5.1 博世
5.1.1 公司简介
博世集团创立于 1886 年，业务涵盖汽车与智能交通技术、工业技术、消费品、能源与建 筑技术四大领域，是德国最大的工业企业之一、全球最大的汽车零部件供应商、最早研究车载毫米波雷达的企业之一。博世在高级辅助驾驶和自动驾驶上拥有业界最为领先和完整的产品线，也是智能驾驶行业发展的风向标。在中国市场，2022 年，博世在前向雷达市场的份额为 40.54%，占据着国内前雷达市场第一的位置。
5.1.2 雷达产品发展历程
博世拥有超过 20 年的 77GHz 毫米波雷达经验，产品分为中距雷达和长距雷达两个系列。截至 2021 年底，博世实现了超过 550 万套雷达模组生产并装车。早在 2000 年博世就推出了第一代 77GHz 长距雷达，用于高端车型。后面 15 年时间里，长距雷达迭代了三代。为了应对中低端车型对雷达的需求，博世于 2013 年推出中距雷达。2019 年博世推出第五代雷达；2021年，博世首次展出了博世第五代毫米波雷达至尊版（4D 成像雷达），最远探测距离高达 302 米，水平视场角可达 120 度，垂直视场角可达 24 度。从性能参数指标来看，博世产品目前处于行业领先的地位。
图表 32 博世传统毫米波雷达传感器的发展历程
5.1.3 客户及合作伙伴
从客户情况来看，在全球范围内，博世毫米波雷达产品已与超过 50 个品牌合作，包括大众、奔驰、沃尔沃、保时捷、本田、奥迪、福特、三菱、捷豹、路虎、Stellantis 等国际品牌，以及吉利、上汽、一汽、长城、广汽、北汽、小鹏、比亚迪等自主品牌。合作车型超过290 个。
从合作伙伴来看，在毫米波雷达领域，博世与GlobalFoundries、Gapwaves、几何伙伴等 企业建立合作伙伴关系。
图表 33 博世毫米波雷达合作伙伴
5.2 海拉
5.2.1 公司简介
海拉(HELLA)成立于 1899 年，是一家的国际汽车零部件供应商，也是佛瑞亚（FORVIA）集团旗下公司。海拉专注于高性能汽车照明和汽车电子产品，其中，海拉在雷达领域拥有丰富的专业知识和近 20 年的量产经验，为全球 300 多个车型生产超过 5000 万个雷达产品。
从市场份额上来看，2022 年，海拉在中国角雷达市场的份额为 26.62%，占据着国内角雷达市场第一的位置，在供应链成本控制、质量体系、应用场景的经验积累、客户关系维护、市场推广等方面占据绝对优势。
5.2.2 雷达产品及技术
海拉早在 2005 年开始量产第一代 24GHz 雷达传感器，而后经过第二代、第三代的更新迭代，于 2017 年年中量产了第四代雷达传感器。随着 77GHz 毫米波雷达的重要性提升，海拉也在这一领域持续推进。海拉于 2020 年春季开始投入批量生产用于 77GHz 雷达传感器。
凭借多年的毫米波雷达开发经验和市场验证，海拉 77 GHz 雷达在技术上具备核心竞争力。（1）专业的天线设计技术和丰富的算法开发经验。基于 RF-CMOS 技术的雷达系统芯片，水平 和垂直方向的阵列式天线设计和布局以及 MIMO 技术的使用，使其具备广视场角、准确探测精度、远测量距离；（2）基于平台化兼容的天线布局，软件层面基于不同应用场景对探测精度和能力要求，可实现三种扫描和工作模式-近距、短距和中距模式。（3）采用模块化、可拓展的设计思路，支持不同的整车电气架构—分布式、集中式和混合式架构。（4）具有强大的国内复杂路况的适应能力。海拉的角雷达产品在中国市场已经扎根多年，基于国内城市复杂的交通路况进行了大量的测试和验证，可实现对重要的目标物体稳定追踪与识别。
此外，海拉也在进行雷达最新技术的研发，以进一步提高雷达性能。目前，海拉已经在开发第二代 77GHz 雷达，并将于 2024 年为另一家德国高端制造商量产。其第二代雷达将使用最新的天线和芯片技术，提高探测距离，扩大视场角，并提高近距离测量精度。通过这种方式，可以更精确的检测和跟踪卡车、汽车、自行车和行人等物体，更准确识别和确定路边石、路旁立柱等小物体的位置和高度，实现 4D 雷达的性能。
5.2.3 本土化布局
为了更快更好配合中国本土客户的需求，海拉也在加快面向中国市场的本土化部署。2022 年 6 月底，海拉 77GHz 雷达产品在海拉全球最大的电子工厂—上海海拉工厂首次投产。目前上海海拉电子工厂具备五百万只毫米波雷达的年产能，并同步启动了高度自动化雷达产线，预计未来几年产能将快速扩展到千万只级别。
海拉针对中国市场进行产品开发与创新，本土化的研发能力覆盖了雷达系统应用、底层和应用层软件开发、测试验证、整车集成和电磁仿真、整车性能标定等等关键环节，可为中 国客户提供定制化解决方案。
5.2.4 客户及合作伙伴
海拉的客户包括大众、通用、比亚迪、东风汽车等车企，合作伙伴有 InnoSenT GmbH、采埃孚、Oculii、Gapwaves、楚航科技。
图表 34 海拉毫米波雷达合作伙伴
5.3 楚航科技
5.3.1 公司简介
楚航科技成立于 2018 年，由德国海归团队组建，致力于研发、生产基于 77/79GHz 及高频率段毫米波雷达的高级辅助驾驶（ADAS）和自动驾驶系统。公司总部位于南京江北新区，研发团队百余人，并在德国慕尼黑、上海等地设立子公司，在安庆、上海设有生产基地。公司已完成 B++轮融资，已向国内外市场推出多款车规级产品。
5.3.2 雷达产品及技术
楚航科技具备充分的毫米波雷达行业经验，公司核心团队成员均有 10 年以上毫米波雷达行业研发管理经验，了解产品从设计研发到量产生产的全周期，可以比同行用更短的时间避免一些发展的“弯路”，缩短研发试错期。楚航科技掌握毫米波雷达天线设计、射频通信、软硬件开发等核心技术，具备完整的射频线路设计工艺、行人分辨（偏振算法）、目标分离和抗干扰、整车厂安装免校准、功能安全 ASIL B 等技术优势。
楚航科技车规级毫米波雷达产品已形成由 77GHz 角雷达、77GHz 前向雷达、77GHz 商用车盲区检测雷达、60GHz 生命体征探测雷达、4D 成像毫米波雷达组成的完备的车规级雷达产品矩阵。其中，楚航科技 77GHz 前向雷达探测距离可达 250 米，抗干扰能力强，符合 ASPICE CL2、ISO 26262 ASIL-B 功能安全认证以及欧盟 CE 认证。77GHz 角雷达和 60GHz 生命体征探 测雷达也均获得了欧盟 CE RED 指令公告机构证书。
图表 35 楚航科技车载毫米波雷达产品矩阵
图表 36 楚航科技第五代雷达方案-波导天线
另外，楚航科技还积极进行新技术布局，对雷达工艺进行了重点优化，利用波导天线技术缩小雷达体积、降低开发成本并提升产品性能，推出了楚航科技的第六代隐形雷达 ART 产品，用改变雷达物理形态的技术推动国产毫米波雷达的率先革新，也将推动国产毫米波雷达的“超越”进程。
楚航科技第六代雷达产品-隐形雷达 ART 打破一体式封装设计，将雷达天线与 PCB 板及芯片分离，并通过采用高精度印刷、刻蚀技术，将其安装在汽车玻璃上，实现天线结构与车内玻璃共形。隐形雷达共形设计方式可让天线模组贴合不同车体弧度，在实现车规级毫米波雷达的所有探测功能的同时，还能够获得更大的视场范围，从而避免雷达罩对天线电磁辐射性能的影响。同时，开阔的玻璃面积也为雷达天线提供了更大的阵面设计自由度，帮助实现高增益、高分辨率、高精度测量，实现更好的探测效果与感知能力。
图表 37 楚航科技隐形雷达 ART
在的感知融合领域，楚航科技还利用成熟的雷达感知技术，延展了与摄像头、组合惯导等产品的联合开发，可以应用于车路协同及高精定位系统，能够有效分析数据，并对数据进行可视化处理，在 5R、1V1R 组合中进行目标融合以及在 Lidar-Radar 上进行前融合，且能实现在图像分支的数据集和特征级上的融合，让智慧交通更加便捷安全。
5.3.3 产能保障
楚航科技具有对雷达量产能力的品质把控优势。雷达实现百万级规模化量产门槛很高，不仅需要调试跑通产线，还要做到快速标定，以保证产品量产后的品质一致性。楚航科技在安徽安庆自建了年产能 180 万颗的雷达生产基地，该生产基地现已具备 IATF16949 质量体系认证、ISO45001 安全管理体系认证和 ISO14001 环境体系认证，且拥有国内首个自研的智能自动化测试标定暗室，产线上也布设了激光焊接、自动点胶、自动螺丝锁付、自动点焊等先进生产工艺，并跑通了国内首条高频率活体／角雷达自动化生产线。同时，2022 年，楚航科技还在上海安亭开工建设了占地 13 亩的毫米波雷达智慧工厂，新工厂规划年产能 500 万颗，预计将在今年底建成投产。
5.3.4 客户及合作伙伴
在产品应用领域上，楚航科技拥有车规级、消费级两大产品平台，将不仅局限于车规级产品-自动驾驶、智能座舱领域，未来还将拓展业务版图，在两轮出行、智慧家居、智慧康养、灾害预警、智能安防和智能交通等多领域部署感知产品及解决方案，助力中国智能化时代的高效建设。
楚航科技已获得东风乘用车、长城汽车、长安汽车、北汽集团、奇瑞汽车、零跑汽车、宇通客车、苇渡科技等 30 多家主机厂 50 多款车型定点项目。合作伙伴包括保隆科技、海拉佛瑞亚、觉非科技、亮道科技等。2021 年 3 月，楚航科技和保隆科技成立了合资公司，共同探索汽车电子软硬件的研发。2022 年 4 月，楚航科技获得了海拉与佛吉亚合并后 FORVIA 在国内的首家战略投资，将共同开拓下一代自动驾驶感知系统。
图表 38 楚航科技合作伙伴
