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这里列出一些相关的文章，方便对比其原理
Parallel Globally Consistent Normal Orientation of Raw Unorganized Point Clouds

核心思想归纳

  将法向一致性问题转化为马尔可夫随机场（Markov Random Field, MRF）。具体来说，点云的k近邻图构建MRF中的图，该图中的节点对应点云中的点，每个节点有两个状态对应点法向的两个方向，每个边的能量由边连接的两个节点的法向定义。最终，通过最小化能量函数实现全局法向一致。

主要贡献点

• 提出一种基于流处理的核外法向一致性方法

主要流程