基于葡萄串的采摘点定位方法

文章目录

  • 概要
  • 所需设备
  • 方法
    • 基于RGB图像的YOLOV8目标检测
    • 基于深度图的区域种子生长
    • 利用峰值定位法来确定竖向位置
  • 核心代码
  • 演示效果

概要

这里将介绍如何用图像识别方法来定位葡萄串采摘点，用于机器人自动采摘操作。

所需设备

深度相机，这里我用的是realsense-L515

方法

主要步骤如下：
1、基于RGB图像的YOLOV8目标检测
2、基于深度图的区域种子生长
3、利用峰值定位法来确定竖向位置

基于RGB图像的YOLOV8目标检测

这里默认你已经成功训练了YOLO模型，不再对此进行描述。YOLO模型的推理效果是下面这样子的。
在这里插入图片描述

你需要将模型参数转化为ONNX格式，便于ONNXRUNTIME进行推理加速。具体过程参考这篇博客

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