下如何升级GCC版本&#xff0c;以及如何多版本并存。参考&#xff1a; CentOS升级gcc-知乎 Redhat7上安装Red Hat Developer Toolset并自由切换gcc和g的版本 Cent…

栈的生长方向不总是向下

据我了解&#xff0c;栈的生长方向向下&#xff0c;内存地址由高到低 测试 windows下&#xff1a; 符合上述情况 测试Linux下&#xff1a; 由此可见&#xff0c;栈在不同操作系统环境下&#xff0c;生长方向不总是向下

t检验(连续变量)和卡方检验(分类变量)

目录 情形 不同种类的萼片差异 数据类型查看&#xff1a; 差异分析&#xff1a; 不同萼片的种类差异 数据准备 二分类卡方检验 绘图 情形 &#xff1a;当有两列数据进行分析比较时&#xff0c;一列为连续变量&#xff0c;一列数据为分类变量。 rm(list ls()) libra…

uniapp 给小程序添加分享功能

在 Uni-app 中&#xff0c;要为小程序添加分享功能&#xff0c;你可以通过使用小程序的自定义分享组件或通过配置页面的分享信息来实现。下面我将分别介绍这两种方法。 方法一&#xff1a;使用小程序的自定义分享组件 在小程序中&#xff0c;你可以创建一个自定义的分享组件&…