0 工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1 抓包分析

1.1 报文总览

本文主站设置从站1字地址为0的EEPROM数据为0x3C00（设置完毕后请还原字0的EEPROM数据），使用Wireshark抓取到的报文如下：

1.2 EEPROM写入阶段1：将EEPROM访问控制权设置为主站

这一阶段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501，有关这2个寄存器的描述如下：
将EEPROM访问控制权设置为主站的操作分为2步：
（1）强制PDI释放EEPROM访问控制权

主站通过FPWR配置写报文设置0x0500.1为1，该位设置为1时将复位0x0501.0为0。这一操作可以强制清除0x0501.0为0，从PDI手中夺取EEPROM访问控制权。
（2）主站接管EEPROM访问控制权

主站通过FPWR配置写报文设置0x0500.0为0，由主站接管EEPROM的访问控制权。

1.3 EEPROM写入阶段2：等待EEPROM接口空闲

这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit15：

主站不断发送FPRD配置读报文查看0x0502寄存器bit15状态，一直等到EEPROM接口空闲。

1.4 EEPROM写入阶段3：将数据写入到EEPROM数据寄存器

这一阶段涉及的寄存器是0x0508：

主站通过FPWR设置写报文设置0x0508EEPROM数据寄存器值为0x3C00：

1.4 EEPROM写入阶段4：发送写入EEPROM命令（包括写入地址）

这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit0、bit9以及0x0504-0x0507寄存器：



主站通过FPWR配置写报文设置0x0502.0=1、0x0502.9=1，这2位必须由一个数据帧写完成，表示主站要进行写操作。设置寄存器0x0504-0x0507为0x0表示EEPROM要写入的字地址为0x0：

1.6 EEPROM读取阶段5：等待EEPROM接口空闲（等待ESC完成EEPROM写入操作）

这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit13、bit15：

主站不断发送FPRD配置读报文，读取0x0502寄存器bit15查看EEPROM接口是否空闲，等待ESC完成EEPROM数据写入工作：

当EEPROM接口空闲时主站会检查0x0502寄存器bit13是否为置位，如果置位则表示EEPROM无应答或命令无效，否则表示写入成功。

2 总结

EtherCAT主站写从站EEPROM数据可以分为以下5个步骤：
（1）主站夺取EEPROM访问控制权
（2）等待EEPROM接口空闲
（3）将数据写入到EEPROM数据寄存器
（4）发送写入EEPROM命令（包括写入地址）
（5）等待EEPROM接口空闲（等待ESC完成EEPROM写入操作）