ros搭建比较简单，主要步骤如下：

1.配置ros软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新系统软件源

sudo apt update

4.安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

    注意：如果报错cann't find rosdep,我们需要单独安装rosdep,运行

sudo apt-get install python3-rosdep

安装后再次运行

sudo rosdep init

6.终端运行

roscore

然后再打开两个终端，分别运行

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后再最后的终端输入键盘的上、下、左、右键，我们可以看到海龟的走动路线如下：