(1)(1.9) HC-SR04声纳

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前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明


前言

HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短(最远只有 2m)的测距仪,主要设计用于室内,但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。


Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置为大于 2m的值,自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到自动驾驶仪

触发引脚(启动声纳脉冲)和回声引脚(表示接收到回声)需要两个 GPIOs。如果 BRD_PWM_COUNT 设置为两个可用,则这两个 GPIO 可以是 PWM 输出,或者是自动驾驶仪的专用 GPIO 输出(参见自动驾驶仪说明或数据表)(description)。

Note

在固件 4.2 及更高版本中,将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT,而只是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为"-1"。如果设置为"0",则仍是 PWM 输出,未指定功能,并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被"镜像"到远程设备(如 DroneCANKDECAN ESC),则为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO,但仍允许将 SERVOx_FUNCTION 分配给远程设备,可以使用SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO,而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。

设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动:

  • RNGFND1_MAX_CM = "200"(即最大量程 2m);
  • RNGFND1_MIN_CM = "20"(即 20cm 最小量程);
  • RNGFND1_STOP_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "触发器"引脚的 GPIO 引脚编号。例如,在 BRD_PWM_COUNT = 4PixHawk 上,此处可使用 AUX6GPIO 55),下面可使用 AUX5GPIO54);
  • RNGFND1_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "回声"引脚的 GPIO 引脚编号;
  • RNGFND1_TYPE = "30"(HC-SR04 声纳);
  • RNGFND1_ORIENT = "25"(朝下),如果用于高度控制。

2 参数说明

1、RNGFND1_TYPE:测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value

Meaning

0

None

1

Analog

2

MaxbotixI2C

3

LidarLite-I2C

5

PWM

6

BBB-PRU

7

LightWareI2C

8

LightWareSerial

9

Bebop

10

MAVLink

11

USD1_Serial

12

LeddarOne

13

MaxbotixSerial

14

TeraRangerI2C

15

LidarLiteV3-I2C

16

VL53L0X or VL53L1X

17

NMEA

18

WASP-LRF

19

BenewakeTF02

20

Benewake-Serial

21

LidarLightV3HP

22

PWM

23

BlueRoboticsPing

24

DroneCAN

25

BenewakeTFminiPlus-I2C

26

LanbaoPSK-CM8JL65-CC5

27

BenewakeTF03

28

VL53L1X-ShortRange

29

LeddarVu8-Serial

30

HC-SR04

31

GYUS42v2

32

MSP

33

USD1_CAN

34

Benewake_CAN

35

TeraRangerSerial

36

Lua_Scripting

100

SITL

2、RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

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