ubuntu20.04在docker下运行ros-noetic进行开发

经常折腾虚拟机各双系统 ， 想着不如把docker利用起来，下面算是一个初学者使用docker运行ros的记录：

1. 安装

使用官方安装脚本自动安装

 curl -fsSL https://test.docker.com -o test-docker.shsudo sh test-docker.sh

验证是否安装成功

docker version

Docker 需要用户具有 sudo 权限，为了避免每次命令都输入sudo，可以把用户加入 Docker 用户组

sudo usermod -aG docker $USER

Docker 是服务器----客户端架构。命令行运行docker命令的时候，需要本机有 Docker 服务。如果这项服务没有启动，可以用下面的命令启动

# service 命令的用法
sudo service docker start
# systemctl 命令的用法
sudo systemctl start docker

2. 在docker中运行ros-noetic

[参考] (https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446)

2.1 安装Portainer（选择安装）

Portainer 个可视化的界面其实和ROS关系并不大，但是使用起来非常的方便，可以让我们更快速的利用Docker学习ROS，而不是要完整的学习完Docker的繁杂的命令再学习ROS。

sudo systemctl restart docker#下载Portainer的Docker镜像
sudo docker pull portainer/portainer
#运行Portainer容器；
sudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock --restart=always --name prtainer portainer/portainer

（执行上面的命令如果有报错的话 ， 建议 魔法先关闭 ）

2.2 如果出现超时什么的 重启容器

使用sudo docker ps来查看正在运行的容器

sudo docker ps

该命令将列出所有正在运行的容器。
运行以下命令停止 Portainer 容器：

sudo docker stop <container_id>

将 <container_id> 替换为实际的 Portainer 容器的 ID 或名称
使用以下命令再次启动 Portainer 容器：

sudo docker start <container_id>

同样，将 <container_id> 替换为 Portainer 容器的 ID 或名称。
等待一段时间，让容器重新启动

2.3 访问本机9000端口

运行上述命令等待执行成功后，放行防火墙，访问本机的9000端口进入Portainer，创建账号密码之后即可登录到控制台。
本机的9000端口： http://localhost:9000
在这里我们可以查看到运行容器内部的信息，也可以快速的删除废弃的容器及镜像。也可以构建虚拟网络实现容器间隔离
Portainer 学习参考： https://www.hangge.com/blog/cache/detail_2597.html

2.2 在docker中运行ros-noetic

首先我们可以使用

sudo docker search ros

来查看目前docker hub上有哪些大神上传的公共镜像

选择pull ros-neotic的 docker 镜像

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

在这里插入图片描述
接下来我们需要写一个Dockerfile，来帮我们完成一些简单的环境依赖安装工作：

mkdir cwc_docker
cd cwc_docker
gedit Dockerfile

下面是Dockerfile 文件内容：

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphicsRUN apt-get update && \apt-get install -y \build-essential \libgl1-mesa-dev \libglew-dev \libsdl2-dev \libsdl2-image-dev \libglm-dev \libfreetype6-dev \libglfw3-dev \libglfw3 \libglu1-mesa-dev \freeglut3-dev \gedit

接下来使用下面的命令来构建容器：（同样 我关闭了我的魔法）

sudo docker build -t cwc_docker .

在这里插入图片描述以下是 Dockerfile 的具体功能说明：

设置环境变量 NVIDIA_VISIBLE_DEVICES 和 NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES，用于配置 NVIDIA 设备的可见性和驱动程序的能力。
使用 apt-get 更新软件包列表，并安装以下软件包：build-essential：包含了 gcc 和 make 等基本的构建工具。libgl1-mesa-dev：Mesa OpenGL 库的开发文件。libglew-dev：GLEW 库的开发文件。libsdl2-dev：SDL2 库的开发文件。libsdl2-image-dev：SDL2_image 库的开发文件。libglm-dev：GLM 库的开发文件。libfreetype6-dev：FreeType 库的开发文件。libglfw3-dev 和 libglfw3：GLFW 库的开发文件和运行时库。libglu1-mesa-dev：Mesa GLU 库的开发文件。freeglut3-dev：FreeGLUT 库的开发文件。gedit：用于在容器内编辑文件的文本编辑器。

这些软件包通常用于图形编程和开发。使用该 Dockerfile 构建镜像后，可以将其作为基础镜像来运行具备图形能力的 ROS 应用程序。
如果上面Dockerfile的下面安装部分安装不成功的话也没有关系，删除RUN节，只剩下：

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

在这里插入图片描述

然后继续进入容器再安装：

###在运行容器后输入下面的命令，然后任意安装
apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install gedit

在这里插入图片描述

经过漫长的等待 ,容器构建成功， 下面启动容器

sudo xhost +local:
sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=cwc_docker  osrf/ros:noetic-desktop-full  /bin/bash

运行上述命令即可进入容器的内部：
在这里插入图片描述

在容器内部有一个ros_entrypoint.sh的文件，./ros_entrypoint.sh执行这个脚本

然后就可以正常使用roscore和rviz了
在这里插入图片描述

在使用rviz的时候我们当然需要再开启一个终端，那么对应的我们要进入启动roscore的这个容器

sudo docker ps
###找到运行的rocker容器的id####进入容器
sudo docker exec -it dc3224c8d60e /bin/bashsource /opt/ros/noetic/setup.bashrviz

即打开了rviz
在这里插入图片描述启动小乌龟
每次开启终端不知道为什么 都要

source  /opt/ros/noetic/setup.bash

在这里插入图片描述

3.导出容器

如果我要导出名为cwc_docker的容器的当前状态（包括文件系统中的更改，但不包括已挂载卷的内容），可以使用docker export命令。这将创建一个包含容器文件系统的快照的tar文件：


sudo docker export cwc_docker > cwc_docker.tar

这条命令会将cwc_docker容器的文件系统导出到一个名为cwc_docker.tar的tar归档文件中。

但是呢 这个操作并不会导出以下内容：

  • 容器的元数据，如环境变量、默认命令、端口配置等。
  • 容器的运行状态。
  • 容器使用的卷中的数据。

如果我们需要重新创建具有相同配置的容器，包括环境变量、命令和卷等，可能需要使用docker commit来创建一个新的镜像，然后使用docker save来导出这个新的镜像。这样，我们就可以在另一台机器上使用docker load来加载这个镜像，并通过它来启动一个新的容器，该容器会反映cwc_docker当时的状态。以下是相关命令：

# 将容器提交为新的镜像
sudo docker commit cwc_docker my_cwc_docker_image# 将镜像保存为tar文件
sudo docker save my_cwc_docker_image > my_cwc_docker_image.tar

之后，我们就可以将my_cwc_docker_image.tar文件复制到其他计算机，并使用docker load导入它，然后使用docker run根据这个镜像启动一个新的容器。

4. 加载镜像

我这里导出了一个名为：fastplanner_250_image.tar 的镜像文件
在这里插入图片描述

#在相应的目录下加载镜像 
sudo docker load -i fastplanner_250_image.tar

在这里插入图片描述
接下来就是容器：

sudo xhost +local:
#相应修改你自己的镜像名称
sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=my_fastplanner_container fastplanner_250_image:latest /bin/bash

4.1 退出容器：

如果在容器内部，可以通过输入exit或按Ctrl+D来退出并停止容器。
重新进入

sudo docker start -ai <你的容器名称>

5. 使用vscode 插件 Dev Container 对容器进行开发

1.在vscode 进行安装
在这里插入图片描述
2. 选择附加到正在运行的容器 （所以你要提前运行你的容器）

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述这样就可以很方便实现在容器里面进行代码开发了

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/148819.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

接口自动化测试很难吗？来看看这份超详细的教程！

接口自动化测试很难吗？来看看这份超详细的教程！

接口自动化测试框架目的 测试工程师应用自动化测试框架的目的: 增强测试脚本的可维护性、易用性(降低公司自动化培训成本&#xff0c;让公司的测试工程师都可以开展自动化测试)。 以下框架以微信公众平台开放文档实战 地址&#xff1a;https://developers.weixin.qq.com/doc…
阅读更多...
机器学习算法——集成学习

机器学习算法——集成学习

目录 1. Bagging1.1 工作流程1.2 代码实践 2. 随机森林2.1 工作流程2.2 代码实践 3. Adaboost3.1 工作流程3.2 样本权值的更新策略3.3 代码实践 4. Stacking4.1 代码实践 5. Voting5.1 代码实践 6. 集成学习分类 1. Bagging Bagging&#xff08;bootstrap aggregating&#xf…
阅读更多...
wpf devexpress Property Grid创建属性定义

wpf devexpress Property Grid创建属性定义

WPF Property Grid控件使用属性定义定义如何做和显示 本教程示范如何绑定WP Property Grid控件到数据和创建属性定义。 执行如下步骤 第一步-创建属性定义 添加PropertyGridControl组件到项目。 打开工具箱在vs&#xff0c;定位到DX.23.1: Data 面板&#xff0c;选择Prope…
阅读更多...
程序员带你入门人工智能

程序员带你入门人工智能

随着人工智能技术的飞速发展&#xff0c;越来越多的程序员开始关注并学习人工智能。作为程序员&#xff0c;我们可能会对如何开始了解人工智能感到困惑。今天&#xff0c;我将向大家介绍一些如何通过自学了解人工智能的经验和方法&#xff0c;帮助大家更好地入门这个充满挑战和…
阅读更多...
Cadence virtuoso drc lvs pex 无法输入

Cadence virtuoso drc lvs pex 无法输入

问题描述&#xff1a;在PEX中的PEX options中 Ground node name 无法输入内容。 在save runset的时候也出现无法输入名称的情况 解决办法&#xff1a; copy一个.bashrc文件到自己的工作目录下 打开.bashrc文件 在.bashrc中加一行代码&#xff1a;unset XMODIFIERS 在终端sour…
阅读更多...
智慧城市安全监控的新利器

智慧城市安全监控的新利器

在传统的城市管理中&#xff0c;井盖的监控一直是一个难题&#xff0c;而井盖异动传感器的出现为这一问题提供了有效的解决方案。它具有体积小、重量轻、安装方便等特点&#xff0c;可以灵活地应用于各种类型的井盖&#xff0c;实现对城市基础设施的全方位监控。 智能井盖监测终…
阅读更多...
计算机网络学习笔记（六）：应用层（待更新）

计算机网络学习笔记（六）：应用层（待更新）

目录​​​​​​​ 6.2 文件传送协议FTP(File Transfer Protocol) 6.2.1 FTP概述 6.2.2 FTP的基本工作原理 6.5 电子邮件&#xff1a;SMTP、POP3、IMAP 6.5.1 电子邮件概述 6.5.2 发邮件&#xff1a;简单邮件传送协议SMTP 6.5.3 电子邮件的信息格式、地址格式 6.5.4 收…
阅读更多...
计算机网络——物理层-信道的极限容量（奈奎斯特公式、香农公式）

计算机网络——物理层-信道的极限容量（奈奎斯特公式、香农公式）

目录 介绍 奈氏准则 香农公式 介绍 信号在传输过程中&#xff0c;会受到各种因素的影响。 如图所示&#xff0c;这是一个数字信号。 当它通过实际的信道后&#xff0c;波形会产生失真&#xff1b;当失真不严重时&#xff0c;在输出端还可根据已失真的波形还原出发送的码元…
阅读更多...
Docker中快速安装RabbitMQ

Docker中快速安装RabbitMQ

文章目录 前言一、安装Docker二、安装RabbitMQ无脑命令行运行 总结 前言 在Ubuntu中的Docker容器中快速安装RabbitMQ&#xff0c;亲测有效&#xff0c;不废话&#xff0c;上操作。 一、安装Docker 直接按照Docker官方教程操作&#xff1a;官方安装教程 点进官网&#xff0c;往…
阅读更多...
【win32_001】win32命名规、缩写、窗口

【win32_001】win32命名规、缩写、窗口

整数类型 bool类型 使用注意&#xff1a; 一般bool 的false0&#xff1b;true1 | 2 | …|n false是为0&#xff0c;true是非零 不建议这样用&#xff1a; if (result TRUE) // Wrong! 因为result不一定只返回1&#xff08;true&#xff09;&#xff0c;当返回2时&#xff0c…
阅读更多...
Docker Volume: 实现容器间数据共享与持久化的利器

Docker Volume: 实现容器间数据共享与持久化的利器

文章目录 Docker Volume的作用Docker Volume与容器内数据的比较优势劣势 Docker Volume的创建和管理创建Docker Volume管理Docker Volume 演示Docker Volume的挂载Docker Volume的生命周期安全性考虑与Docker Volume应用场景Docker Volume与多容器协作容器迁移与Docker Volume未…
阅读更多...
Flask学习一：概述

Flask学习一：概述

搭建项目 安装框架 pip install Flask第一个程序 from flask import Flaskapp Flask(__name__)app.route(/) def hello_world():return "Hello World"if __name__ __main__:app.run()怎么说呢&#xff0c;感觉还不错的样子。 调试模式 if __name__ __main__:a…
阅读更多...
探索Scrapy中间件：自定义Selenium中间件实例解析

探索Scrapy中间件：自定义Selenium中间件实例解析

简介 Scrapy是一个强大的Python爬虫框架&#xff0c;可用于从网站上抓取数据。本教程将指导你创建自己的Scrapy爬虫。其中&#xff0c;中间件是其重要特性之一&#xff0c;允许开发者在爬取过程中拦截和处理请求与响应&#xff0c;实现个性化的爬虫行为。 本篇博客将深入探讨…
阅读更多...
微机原理练习题_13

微机原理练习题_13

一、单项选择题(本大题共15小题,每小题3分,共45分。在每小题给出的四个备选项中,选出一个正确的答案。&#xff09; 1、十六进制数5BF.C8转换成二进制数是(&#xff09; A. 11011100111111101B B. 010111011011.01101B C. 010110111111.11001B D. 010111011011.11001B 2,最适合…
阅读更多...
量化交易：建立趋势跟踪策略的五个指标

量化交易：建立趋势跟踪策略的五个指标

什么是趋势跟踪策略&#xff1f; 趋势跟踪策略是只需需顺势而为的策略&#xff0c;即在价格上涨时买入&#xff0c;在价格开始下跌时卖出。在趋势跟踪策略中&#xff0c;人们的目标不是预测或预测&#xff0c;而只是关注市场上的任何新兴趋势。 趋势是如何出现的&#xff1f;…
阅读更多...
Flume学习笔记（3）—— Flume 自定义组件

Flume学习笔记（3）—— Flume 自定义组件

前置知识&#xff1a; Flume学习笔记&#xff08;1&#xff09;—— Flume入门-CSDN博客 Flume学习笔记&#xff08;2&#xff09;—— Flume进阶-CSDN博客 Flume 自定义组件 自定义 Interceptor 需求分析&#xff1a;使用 Flume 采集服务器本地日志&#xff0c;需要按照日志…
阅读更多...
第十一周任务总结

第十一周任务总结

本周任务总结 本周物联网方面主要继续进行网关的二次开发与规则引擎实现设备联动的实现 非物联网方面主要复习了docker的使用与算法的学习 1.网关的二次开发&#xff0c;本周将实现debug调试输出的文件下载到了网关&#xff0c;但网关出了问题无法连接&#xff0c;最终跟客服…
阅读更多...
Libvirt-Qemu-Kvm 操作手记

Libvirt-Qemu-Kvm 操作手记

(持续更新~) 本文主要用于记录在操作libvirt qemu kvm过程中遇到的问题及原因分析。 Hugepage 让qemu使用大页可以减少tdp的size&#xff0c;一定程度上可以提高性能&#xff1b;使用大页可以用memfd或者file backend。 memfd 操作步骤如下&#xff1a; 在系统中reserv…
阅读更多...
数据结构 堆

数据结构 堆

手写堆&#xff0c;而非stl中的堆 如何手写一个堆&#xff1f; //将数组建成堆 <O(n) for (int i n / 2;i;i--) //从n/2开始down down(i); 从n/2元素开始down&#xff0c;最下面一层元素的个数是n/2&#xff0c;其余上面的元素的个数是n/2&#xff0c;从最下面一层到最高层…
阅读更多...
electron使用better-sqlite3打包失败(electron打包有进程没有界面)

electron使用better-sqlite3打包失败(electron打包有进程没有界面)

remove *\chrome_100_percent.pak: Access is denied. 解决&#xff1a; 管理员权限执行&#xff1a;taskkill /IM 你的进程名.exe /F&#xff0c;再次执行build electron使用better-sqlite3打包后有进程没有界面 原因是代码及依赖包安装有误&#xff0c;模块丢失。主要分享的…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023