上线Spring boot-若依项目

基础环境

所有环境皆关闭防火墙与selinux

服务器功能主机IP主机名服务名称配置
前端服务器192.168.231.177nginxnginx1C2G
后端服务器+代码打包192.168.231.178javajava、maven、nodejs4C8G
数据库/缓存192.168.231.179dbmysql、redis2C4G

Nginx

#配置Nginxyum源
[root@nginx ~]# cat /etc/yum.repos.d/nginx.repo
[nginx-stable]
name=nginx stable repo
baseurl=http://nginx.org/packages/centos/$releasever/$basearch/
gpgcheck=1
enabled=1
gpgkey=https://nginx.org/keys/nginx_signing.key
module_hotfixes=true[nginx-mainline]
name=nginx mainline repo
baseurl=http://nginx.org/packages/mainline/centos/$releasever/$basearch/
gpgcheck=1
enabled=0
gpgkey=https://nginx.org/keys/nginx_signing.key
module_hotfixes=true#安装Nginx
[root@nginx ~]# yum install -y nginx

java

# 上传java包到服务器
# 安装java环境
[root@java ~]# tar -xf jdk-8u211-linux-x64.tar.gz -C /usr/local/
[root@java ~]# mv /usr/local/jdk1.8.0_211/ /usr/local/java
[root@java ~]# vim /etc/profile.d/java.sh
JAVA_HOME=/usr/local/java
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin重载配置文件
[root@java ~]# source /etc/profile.d/java.sh查看java是否安装成功
[root@java ~]# java -version
java version "1.8.0_211"
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.8.0_211-b12)
Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 25.211-b12, mixed mode)

mysql、redis

# 配置mysql yum源
# 安装mysql
[root@db ~]# yum install -y mysql-server
[root@db ~]# systemctl start mysqld
[root@db ~]# systemctl enable mysqld过滤MySQL初始密码,必须启动MySQL,才能过滤出来
[root@db ~]# grep "password" /var/log/mysqld.log
2023-11-03T19:44:26.450149Z 1 [Note] A temporary password is generated for root@localhost: rb894yRh(NUG修改mysql密码
[root@db ~]# mysqladmin -uroot -p'rb894yRh(NUG' password 'QianFeng@123!'
[root@db ~]# mysql -uroot -p'QianFeng@123!'
mysql: [Warning] Using a password on the command line interface can be insecure.
Welcome to the MySQL monitor.  Commands end with ; or \g.
Your MySQL connection id is 3
Server version: 5.7.42 MySQL Community Server (GPL)Copyright (c) 2000, 2023, Oracle and/or its affiliates.Oracle is a registered trademark of Oracle Corporation and/or its
affiliates. Other names may be trademarks of their respective
owners.Type 'help;' or '\h' for help. Type '\c' to clear the current input statement.# 创建数据库
mysql> create database ruoyi character set utf8 collate  utf8_general_ci;
Query OK, 1 row affected (0.00 sec)#授权root用户远程登录
mysql> grant all on *.*  to 'root'@'%' identified by 'QianFeng@123!';
Query OK, 0 rows affected, 1 warning (0.00 sec)#刷新权限
mysql> flush privileges;
Query OK, 0 rows affected (0.00 sec)mysql> \q
Bye

[root@db ~]# wget http://download.redis.io/releases/redis-4.0.9.tar.gz
[root@db ~]# tar -xf redis-4.0.9.tar.gz -C /usr/local/
[root@db ~]# mv /usr/local/redis-4.0.9/ /usr/local/redis安装编译工具gcc  make
[root@db ~]# yum install -y gcc make
[root@db ~]# cd /usr/local/redis/
[root@db redis]# make修改redis的配置文件,
[root@db redis]# cat redis.conf
bind 192.168.231.179
port 6379
daemonize yes
[root@db redis]# ./src/redis-server redis.conf &
[root@db redis]# ss -tlanp |grep redis
LISTEN     0      128   192.168.231.179:6379                     *:*                   users:(("redis-server",pid=4938,fd=6))

配置打包环境

配置前端打包环境

[root@java ~]# wget https://nodejs.org/dist/v12.18.4/node-v12.18.4-linux-x64.tar.xz
[root@java ~]# tar -xf node-v12.18.4-linux-x64.tar.xz -C /usr/local/改名
[root@java ~]# mv /usr/local/node-v12.18.4-linux-x64/ /usr/local/node配置环境变量
[root@java ~]# vim /etc/profile.d/node.sh
NODE_HOME=/usr/local/node
PATH=$PATH:$NODE_HOME/bin重载环境变量
[root@java ~]# source /etc/profile.d/node.sh查看是否安装成功
[root@java ~]# node -v
v12.18.4

配置后端打包环境

下包,解压包,改名
[root@java ~]# wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/apache/maven/maven-3/3.9.5/binaries/apache-maven-3.9.5-bin.tar.gz --no-check-certificate
[root@java ~]# tar -xf apache-maven-3.9.5-bin.tar.gz -C /usr/local/
[root@java ~]# mv /usr/local/apache-maven-3.9.5/ /usr/local/maven配置环境变量
[root@java ~]# vim /etc/profile.d/mvn.sh
MAVEN_HOME=/usr/local/maven
PATH=$PATH:$MAVEN_HOME/bin重载环境变量
[root@java ~]# source /etc/profile.d/mvn.sh查看是否安装成功
[root@java ~]# mvn -version
Apache Maven 3.9.5 (57804ffe001d7215b5e7bcb531cf83df38f93546)
Maven home: /usr/local/maven
Java version: 1.8.0_211, vendor: Oracle Corporation, runtime: /usr/local/java/jre
Default locale: zh_CN, platform encoding: UTF-8
OS name: "linux", version: "3.10.0-1160.el7.x86_64", arch: "amd64", family: "unix"

获取代码

获取源代码
[root@java ~]# yum install -y git
[root@java ~]# git clone https://gitee.com/y_project/RuoYi-Vue.git获得RuoYi-Vue
[root@java ~]# ls
anaconda-ks.cfg                node-v12.18.4-linux-x64.tar.xz
apache-maven-3.9.5-bin.tar.gz  RuoYi-Vue
jdk-8u211-linux-x64.tar.gz

前端代码打包

[root@java ~]# cd RuoYi-Vue/ruoyi-ui
#替换为国内的taobaoyuan
[root@java ruoyi-ui]# npm install --unsafe-perm --registry=https://registry.npm.taobao.org
[root@java ruoyi-ui]# npm run build:prod构建打包成功之后,会在根目录生成 dist 文件夹,里面就是构建打包好的文件,通常是 xxx.js 、xxx.css、index.html 等静态文件。通常情况下 dist 文件夹的静态文件发布到你的 nginx 或者静态服务器即可,其中的 index.html 是后台服务的入口页面。
[root@java ruoyi-ui]# ls
babel.config.js  dist          package-lock.json  src
bin              node_modules  public             vue.config.js
build            package.json  README.md
[root@java ruoyi-ui]# cd dist/
[root@java dist]# ls
favicon.ico  html  index.html  index.html.gz  robots.txt  static# 将静态资源移动到其他位置,然后进行后端代码打包
[root@java dist]# cd /root/RuoYi-Vue
[root@java RuoYi-Vue]# mv ruoyi-ui/ /opt/

后端代码打包

首先修改后端所需的配置文件

[root@java ~]# cd RuoYi-Vue/
[root@java RuoYi-Vue]# vim ruoyi-admin/src/main/resources/application.yml
# 修改redis配置信息redis:# 地址host: 192.168.231.179# 端口,默认为6379port: 6379# 数据库索引database: 0# 密码password:# 连接超时时间timeout: 10slettuce:[root@java RuoYi-Vue]# vim ruoyi-admin/src/main/resources/application-druid.yml
### 修改数据库url,修改数据库密码
# 数据源配置
spring:datasource:type: com.alibaba.druid.pool.DruidDataSourcedriverClassName: com.mysql.cj.jdbc.Driverdruid:# 主库数据源master:url: jdbc:mysql://192.168.231.179:3306/ruoyi?useUnicode=true&characterEncoding=utf8&zeroDateTimeBehavior=convertToNull&useSSL=true&serverTimezone=GMT%2B8username: rootpassword: QianFeng@123!

后端打包

root@java RuoYi-Vue]# mvn package
…………
[INFO] ------------------------------------------------------------------------
[INFO] BUILD SUCCESS
[INFO] ------------------------------------------------------------------------
[INFO] Total time:  04:35 min
[INFO] Finished at: 2023-11-03T20:18:20+08:00
[INFO] ------------------------------------------------------------------------
[root@java RuoYi-Vue]# ls ruoyi-admin/target/
classes            maven-archiver  ruoyi-admin.jar 
generated-sources  maven-status    ruoyi-admin.jar.original#ruoyi-admin.jar 放在后端服务器运行

项目上线

前端项目上线

# 拷贝前端资源到前端服务器
[root@java ~]# cd /opt
[root@java opt]# scp -r ruoyi-ui/ 192.168.231.177:/opt/#前端项目上线
[root@nginx ~]# rm -rf /usr/share/nginx/html/*
[root@nginx ~]# cp -r /opt/ruoyi-ui/dist/* /usr/share/nginx/html/
[root@nginx ~]# ls /usr/share/nginx/html/
favicon.ico  html  index.html  index.html.gz  robots.txt  static[root@nginx ~]# vim /etc/nginx/conf.d/default.conf
upstream rs {server 192.168.231.178:8080;
}
server {listen       80;server_name  localhost;access_log  /var/log/nginx/host.access.log  main;location / {root   /usr/share/nginx/html;try_files $uri $uri/ /index.html;index  index.html index.htm;}location /prod-api/ {proxy_pass http://rs/;proxy_set_header Host $http_host;proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;}}
[root@nginx ~]# systemctl restart nginx#前端上线完成,但是由于后端还未上线,所以有报错,并且验证码无法显示

#前端上线完成,但是由于后端还未上线,所以有报错,并且验证码无法显示

后端项目上线

# 将jar包传送到后端服务器
[root@java opt]# cp ~/RuoYi-Vue/ruoyi-admin/target/ruoyi-admin.jar /java/#导入初始化数据,首先将初始化数据传到数据库服务器
[root@java ~]# cd /root/RuoYi-Vue/sql
[root@java sql]# ls
quartz.sql  ry_20230706.sql
[root@java sql]# scp * 192.168.231.179:/opt/
# 导入初始化数据
[root@db redis]# mysql -uroot -p'QianFeng@123!' ruoyi < /opt/quartz.sql
mysql: [Warning] Using a password on the command line interface can be insecure.
[root@db redis]# mysql -uroot -p'QianFeng@123!' ruoyi < /opt/ry_20230706.sql
mysql: [Warning] Using a password on the command line interface can be insecure.
#开始测试上线后端服务
[root@java target]# java -jar -server -Xmx1024m -Xms1024m ruoyi-admin.jar
Application Version: 3.8.6
Spring Boot Version: 2.5.15//                          _ooOoo_                               //
//                         o8888888o                              //
//                         88" . "88                              //
//                         (| ^_^ |)                              //
//                         O\  =  /O                              //
//                      ____/`---'\____                           //
//                    .'  \\|     |//  `.                         //
//                   /  \\|||  :  |||//  \                        //
//                  /  _||||| -:- |||||-  \                       //
//                  |   | \\\  -  /// |   |                       //
//                  | \_|  ''\---/''  |   |                       //
//                  \  .-\__  `-`  ___/-. /                       //
//                ___`. .'  /--.--\  `. . ___                     //
//              ."" '<  `.___\_<|>_/___.'  >'"".                  //
//            | | :  `- \`.;`\ _ /`;.`/ - ` : | |                 //
//            \  \ `-.   \_ __\ /__ _/   .-` /  /                 //
//      ========`-.____`-.___\_____/___.-`____.-'========         //
//                           `=---='                              //
//      ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^        //
//             佛祖保佑       永不宕机      永无BUG               //05:15:09.581 [background-preinit] INFO  o.h.v.i.util.Version - [<clinit>,21] - HV000001: Hibernate Validator 6.2.5.Final
05:15:09.633 [main] INFO  c.r.RuoYiApplication - [logStarting,55] - Starting RuoYiApplication using Java 1.8.0_211 on db with PID 15389 (/opt/RuoYi-Vue/ruoyi-admin/target/ruoyi-admin.jar started by root in /opt/RuoYi-Vue/ruoyi-admin/target)
05:15:09.634 [main] DEBUG c.r.RuoYiApplication - [logStarting,56] - Running with Spring Boot v2.5.15, Spring v5.3.27
05:15:09.634 [main] INFO  c.r.RuoYiApplication - [logStartupProfileInfo,686] - The following 1 profile is active: "druid"
05:15:11.945 [main] INFO  o.a.c.h.Http11NioProtocol - [log,173] - Initializing ProtocolHandler ["http-nio-8080"]
05:15:11.945 [main] INFO  o.a.c.c.StandardService - [log,173] - Starting service [Tomcat]
05:15:11.946 [main] INFO  o.a.c.c.StandardEngine - [log,173] - Starting Servlet engine: [Apache Tomcat/9.0.75]
05:15:12.035 [main] INFO  o.a.c.c.C.[.[.[/] - [log,173] - Initializing Spring embedded WebApplicationContext
05:15:12.514 [main] DEBUG c.r.f.s.f.JwtAuthenticationTokenFilter - [init,242] - Filter 'jwtAuthenticationTokenFilter' configured for use
05:15:13.856 [main] INFO  c.a.d.p.DruidDataSource - [init,996] - {dataSource-1} inited
05:15:13.862 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectDictDataList - [debug,137] - ==>  Preparing: select dict_code, dict_sort, dict_label, dict_value, dict_type, css_class, list_class, is_default, status, create_by, create_time, remark from sys_dict_data WHERE status = ? order by dict_sort asc
05:15:13.880 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectDictDataList - [debug,137] - ==> Parameters: 0(String)
05:15:13.903 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectDictDataList - [debug,137] - <==      Total: 29
05:15:14.462 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectConfigList - [debug,137] - ==>  Preparing: select config_id, config_name, config_key, config_value, config_type, create_by, create_time, update_by, update_time, remark from sys_config
05:15:14.463 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectConfigList - [debug,137] - ==> Parameters:
05:15:14.465 [main] DEBUG c.r.s.m.S.selectConfigList - [debug,137] - <==      Total: 6
05:15:14.873 [main] INFO  o.q.i.StdSchedulerFactory - [instantiate,1220] - Using default implementation for ThreadExecutor
05:15:14.885 [main] INFO  o.q.c.SchedulerSignalerImpl - [<init>,61] - Initialized Scheduler Signaller of type: class org.quartz.core.SchedulerSignalerImpl
05:15:14.885 [main] INFO  o.q.c.QuartzScheduler - [<init>,229] - Quartz Scheduler v.2.3.2 created.
05:15:14.886 [main] INFO  o.q.s.RAMJobStore - [initialize,155] - RAMJobStore initialized.
05:15:14.887 [main] INFO  o.q.c.QuartzScheduler - [initialize,294] - Scheduler meta-data: Quartz Scheduler (v2.3.2) 'quartzScheduler' with instanceId 'NON_CLUSTERED'Scheduler class: 'org.quartz.core.QuartzScheduler' - running locally.NOT STARTED.Currently in standby mode.Number of jobs executed: 0Using thread pool 'org.quartz.simpl.SimpleThreadPool' - with 10 threads.Using job-store 'org.quartz.simpl.RAMJobStore' - which does not support persistence. and is not clustered.05:15:14.887 [main] INFO  o.q.i.StdSchedulerFactory - [instantiate,1374] - Quartz scheduler 'quartzScheduler' initialized from an externally provided properties instance.
05:15:14.887 [main] INFO  o.q.i.StdSchedulerFactory - [instantiate,1378] - Quartz scheduler version: 2.3.2
05:15:14.887 [main] INFO  o.q.c.QuartzScheduler - [setJobFactory,2293] - JobFactory set to: org.springframework.scheduling.quartz.SpringBeanJobFactory@649725e3
05:15:14.906 [main] DEBUG c.r.q.m.S.selectJobAll - [debug,137] - ==>  Preparing: select job_id, job_name, job_group, invoke_target, cron_expression, misfire_policy, concurrent, status, create_by, create_time, remark from sys_job
05:15:14.906 [main] DEBUG c.r.q.m.S.selectJobAll - [debug,137] - ==> Parameters:
05:15:14.908 [main] DEBUG c.r.q.m.S.selectJobAll - [debug,137] - <==      Total: 3
05:15:16.124 [main] INFO  o.a.c.h.Http11NioProtocol - [log,173] - Starting ProtocolHandler ["http-nio-8080"]
05:15:16.511 [main] INFO  o.q.c.QuartzScheduler - [start,547] - Scheduler quartzScheduler_$_NON_CLUSTERED started.
05:15:16.521 [main] INFO  c.r.RuoYiApplication - [logStarted,61] - Started RuoYiApplication in 7.487 seconds (JVM running for 7.935)
(♥◠‿◠)ノ゙  若依启动成功   ლ(´ڡ`ლ)゙.-------.       ____     __|  _ _   \      \   \   /  /| ( ' )  |       \  _. /  '|(_ o _) /        _( )_ .'| (_,_).' __  ___(_ o _)'|  |\ \  |  ||   |(_,_)'|  | \ `'   /|   `-'  /|  |  \    /  \      /''-'   `'-'    `-..-'

结尾出现若依启动成功,则证明后端服务成功上线

正式上线

[root@java target]# nohup java -jar -server -Xmx1024m -Xms1024m ruoyi-admin.jar &

错误及解决办法

## 如果报错链接不上数据库,且数据库配置无问题,将RuoYi-Vue/ruoyi-admin/src/main/resources/application-druid.yml文件中,
master:
                url: jdbc:mysql://192.168.231.179:3306/ruoyi?useUnicode=true&characterEncoding=utf8&zeroDateTimeBehavior=convertToNull&useSSL=false&serverTimezone=GMT%2B8
                
将url中useSSL=yes改成useSSL=false,然后重新打包上线

在JDBC连接MySQL数据库时,useSSL参数用于指定是否使用SSL(安全套接层)加密连接。SSL是一种用于在计算机网络上提供安全通信的协议,它可以确保在客户端和服务器之间传输的数据在传输过程中是加密的,从而提供了一定程度的安全性。

当useSSL参数设置为false时,表示不使用SSL加密连接。这通常在开发和测试环境中比较常见,因为在这些环境下,对数据传输的安全性要求可能较低,而且SSL加密会增加一些额外的性能开销。在这种情况下,如果数据库服务器不要求强制的SSL连接,你可以将useSSL参数设置为false来简化连接配置。

但是,在生产环境中,特别是涉及到敏感数据的应用,强烈建议使用SSL加密来保护数据的传输安全性。在生产环境中,通常会将useSSL参数设置为true,以确保数据库连接是安全的。

在你的连接字符串中,useSSL=false表示不使用SSL加密连接。如果你的数据库服务器要求SSL连接,那么你需要将useSSL参数设置为true,以便建立加密连接。

nohup命令解释

nohup命令:nohup 是 no hang up 的缩写,就是不挂断的意思,但没有后台运行,终端不能标准输入。
nohup :不挂断的运行,注意并没有后台运行的功能,就是指,用nohup运行命令可以使命令永久的执行下去,和用户终端没有关系,例如我们断开SSH连接都不会影响他的运行,注意了nohup没有后台运行的意思;&才是后台运行

在缺省情况下该作业的所有输出都被重定向到一个名为nohup.out的文件中。

nohup和&的区别
&:指在后台运行
&是指在后台运行,但当用户推出(挂起)的时候,命令自动也跟着退出

&的意思是在后台运行, 什么意思呢? 意思是说, 当你在执行 ./start.sh & 的时候, 即使你用ctrl+C, 那么start.sh照样运行(因为对SIGINT(程序终止信号,一般有ctrl+C发出)信号免疫)。 但是要注意, 如果你直接关掉shell后, 那么,start.sh进程同样消失。 可见, &的后台并不硬(因为对SIGHUP(用户终端连接(正常或非正常)结束时发出)信号不免疫)。

nohup的意思是忽略SIGHUP信号, 所以当运行nohup ./start.sh的时候, 关闭shell, 那么start.sh进程还是存在的(对SIGHUP信号免疫)。 但是, 要注意, 如果你直接在shell中用Ctrl+C, 那么start.sh进程也是会消失的(因为对SIGINT信号不免疫)


所以, &和nohup没有半毛钱的关系, 要让进程真正不受shell中Ctrl+C和shell关闭的影响, 那该怎么办呢? 那么,我们可以巧妙的将他们结合起来用就是
nohup COMMAND > /dev/null &
这样就能使命令永久的在后台执行两全其美。

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Git(七).git 文件夹瘦身,GitLab 永久删除文件

目录 一、问题背景二、问题复现2.1 新建项目2.2 上传大文件2.3 上传结果 三、解决方案3.1 GitLab备份与还原1&#xff09;备份2&#xff09;还原 3.2 删除方式一&#xff1a;git filter-repo 命令【推荐】1&#xff09;安装2&#xff09;删除本地仓库文件3&#xff09;重新关联…

将 UniLinks 与 Flutter 集成(安卓 AppLinks + iOS UniversalLinks)

让我们使用 Flutter Mobile 和 Flutter Web 集成 UniLinks。 一步一步的指导&#xff01; 我是 Pedro Dionsio&#xff0c;是葡萄牙 InspireIT 公司的 Flutter 开发人员&#xff0c;我写这个 UniLinks 教程的座右铭是&#xff1a; Firebase DynamicLinks 已被弃用&#xff0…

机器学习笔记 - 感知器的数学表达

一、假设前提 感知机(或称感知器,Perceptron)是Frank Rosenblatt在1957年就职于Cornell航空实验室(Cornell Aeronautical Laboratory)时所发明的一种人工神经网络。 它可以被视为一种最简单形式的前馈神经网络,是一种二元线性分类模型,其输入为实例的特征向量,输出为实…

同为科技(TOWE)自动断电倒计时定时桌面PDU插排

在每个家庭中&#xff0c;插排插座都是必不可少的电源设备。随着各种电器的普及应用和生活节奏的加快&#xff0c;人们对插排也有着多样化的需求&#xff0c;比如在插排中加入定时开关、自动断电、断电记忆、倒计时等等功能&#xff0c;让原本不支持智能家居的用电器秒变智能。…

Mysql高级——Mysql8一主一从,多主多从搭建

修改 /etc/hosts文件 ip地址 master1 ip地址 master2 ip地址 slave1 ip地址 slave2一主一从 create database master1db;create table master1db.master1tab(name char(50));insert into master1db.master1tab VALUES(1111);insert into master1db.master1tab VALUES(2222);m…

Linux命令--mkdir创建目录的方法

原文网址&#xff1a;Linux命令--mkdir创建目录的方法_IT利刃出鞘的博客-CSDN博客 简介 本文介绍Linux创建目录命令--mkdir的用法。 格式 mkdir [选项] 目录… -m, –mode模式&#xff0c;设定权限<模式> (类似 chmod)&#xff0c;而不是 rwxrwxrwx 减 umask-p, --p…

按键开发环境搭建

雷电模拟器 创建虚拟机 2.设置root权限 打开按键精灵连接虚拟机 开启悬浮 mumu模拟器操作 查找端口方法 adb connect 127.0.0.1:16416 设置-应用-所有应用-按键精灵-开启悬浮 步骤二&#xff1a;开启root 处理未root&#xff1a;中途如果有如下未root的情况&#x…

基于SSM的网吧计费管理系统(有报告)。Javaee项目,ssm项目。

演示视频&#xff1a; 基于SSM的网吧计费管理系统&#xff08;有报告&#xff09;。Javaee项目&#xff0c;ssm项目。 项目介绍&#xff1a; 采用M&#xff08;model&#xff09;V&#xff08;view&#xff09;C&#xff08;controller&#xff09;三层体系结构&#xff0c;通…

Monarch Mixer:一种性能比Transformer更强的网络架构

六年前&#xff0c;谷歌团队在arXiv上发表了革命性的论文《Attention is all you need》。作为一种优势的机器学习网络架构&#xff0c;Transformer技术迅速席卷全球。Transformer一直是现代基础模型背后的主力架构&#xff0c;并且在不同的应用程序中取得了令人印象深刻的成功…

OCS2工具箱

实时系统优化控制工具箱 参考视频&#xff1a;ETH 最优控制/MPC 实时求解器 OCS2 使用入门 参考文档&#xff1a;OCS2 求解器入门 选择OCS2 OCS2 是一个 MPC 实时求解器 (SLQ/iLQR)&#xff0c;依赖 Pinocchio 构建机器人动力学模型&#xff0c;采用 RViz 或者 RaiSim 验证 (…

[LeetCode] 2.两数相加

一、题目描述 给你两个 非空 的链表&#xff0c;表示两个非负的整数。它们每位数字都是按照 逆序 的方式存储的&#xff0c;并且每个节点只能存储 一位 数字。 请你将两个数相加&#xff0c;并以相同形式返回一个表示和的链表。 你可以假设除了数字 0 之外&#xff0c;这两个…

【前端笔记】ant-design-vue 3.x使用modal.method()自定义content内容小记

在一次编写业务代码时&#xff0c;碰到了一种既想要Modal.success样式&#xff0c;有想要定制其content内容的情况。 大部分情况下&#xff0c;使用Modal.method()这种方式时&#xff0c;可能content内容固定都是字符串&#xff0c;那如果想要做更高级的交互怎么办&#xff1f…

1.计算机系统概述

目录 一. 计算机的发展 二. 计算机硬件的基本组成 三. 各个硬件的工作原理 &#xff08;1&#xff09;主存储器 &#xff08;2&#xff09;运算器 &#xff08;3&#xff09;控制器 &#xff08;4&#xff09;一个例子 四. 计算机系统的层次结构 五. 计算机的性能指标…

【Mysql】Mysql中表连接的原理

连接简介 在实际工作中&#xff0c;我们需要查询的数据很可能不是放在一张表中&#xff0c;而是需要同时从多张表中获取。下面我们以简单的两张表为例来进行说明。 连接的本质 为方便测试说明&#xff0c;&#xff0c;先创建两个简单的表并给它们填充一点数据&#xff1a; …

SpringBoot项目从resources目录读取文件

SpringBoot 从 resources 读取文件 使用 Spring 给我们提供的工具类来进行读取 File file org.springframework.util.ResourceUtils.getFile("classpath:人物模板.docx");可能读取失败&#xff0c;出现如下错误&#xff1a; java.io.FileNotFoundException: clas…

C语言实现九九乘法表

学习C语言后&#xff0c;我们会发现打印九九乘法表是很简单的&#xff0c;话不多说&#xff0c;我们上代码&#xff01; 目录 1.函数代码 2.运行结果 1.函数代码 #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS 1 #include<stdio.h> int main() {int i 1;int j 1;int n 0;//行数in…