FreeRTOS学习2018.6.27

《FreeRTOS学习》

1.freeRTOS基本功能函数:

定义任务:ATaskFunction();
创建任务:xTaskCreate();
改优先级:vTaskPrioritySet();
系统延时:vTaskDelay();
精确延时:vTaskDelayUntil();
空闲任务钩子函数:vApplicationIdleHook();

2.freeRTOS实用总结:

1.使用互斥信号量保护临界区代码。
2.程序中注意避免优先级反转和死锁问题。
3.使用守护任务避免上述问题。
4.内存管理(FreeRTOS的head_2.c):pvPortMalloc()、vPortFree()

3.错误排查(栈溢出):

可使用下述函数完成程序中的栈溢出处理:
uxTaskGetStackHighWaterMark();
查询运行中,栈的最小剩余空间。(可用来做栈空间的规划,可进行实测得到运行的最小剩余空间,来推断应该对任务规划多少栈空间。)
扩展:是否可以运用该函数,完成预先判断栈溢出的功能,可规定如果程序运行中最小剩余空间超过定义的最小值后,对该任务进行关闭,并扩大其栈空间后再开启,如果可行,则可达到自动栈空间规划。
vApplicationStackOverflowHook();
栈溢出钩子函数。
可运用该函数完成栈溢出的处理,如果程序还能挽回,则可进行相应的操作。

附:

仿真时发现不能打断点
在项目Option->C/C++compiler->Output选项卡中需勾选Generate debug informat设置。

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