(1)(1.9) HC-SR04声纳

文章目录

前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明


前言

HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短(最远只有 2m)的测距仪,主要设计用于室内,但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。


Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置为大于 2m的值,自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到自动驾驶仪

触发引脚(启动声纳脉冲)和回声引脚(表示接收到回声)需要两个 GPIOs。如果 BRD_PWM_COUNT 设置为两个可用,则这两个 GPIO 可以是 PWM 输出,或者是自动驾驶仪的专用 GPIO 输出(参见自动驾驶仪说明或数据表)(description)。

Note

在固件 4.2 及更高版本中,将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT,而只是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为"-1"。如果设置为"0",则仍是 PWM 输出,未指定功能,并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被"镜像"到远程设备(如 DroneCANKDECAN ESC),则为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO,但仍允许将 SERVOx_FUNCTION 分配给远程设备,可以使用SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO,而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。

设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动:

  • RNGFND1_MAX_CM = "200"(即最大量程 2m);
  • RNGFND1_MIN_CM = "20"(即 20cm 最小量程);
  • RNGFND1_STOP_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "触发器"引脚的 GPIO 引脚编号。例如,在 BRD_PWM_COUNT = 4PixHawk 上,此处可使用 AUX6GPIO 55),下面可使用 AUX5GPIO54);
  • RNGFND1_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "回声"引脚的 GPIO 引脚编号;
  • RNGFND1_TYPE = "30"(HC-SR04 声纳);
  • RNGFND1_ORIENT = "25"(朝下),如果用于高度控制。

2 参数说明

1、RNGFND1_TYPE:测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value

Meaning

0

None

1

Analog

2

MaxbotixI2C

3

LidarLite-I2C

5

PWM

6

BBB-PRU

7

LightWareI2C

8

LightWareSerial

9

Bebop

10

MAVLink

11

USD1_Serial

12

LeddarOne

13

MaxbotixSerial

14

TeraRangerI2C

15

LidarLiteV3-I2C

16

VL53L0X or VL53L1X

17

NMEA

18

WASP-LRF

19

BenewakeTF02

20

Benewake-Serial

21

LidarLightV3HP

22

PWM

23

BlueRoboticsPing

24

DroneCAN

25

BenewakeTFminiPlus-I2C

26

LanbaoPSK-CM8JL65-CC5

27

BenewakeTF03

28

VL53L1X-ShortRange

29

LeddarVu8-Serial

30

HC-SR04

31

GYUS42v2

32

MSP

33

USD1_CAN

34

Benewake_CAN

35

TeraRangerSerial

36

Lua_Scripting

100

SITL

2、RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/120363.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

移远通信5G RedCap模组拿下首个中国移动5G物联网开放实验室5G及轻量化产品能力认证

10月21日,在2023世界物联网博览会期间,中国移动举办了以“智融万物 创见未来”为主题的物联网开发者大会暨物联网产业论坛。作为中国移动在物联网领域重要的合作伙伴,移远通信应邀参加论坛。 随着千行百业数智化进程的不断加速,5G…

酷开科技依托酷开系统推动家庭智能化加速发展

为什么越来越多的人会选择智能家居?因为智能家居的出现,大大方便了我们的生活,为生活提供便利舒适的体验;就如同洗衣机与洗碗机解放了我们的双手是一样的道理,智能家居是在生活的方方面面为我们提供更加便利化的可能性…

java代码审计-换行符CRLF注入

CRLF 的缩写是指回车和换行操作,其中 CR 为 ASCII 中的第 13 个字符,也 写作 \r , LF 是 ASCII 中的第 10 个字符,也写作 \n ,因此 CRLF 一般翻译为回车换行注入漏洞。 什么是CRLF注入漏洞? CRLF 即【回车\r换行\n】的简…

找游戏外包开发游戏,有哪些好处呢?

游戏外包开发是将游戏开发的一部分或全部工作交给专业的外部开发团队或公司完成的做法。这种方法有许多潜在的好处,包括: 降低成本:游戏外包通常可以降低游戏开发成本,因为外包开发公司通常可以提供更具竞争力的价格。这是因为它…

「译文」深入了解Kubernetes和Nomad

👉️原文链接: https://www.cncf.io/blog/2023/10/23/introduction-a-closer-look-at-kubernetes-and-nomad/ ✍️作者: Rob Newsome 📝Description: stack.io 产品管理主管 Rob Newsome 的特邀文章 在容器编排领域,Kubernetes 和 Nomad 都是…

SpringMVC(下)

1、拦截器&#xff1a; 1、拦截器的配置: SpringMVC中的拦截器用于拦截控制器方法的执行 SpringMVC中的拦截器需要实现HandlerInterceptor <!--配置拦截器--><mvc:interceptors><!--对所有的请求进行拦截--><!--<bean class"com.songzhishu.m…

【2023CANN训练营第二季】——通过一份入门级算子开发代码了解Ascend C算子开发流程

本次博客讲解的代码是Gitee代码仓的Ascend C加法算子开发代码&#xff0c;代码地址为&#xff1a; quick-start 打开Add文件&#xff0c;可以看到文件结构如下&#xff1a; 其中add_custom.cpp是算子开发的核心文件&#xff0c;包括了核函数的实现&#xff0c;展示了如何在Asc…

#力扣:LCP 01. 猜数字@FDDLC

LCP 01. 猜数字 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 一、Java class Solution {public int game(int[] guess, int[] answer) {int cnt0;for(int i0;i<3;i){if(guess[i]answer[i])cnt;}return cnt;} }

Spring Cloud之负载均衡与服务调用(Ribbon)

目录 Ribbon 简介 负载均衡 简介 负载均衡方式 服务端负载均衡 工作原理 特点 客户端负载均衡 工作原理 特点 对比 实现 负载均衡策略 切换负载均衡策略 定制负载均衡策略 超时与重试 单个服务配置 全局配置 服务调用 示例 Ribbon 简介 Ribbon 是 Netfli…

WEB使用百度地图展示某地地址

第一步 进入百度地图开发平台 百度地图开放平台 | 百度地图API SDK | 地图开发 第二步注册 获取AK秘钥&#xff0c;点击【创建应用】进入AK申请页面&#xff0c;填写应用名称&#xff0c;务必选择AK类型为“浏览器端”&#xff0c;JS API只支持浏览器端AK进行请求与访问 下面…

[Leetcode] 0104. 二叉树的最大深度

104. 二叉树的最大深度 题目描述 给定一个二叉树&#xff0c;找出其最大深度。 二叉树的深度为根节点到最远叶子节点的最长路径上的节点数。 说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。 示例&#xff1a; 给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7]&#xff0c; 3/ \9 20/ \15 7返回它…

最小二乘法,可视化UI界面

import tkinter as tk import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.backends.backend_tkagg import FigureCanvasTkAgg from pylab import mplmpl.rcParams[font.sans-serif] [FangSong] # 指定默认字体 mpl.rcParams[axes.unicode_minus] False …

雪糕冰淇淋经营配送小程序商城效果如何

雪糕冰淇淋是很多年轻人喜欢的食品之一&#xff0c;市面上的雪糕品牌类型众多&#xff0c;销售模式主要为厂家批发、经销商零售等&#xff0c;由于雪糕冰淇淋的易化性&#xff0c;很多用户会选择就近购买&#xff0c;但制作技术升级和长途冷藏技术下&#xff0c;网购成为另一种…

VB.NET 三层登录系统实战:从设计到部署全流程详解

目录 前言&#xff1a; 什么是三层 为什么要用到三层: 饭店→软件 理解: 过程: 1.三层包图: 2.数据库 3.三层项目 4.用户界面 5.添加引用 代码实现: Entity层 BLL层 DAL层 UI层 总结: 前言&#xff1a; 什么是三层 三层就是把各个功能模块划分为表示层&#…

【从瀑布模式到水母模式】ChatGPT如何赋能软件研发全流程

文章目录 &#x1f384;前言&#x1f354;本书概要&#x1f33a;内容简介&#x1f33a;作者简介&#x1f33a;专家推荐&#x1f6f8;读者对象&#x1f354;彩蛋 &#x1f384;前言 计算机技术的发展和互联网的普及&#xff0c;使信息处理和传输变得更加高效&#xff0c;极大地…

安全和便捷:如何将运营商二要素API应用于实名制管理中

引言 随着互联网的快速发展&#xff0c;数字化身份验证和实名制管理变得越来越重要。在金融、电子商务、社交媒体等领域&#xff0c;确保用户身份的安全和准确性至关重要。运营商二要素核验API成为了实名制管理的有力工具&#xff0c;它不仅能够提供高水平的安全性&#xff0c…

C语言实现DFS和BFS

DFS&#xff08;深度优先搜索&#xff09;和BFS&#xff08;广度优先搜索&#xff09;是图论中常用的两种搜索方式。下面将介绍如何使用C语言实现DFS和BFS算法。 深度优先搜索&#xff08;DFS&#xff09; DFS算法是一种用于遍历或搜索树或图的算法。 该算法从根结点开始&…

JVM进阶(2)

一)方法区: java虚拟机中有一个方法区&#xff0c;该区域被所有的java线程都是共享&#xff0c;虚拟机一启动&#xff0c;运行时数据区就被开辟好了&#xff0c;官网上说了方法区可以不压缩还可以不进行GC&#xff0c;JAVA虚拟机就相当于是接口&#xff0c;具体的HotSpot就是虚…

虹科案例 | 使用虹科MSR147WD测试自行车背包的热生理舒适性

使用虹科MSR147WD测试自行车背包的热生理舒适性 在进行运动活动时&#xff0c;佩戴背包会对穿戴者的舒适度产生影响&#xff0c;并且也会对热调节产生影响&#xff0c;类似于一件服装的作用。为了优化背包的材料和设计属性&#xff0c;我们利用MSR Electronics GmbH的微型数据记…

Java实现Csv文件导入导出

Java实现Csv文件导入导出 什么是.csv文件&#xff1f; CSV&#xff08;Comma-Separated Values&#xff0c;逗号分隔的值&#xff09;是一种简单、实用的文件格式&#xff0c;用于存储和表示包括文本、数值等各种类型的数据。CSV 文件通常以 .csv 作为文件扩展名。这种文件格…