编译

安装ROS

小鱼一键安装ROS

安装依赖

Install catkin tools and vcstools

# For Ubuntu 18.04 + Melodic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-vcstool
# For Ubuntu 20.04 + Noetic
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-vcstool python3-osrf-pycommon

Install system dependencies and dependencies for Ceres Solver

# system dep.
sudo apt-get install libglew-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev 
# Ceres dep.
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev libsuitesparse-dev

下载和编译

mkdir svo_ws && cd svo_ws
# see below for the reason for specifying the eigen path
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/<ROS-DISTRO> --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3
cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open.git
vcs-import < ./rpg_svo_pro_open/dependencies.yaml
touch minkindr/minkindr_python/CATKIN_IGNORE
# vocabulary for place recognition
cd rpg_svo_pro_open/svo_online_loopclosing/vocabularies && ./download_voc.sh
cd ../../..

• –extend /opt/ros/：将ROS系统的安装路径作为catkin工作空间的基础路径，以便使用ROS中已经安装的软件包和依赖项。ROS-DISTRO=melodic(18.04)/noetic(20.04)
• -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3：指定Eigen库的安装路径，以便CMake可以正确地找到和链接该库
• vcs-import：使用vcs-import工具，根据指定的YAML文件（./rpg_svo_pro_open/dependencies.yaml），下载和导入所有依赖项。
• CATKIN_IGNORE文件：是ROS中的一种特殊文件，用于告诉catkin构建系统忽略该目录中的软件包，不要将其包含在构建中。
• download_voc.sh:下载并解压词袋

wget http://rpg.ifi.uzh.ch/svo2/vocabularies.tar.gz -O - | tar -xz

这里有两种构建类型可供选择：

• 不使用全局地图的构建（前端 + 滑动窗口后端 + 回环检测 / 位姿图优化）：

  catkin build
  

• 使用iSAM2构建带有全局地图的版本（包括所有功能）。
  1. 首先，启用全局地图功能：

  rm rpg_svo_pro_open/svo_global_map/CATKIN_IGNORE
  

  2. 然后在svo_cmake/cmake/Modules/SvoSetup.cmake添加

  SET(USE_GLOBAL_MAP TRUE)
  

  3. 下载GTSAM

  git clone --branch 4.0.3 git@github.com:borglab/gtsam.git
  

  4. 同时修改一下GTSAM的编译标志

  # 1. gtsam/CMakelists.txt: use system Eigen
  -option(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN "Find and use system-installed Eigen. If 'off', use the one bundled with GTSAM" OFF)
  +option(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN "Find and use system-installed Eigen. If 'off', use the one bundled with GTSAM" ON)
  # 2. gtsam/cmake/GtsamBuildTypes: disable avx instruction set(禁用avx指令)
  # below the line `list_append_cache(GTSAM_COMPILE_OPTIONS_PUBLIC "-march=native")`
  list_append_cache(GTSAM_COMPILE_OPTIONS_PUBLIC "-mno-avx")
  

  使用相同版本的Eigen有助于避免内存问题。根据我们的经验，禁用avx指令集也有助于解决一些段错误(这可能取决于操作系统和硬件)。
  5. 最后catkin build